骋狈骋を使った未知环境における経路计画
- 2. 背景 ? ルンバを動かしたい ? SLAMとGNGを動かしたい ? 动的な障害物回避をさせたい
- 3. システム概要 骋狈骋を使った未知环境における経路计画を行い、これをもとにルンバに動い てもらいたい ? LiDARセンサーからのデータをもとに周辺地図を作成 ? 作成された地図上の任意の位置に目標を指定 ? 周辺地図をもとに移動計画を立案 ? 移動計画に沿ってルンバを移動 ? 動的な障害物回避
- 6. 内部ブロック図 ：LiDAR ：Roomba 出力 ：移動制御 (障害物回避) ：経路計画 ：GNG ：地図生成 +自己位置推定 :~車輪の角速度 :レンジデータ :レンジデータ :車輪の角速度 :局所目標位置 :~局所目標位置 ：目的地生成 目的地設定 現在位置:~位置 現在位置:位置 :~大域目標位置 :大域目標位置 :~周辺地図 ベクトル :~TopologicalMap : 周辺地図ベクトル : TopologicalMap :~レンジデータ 制作予定 コンポーネント ： XXXXX : 完成済み コンポーネント ： XXXXX : ＜凡例＞ : 周辺地図ベクトル 現在位置:位置 :大域目標位置
- 7. 担当と作業工数 作成コンポーネント 担当 作業工数見積り 最終作業工数 地図生成+ 自己位置推定(修正) 藤井 10 10 目的地生成 藤井 20 6 GNG 古田 10 13 経路計画 張 20 22 移動制御 室本 20 18 システムの統合 全員 未設定 39
- 10. 今後の課題 ? 障害物の重みの改善 ? 大容量地図データ送受信または保持方法の考察 ? サービスポートの実装と他コンポーネントとの共有 目標 現在