Criado através do Decreto Estadual nº 53.733 de 27 de novembro de 2008, o 5º BPRv tem sua sede na Cidade de Sorocaba/SP, sendo o responsável pelo Policiamento Rodoviario em 84 municipios do Estado de Sao Paulo. Têm como principais Rodovias a SP 280 Rodovia Presidente Castello Branco, a SP 270 Rodovia Raposo Tavares, a SP 300 Rodovia Marechal Rondon e a SP 021 Rodoanel Mario Covas em seu trecho oeste. Para se ter uma idéia da grandeza da area de cobertura citamos os limites de area desde o municipio de Sao Paulo até o municipio de Sao Manuel e do municipio de Cabreuva até o Municipio de Itararé, totalizando mais de 3.000 km de rodovias.
O atual Comandante é o Ten Cel PM José Lu