�ݺ�ߣshows by User: birbilis

�ݺ�ߣshows by User: birbilis / http://www.slideshare.net/images/logo.gif �ݺ�ߣshows by User: birbilis / Sat, 13 Oct 2012 04:45:44 GMT �ݺ�ߣShare feed for �ݺ�ߣshows by User: birbilis Παρουσίαση Scratch - 9 Οκτ 2012 - ΚΕΠΛΗΝΕΤ Κέρκυρας /slideshow/scratch-9-2012/14710598 scratchbirbilis20121009-121013044546-phpapp01
]]>
]]> Sat, 13 Oct 2012 04:45:44 GMT /slideshow/scratch-9-2012/14710598 birbilis@slideshare.net(birbilis) Παρουσίαση Scratch - 9 Οκτ 2012 - ΚΕΠΛΗΝΕΤ Κέρκυρας birbilis <img style="border:1px solid #C3E6D8;float:right;" alt="" src="https://cdn.slidesharecdn.com/ss_thumbnails/scratchbirbilis20121009-121013044546-phpapp01-thumbnail.jpg?width=120&height=120&fit=bounds" />

Παρουσίαση Scratch - 9 Οκτ 2012 - ΚΕΠΛΗΝΕΤ Κέρκυρας from George Birbilis

]]> 437 3 https://cdn.slidesharecdn.com/ss_thumbnails/scratchbirbilis20121009-121013044546-phpapp01-thumbnail.jpg?width=120&height=120&fit=bounds presentation Black http://activitystrea.ms/schema/1.0/post

http://activitystrea.ms/schema/1.0/posted

0 It pro dev_birbilis_20101127_el /slideshow/it-pro-devbirbilis20101127el/6029663 itprodevbirbilis20101127el-101204071917-phpapp02
Java ...η ζωή μετά - Επαναχρησιμοποίηση Κώδικα και Δεξιοτήτων στον κόσμο του .NET / παρουσίαση στο ITProDevConnections 2010 - http://www.itprodevconnections.gr]]>
Java ...η ζωή μετά - Επαναχρησιμοποίηση Κώδικα και Δεξιοτήτων στον κόσμο του .NET / παρουσίαση στο ITProDevConnections 2010 - http://www.itprodevconnections.gr]]> Sat, 04 Dec 2010 07:19:09 GMT /slideshow/it-pro-devbirbilis20101127el/6029663 birbilis@slideshare.net(birbilis) It pro dev_birbilis_20101127_el birbilis Java ...η ζωή μετά - Επαναχρησιμοποίηση Κώδικα και Δεξιοτήτων στον κόσμο του .NET / παρουσίαση στο ITProDevConnections 2010 - http://www.itprodevconnections.gr <img style="border:1px solid #C3E6D8;float:right;" alt="" src="https://cdn.slidesharecdn.com/ss_thumbnails/itprodevbirbilis20101127el-101204071917-phpapp02-thumbnail.jpg?width=120&height=120&fit=bounds" /> Java ...η ζωή μετά - Επαναχρησιμοποίηση Κώδικα και Δεξιοτήτων στον κόσμο του .NET / παρουσίαση στο ITProDevConnections 2010 - http://www.itprodevconnections.gr

It pro dev_birbilis_20101127_el from George Birbilis

]]> 448 2 https://cdn.slidesharecdn.com/ss_thumbnails/itprodevbirbilis20101127el-101204071917-phpapp02-thumbnail.jpg?width=120&height=120&fit=bounds presentation Black http://activitystrea.ms/schema/1.0/post

http://activitystrea.ms/schema/1.0/posted

0 It pro dev_birbilis_20101127_en /birbilis/it-pro-devbirbilis20101127en itprodevbirbilis20101127en-101204071835-phpapp01
Life after Java - Reusing Code and Skills in a .NET world / presentation at ITProDevConnections 2010 - http://www.itprodevconnections.gr]]>
Life after Java - Reusing Code and Skills in a .NET world / presentation at ITProDevConnections 2010 - http://www.itprodevconnections.gr]]> Sat, 04 Dec 2010 07:18:29 GMT /birbilis/it-pro-devbirbilis20101127en birbilis@slideshare.net(birbilis) It pro dev_birbilis_20101127_en birbilis Life after Java - Reusing Code and Skills in a .NET world / presentation at ITProDevConnections 2010 - http://www.itprodevconnections.gr <img style="border:1px solid #C3E6D8;float:right;" alt="" src="https://cdn.slidesharecdn.com/ss_thumbnails/itprodevbirbilis20101127en-101204071835-phpapp01-thumbnail.jpg?width=120&height=120&fit=bounds" /> Life after Java - Reusing Code and Skills in a .NET world / presentation at ITProDevConnections 2010 - http://www.itprodevconnections.gr

It pro dev_birbilis_20101127_en from George Birbilis

]]> 581 2 https://cdn.slidesharecdn.com/ss_thumbnails/itprodevbirbilis20101127en-101204071835-phpapp01-thumbnail.jpg?width=120&height=120&fit=bounds presentation Black http://activitystrea.ms/schema/1.0/post

http://activitystrea.ms/schema/1.0/posted

0 EURON Poster - Robotics Group /slideshow/euron-poster-robotics-group/3734748 euronposterroboticsgroup-1271333216-phpapp01
1) BUMP-SURFACES FOR OPTIMAL MOTION PLANNING 2) MULTI-AGENT BASED MANIPULATOR CONTROL AND MOVING OBSTACLE AVOIDANCE]]>
1) BUMP-SURFACES FOR OPTIMAL MOTION PLANNING 2) MULTI-AGENT BASED MANIPULATOR CONTROL AND MOVING OBSTACLE AVOIDANCE]]> Thu, 15 Apr 2010 07:09:52 GMT /slideshow/euron-poster-robotics-group/3734748 birbilis@slideshare.net(birbilis) EURON Poster - Robotics Group birbilis 1) BUMP-SURFACES FOR OPTIMAL MOTION PLANNING 2) MULTI-AGENT BASED MANIPULATOR CONTROL AND MOVING OBSTACLE AVOIDANCE <img style="border:1px solid #C3E6D8;float:right;" alt="" src="https://cdn.slidesharecdn.com/ss_thumbnails/euronposterroboticsgroup-1271333216-phpapp01-thumbnail.jpg?width=120&height=120&fit=bounds" /> 1) BUMP-SURFACES FOR OPTIMAL MOTION PLANNING 2) MULTI-AGENT BASED MANIPULATOR CONTROL AND MOVING OBSTACLE AVOIDANCE

EURON Poster - Robotics Group from George Birbilis

]]> 219 2 https://cdn.slidesharecdn.com/ss_thumbnails/euronposterroboticsgroup-1271333216-phpapp01-thumbnail.jpg?width=120&height=120&fit=bounds document Black http://activitystrea.ms/schema/1.0/post

http://activitystrea.ms/schema/1.0/posted

0 Eκπαιδευτικό λογισμικό πολλαπλών αναπαραστάσεων /slideshow/e-1948106/1948106 random-090903122150-phpapp02
Presentation (in Greek) about the benefits of Multiple Representations in Education]]>
Presentation (in Greek) about the benefits of Multiple Representations in Education]]> Thu, 03 Sep 2009 12:21:43 GMT /slideshow/e-1948106/1948106 birbilis@slideshare.net(birbilis) Eκπαιδευτικό λογισμικό πολλαπλών αναπαραστάσεων birbilis Presentation (in Greek) about the benefits of Multiple Representations in Education <img style="border:1px solid #C3E6D8;float:right;" alt="" src="https://cdn.slidesharecdn.com/ss_thumbnails/random-090903122150-phpapp02-thumbnail.jpg?width=120&height=120&fit=bounds" /> Presentation (in Greek) about the benefits of Multiple Representations in Education

Eκπαιδευτικό λογισμικό πολλαπλών αναπαραστάσεων from George Birbilis

]]> 349 2 https://cdn.slidesharecdn.com/ss_thumbnails/random-090903122150-phpapp02-thumbnail.jpg?width=120&height=120&fit=bounds presentation Black http://activitystrea.ms/schema/1.0/post

http://activitystrea.ms/schema/1.0/posted

0 Οφιοειδής κίνηση με χρήση πολλαπλών πρακτόρων /slideshow/ss-1061717/1061717 HEROC2009___PPT_20090224-090223194044-phpapp02
Παρουσιάζουμε μια αλγοριθμική προσέγγιση ικανοποίησης γεωμετρικών περιορισμών στην κίνηση σειριακής σύνδεσης μέσω πολυπρακτορικής αρχιτεκτονικής, που επιτυγχάνει σε πραγματικό χρόνο προγραμματισμό κινήσεων για σειριακούς ρομποτικούς βραχίονες και οφιοειδείς σχηματισμούς σμηνών κινουμένων ρομπότ. Χρησιμοποιείται μια ιεραρχία σχέσεων «κυρίου - σκλάβου», με την κίνηση ενός τμήματος-πράκτορα να διαδίδεται στους δύο γειτονικούς του στην αλυσίδα. Ένας μηχανισμός διατήρησης περιορισμών επιβάλλει ελάχιστους και μέγιστους περιορισμούς απόστασης μεταξύ των ζευγαριών διαδοχικών πρακτόρων της αλυσίδας. Εάν ένα τμήμα-σκλάβος δεν μπορεί να προσαρμοστεί στην κίνηση του κυρίου του, λόγω στασιμότητας ή δυσλειτουργίας ή εμποδίων, αντιτάσσεται (βέτο) στην κίνηση αυτού.]]>
Παρουσιάζουμε μια αλγοριθμική προσέγγιση ικανοποίησης γεωμετρικών περιορισμών στην κίνηση σειριακής σύνδεσης μέσω πολυπρακτορικής αρχιτεκτονικής, που επιτυγχάνει σε πραγματικό χρόνο προγραμματισμό κινήσεων για σειριακούς ρομποτικούς βραχίονες και οφιοειδείς σχηματισμούς σμηνών κινουμένων ρομπότ. Χρησιμοποιείται μια ιεραρχία σχέσεων «κυρίου - σκλάβου», με την κίνηση ενός τμήματος-πράκτορα να διαδίδεται στους δύο γειτονικούς του στην αλυσίδα. Ένας μηχανισμός διατήρησης περιορισμών επιβάλλει ελάχιστους και μέγιστους περιορισμούς απόστασης μεταξύ των ζευγαριών διαδοχικών πρακτόρων της αλυσίδας. Εάν ένα τμήμα-σκλάβος δεν μπορεί να προσαρμοστεί στην κίνηση του κυρίου του, λόγω στασιμότητας ή δυσλειτουργίας ή εμποδίων, αντιτάσσεται (βέτο) στην κίνηση αυτού.]]> Mon, 23 Feb 2009 19:39:02 GMT /slideshow/ss-1061717/1061717 birbilis@slideshare.net(birbilis) Οφιοειδής κίνηση με χρήση πολλαπλών πρακτόρων birbilis Παρουσιάζουμε μια αλγοριθμική προσέγγιση ικανοποίησης γεωμετρικών περιορισμών στην κίνηση σειριακής σύνδεσης μέσω πολυπρακτορικής αρχιτεκτονικής, που επιτυγχάνει σε πραγματικό χρόνο προγραμματισμό κινήσεων για σειριακούς ρομποτικούς βραχίονες και οφιοειδείς σχηματισμούς σμηνών κινουμένων ρομπότ. Χρησιμοποιείται μια ιεραρχία σχέσεων «κυρίου - σκλάβου», με την κίνηση ενός τμήματος-πράκτορα να διαδίδεται στους δύο γειτονικούς του στην αλυσίδα. Ένας μηχανισμός διατήρησης περιορισμών επιβάλλει ελάχιστους και μέγιστους περιορισμούς απόστασης μεταξύ των ζευγαριών διαδοχικών πρακτόρων της αλυσίδας. Εάν ένα τμήμα-σκλάβος δεν μπορεί να προσαρμοστεί στην κίνηση του κυρίου του, λόγω στασιμότητας ή δυσλειτουργίας ή εμποδίων, αντιτάσσεται (βέτο) στην κίνηση αυτού. <img style="border:1px solid #C3E6D8;float:right;" alt="" src="https://cdn.slidesharecdn.com/ss_thumbnails/HEROC2009___PPT_20090224-090223194044-phpapp02-thumbnail.jpg?width=120&height=120&fit=bounds" /> Παρουσιάζουμε μια αλγοριθμική προσέγγιση ικανοποίησης γεωμετρικών περιορισμών στην κίνηση σειριακής σύνδεσης μέσω πολυπρακτορικής αρχιτεκτονικής, που επιτυγχάνει σε πραγματικό χρόνο προγραμματισμό κινήσεων για σειριακούς ρομποτικούς βραχίονες και οφιοειδείς σχηματισμούς σμηνών κινουμένων ρομπότ. Χρησιμοποιείται μια ιεραρχία σχέσεων «κυρίου - σκλάβου», με την κίνηση ενός τμήματος-πράκτορα να διαδίδεται στους δύο γειτονικούς του στην αλυσίδα. Ένας μηχανισμός διατήρησης περιορισμών επιβάλλει ελάχιστους και μέγιστους περιορισμούς απόστασης μεταξύ των ζευγαριών διαδοχικών πρακτόρων της αλυσίδας. Εάν ένα τμήμα-σκλάβος δεν μπορεί να προσαρμοστεί στην κίνηση του κυρίου του, λόγω στασιμότητας ή δυσλειτουργίας ή εμποδίων, αντιτάσσεται (βέτο) στην κίνηση αυτού.

Οφιοειδής κίνηση με χρήση πολλαπλών πρακτόρων from George Birbilis

]]> 374 2 https://cdn.slidesharecdn.com/ss_thumbnails/HEROC2009___PPT_20090224-090223194044-phpapp02-thumbnail.jpg?width=120&height=120&fit=bounds presentation Black http://activitystrea.ms/schema/1.0/post

http://activitystrea.ms/schema/1.0/posted

0 Πολυπρακτορική οφιοειδής κίνηση με αντιδραστική αποφυγή εμποδίων /slideshow/IPROMSBirbilisAspragathosnoSoundGreekTranslation20090223/1059012 IPROMSBirbilisAspragathosnoSoundGreekTranslation20090223-123538875083-phpapp01
Παρουσιάζουμε μια προσέγγιση ικανοποίησης γεωμετρικών περιορισμών στην κίνηση σειριακής σύνδεσης (αλυσίδα) και στην αποφυγή εμποδίων αντιδραστικά, βασισμένη σε μια πολυπρακτορική αρχιτεκτονική. Προτείνεται η εφαρμογή αυτής της αρχιτεκτονικής για να επιτευχθεί ο σε πραγματικό χρόνο προγραμματισμός κινήσεων για σειριακούς ρομποτικούς βραχίονες και οφιοειδείς σχηματισμούς σμηνών κινουμένων ρομπότ. Χρησιμοποιείται μια ιεραρχία σχέσεων «κυρίου - σκλάβου», με το γεγονός μιας αυτόνομης κίνησης ενός πράκτορα-ελεγκτή να διαδίδεται στους δύο γειτονικούς του στο σχηματισμό αλυσίδας και σταδιακά περαιτέρω προς τα δύο άκρα της αλυσίδας. Σε κάθε βήμα διάδοσης, ένας μηχανισμός διατήρησης περιορισμών επιβάλλει το σεβασμό των ελάχιστων και μέγιστων περιορισμών απόστασης μεταξύ των ζευγαριών των διαδοχικών πρακτόρων της αλυσίδας. Η προκύπτουσα συμπεριφορά του συστήματος πολυ-πρακτόρων ισοδυναμεί με το κινούμενο τμήμα της αλυσίδας να ωθεί ή να έλκει τους δύο υποτομείς της αλυσίδας που συνδέει. Για να ικανοποιήσουμε τους ρομποτικούς βραχίονες με σταθερή βάση, και για να επιτρέψουμε τον επανασχεδιασμό σε περίπτωση που κάποιο τμήμα-σκλάβος του σχηματισμού αλυσίδας δεν μπορεί να προσαρμοστεί στην κίνηση του κυρίου του, λόγω παγίδευσης του σε εμπόδιο ή βλάβης, εισάγεται η σχέση «κυρίου – σκλάβου με βέτο», όπου ένα τμήμα-σκλάβος μπορεί να αντιταχθεί (εκφράσει βέτο) στην κίνηση του τμήματος-κυρίου του.]]>
Παρουσιάζουμε μια προσέγγιση ικανοποίησης γεωμετρικών περιορισμών στην κίνηση σειριακής σύνδεσης (αλυσίδα) και στην αποφυγή εμποδίων αντιδραστικά, βασισμένη σε μια πολυπρακτορική αρχιτεκτονική. Προτείνεται η εφαρμογή αυτής της αρχιτεκτονικής για να επιτευχθεί ο σε πραγματικό χρόνο προγραμματισμός κινήσεων για σειριακούς ρομποτικούς βραχίονες και οφιοειδείς σχηματισμούς σμηνών κινουμένων ρομπότ. Χρησιμοποιείται μια ιεραρχία σχέσεων «κυρίου - σκλάβου», με το γεγονός μιας αυτόνομης κίνησης ενός πράκτορα-ελεγκτή να διαδίδεται στους δύο γειτονικούς του στο σχηματισμό αλυσίδας και σταδιακά περαιτέρω προς τα δύο άκρα της αλυσίδας. Σε κάθε βήμα διάδοσης, ένας μηχανισμός διατήρησης περιορισμών επιβάλλει το σεβασμό των ελάχιστων και μέγιστων περιορισμών απόστασης μεταξύ των ζευγαριών των διαδοχικών πρακτόρων της αλυσίδας. Η προκύπτουσα συμπεριφορά του συστήματος πολυ-πρακτόρων ισοδυναμεί με το κινούμενο τμήμα της αλυσίδας να ωθεί ή να έλκει τους δύο υποτομείς της αλυσίδας που συνδέει. Για να ικανοποιήσουμε τους ρομποτικούς βραχίονες με σταθερή βάση, και για να επιτρέψουμε τον επανασχεδιασμό σε περίπτωση που κάποιο τμήμα-σκλάβος του σχηματισμού αλυσίδας δεν μπορεί να προσαρμοστεί στην κίνηση του κυρίου του, λόγω παγίδευσης του σε εμπόδιο ή βλάβης, εισάγεται η σχέση «κυρίου – σκλάβου με βέτο», όπου ένα τμήμα-σκλάβος μπορεί να αντιταχθεί (εκφράσει βέτο) στην κίνηση του τμήματος-κυρίου του.]]> Mon, 23 Feb 2009 05:36:37 GMT /slideshow/IPROMSBirbilisAspragathosnoSoundGreekTranslation20090223/1059012 birbilis@slideshare.net(birbilis) Πολυπρακτορική οφιοειδής κίνηση με αντιδραστική αποφυγή εμποδίων birbilis Παρουσιάζουμε μια προσέγγιση ικανοποίησης γεωμετρικών περιορισμών στην κίνηση σειριακής σύνδεσης (αλυσίδα) και στην αποφυγή εμποδίων αντιδραστικά, βασισμένη σε μια πολυπρακτορική αρχιτεκτονική. Προτείνεται η εφαρμογή αυτής της αρχιτεκτονικής για να επιτευχθεί ο σε πραγματικό χρόνο προγραμματισμός κινήσεων για σειριακούς ρομποτικούς βραχίονες και οφιοειδείς σχηματισμούς σμηνών κινουμένων ρομπότ. Χρησιμοποιείται μια ιεραρχία σχέσεων «κυρίου - σκλάβου», με το γεγονός μιας αυτόνομης κίνησης ενός πράκτορα-ελεγκτή να διαδίδεται στους δύο γειτονικούς του στο σχηματισμό αλυσίδας και σταδιακά περαιτέρω προς τα δύο άκρα της αλυσίδας. Σε κάθε βήμα διάδοσης, ένας μηχανισμός διατήρησης περιορισμών επιβάλλει το σεβασμό των ελάχιστων και μέγιστων περιορισμών απόστασης μεταξύ των ζευγαριών των διαδοχικών πρακτόρων της αλυσίδας. Η προκύπτουσα συμπεριφορά του συστήματος πολυ-πρακτόρων ισοδυναμεί με το κινούμενο τμήμα της αλυσίδας να ωθεί ή να έλκει τους δύο υποτομείς της αλυσίδας που συνδέει. Για να ικανοποιήσουμε τους ρομποτικούς βραχίονες με σταθερή βάση, και για να επιτρέψουμε τον επανασχεδιασμό σε περίπτωση που κάποιο τμήμα-σκλάβος του σχηματισμού αλυσίδας δεν μπορεί να προσαρμοστεί στην κίνηση του κυρίου του, λόγω παγίδευσης του σε εμπόδιο ή βλάβης, εισάγεται η σχέση «κυρίου – σκλάβου με βέτο», όπου ένα τμήμα-σκλάβος μπορεί να αντιταχθεί (εκφράσει βέτο) στην κίνηση του τμήματος-κυρίου του. <img style="border:1px solid #C3E6D8;float:right;" alt="" src="https://cdn.slidesharecdn.com/ss_thumbnails/IPROMSBirbilisAspragathosnoSoundGreekTranslation20090223-123538875083-phpapp01-thumbnail.jpg?width=120&height=120&fit=bounds" /> Παρουσιάζουμε μια προσέγγιση ικανοποίησης γεωμετρικών περιορισμών στην κίνηση σειριακής σύνδεσης (αλυσίδα) και στην αποφυγή εμποδίων αντιδραστικά, βασισμένη σε μια πολυπρακτορική αρχιτεκτονική. Προτείνεται η εφαρμογή αυτής της αρχιτεκτονικής για να επιτευχθεί ο σε πραγματικό χρόνο προγραμματισμός κινήσεων για σειριακούς ρομποτικούς βραχίονες και οφιοειδείς σχηματισμούς σμηνών κινουμένων ρομπότ. Χρησιμοποιείται μια ιεραρχία σχέσεων «κυρίου - σκλάβου», με το γεγονός μιας αυτόνομης κίνησης ενός πράκτορα-ελεγκτή να διαδίδεται στους δύο γειτονικούς του στο σχηματισμό αλυσίδας και σταδιακά περαιτέρω προς τα δύο άκρα της αλυσίδας. Σε κάθε βήμα διάδοσης, ένας μηχανισμός διατήρησης περιορισμών επιβάλλει το σεβασμό των ελάχιστων και μέγιστων περιορισμών απόστασης μεταξύ των ζευγαριών των διαδοχικών πρακτόρων της αλυσίδας. Η προκύπτουσα συμπεριφορά του συστήματος πολυ-πρακτόρων ισοδυναμεί με το κινούμενο τμήμα της αλυσίδας να ωθεί ή να έλκει τους δύο υποτομείς της αλυσίδας που συνδέει. Για να ικανοποιήσουμε τους ρομποτικούς βραχίονες με σταθερή βάση, και για να επιτρέψουμε τον επανασχεδιασμό σε περίπτωση που κάποιο τμήμα-σκλάβος του σχηματισμού αλυσίδας δεν μπορεί να προσαρμοστεί στην κίνηση του κυρίου του, λόγω παγίδευσης του σε εμπόδιο ή βλάβης, εισάγεται η σχέση «κυρίου – σκλάβου με βέτο», όπου ένα τμήμα-σκλάβος μπορεί να αντιταχθεί (εκφράσει βέτο) στην κίνηση του τμήματος-κυρίου του.

Πολυπρακτορική οφιοειδής κίνηση με αντιδραστική αποφυγή εμποδίων from George Birbilis

]]> 254 2 https://cdn.slidesharecdn.com/ss_thumbnails/IPROMSBirbilisAspragathosnoSoundGreekTranslation20090223-123538875083-phpapp01-thumbnail.jpg?width=120&height=120&fit=bounds presentation Black http://activitystrea.ms/schema/1.0/post

http://activitystrea.ms/schema/1.0/posted

0 Multi-agent snake-like motion with reactive obstacle avoidance /slideshow/IPROMSBirbilisAspragathosPPTnoSound20060709/1057801 IPROMSBirbilisAspragathosPPTnoSound20060709-123534904296-phpapp01
A geometric constraint satisfaction approach to serial linkage (chain) motion and reactive obstacle avoidance, based on a multi-agent architecture, is presented. Application of this architecture to achieve real-time motion planning for serial manipulators and mobile robot snake-line swarm formations is suggested. A hierarchy of “Master – Slave” relationships is used, with the event of an autonomous motion of a controller agent propagating to its two neighbouring ones in the formation chain and progressively further on towards the two endpoints of the chain. At each propagation step, a constraint preservation mechanism enforces the respecting of minimum and maximum distance constraints between pairs of consecutive chain agents. The emergent behaviour of the multi-agent system equals to having the moving part of the chain push or pull the two subparts of the chain it connects. To cater for fixed base manipulators, and to allow replaning in case some slave part of the chain formation can’t adapt to its master’s motion, being trapped in some obstacles or malfunctioning, the notion of a “Master – Vetoable slave” relationship is used, where a slave part can object (veto) to the motion of its master part]]>
A geometric constraint satisfaction approach to serial linkage (chain) motion and reactive obstacle avoidance, based on a multi-agent architecture, is presented. Application of this architecture to achieve real-time motion planning for serial manipulators and mobile robot snake-line swarm formations is suggested. A hierarchy of “Master – Slave” relationships is used, with the event of an autonomous motion of a controller agent propagating to its two neighbouring ones in the formation chain and progressively further on towards the two endpoints of the chain. At each propagation step, a constraint preservation mechanism enforces the respecting of minimum and maximum distance constraints between pairs of consecutive chain agents. The emergent behaviour of the multi-agent system equals to having the moving part of the chain push or pull the two subparts of the chain it connects. To cater for fixed base manipulators, and to allow replaning in case some slave part of the chain formation can’t adapt to its master’s motion, being trapped in some obstacles or malfunctioning, the notion of a “Master – Vetoable slave” relationship is used, where a slave part can object (veto) to the motion of its master part]]> Sun, 22 Feb 2009 18:34:20 GMT /slideshow/IPROMSBirbilisAspragathosPPTnoSound20060709/1057801 birbilis@slideshare.net(birbilis) Multi-agent snake-like motion with reactive obstacle avoidance birbilis A geometric constraint satisfaction approach to serial linkage (chain) motion and reactive obstacle avoidance, based on a multi-agent architecture, is presented. Application of this architecture to achieve real-time motion planning for serial manipulators and mobile robot snake-line swarm formations is suggested. A hierarchy of “Master – Slave” relationships is used, with the event of an autonomous motion of a controller agent propagating to its two neighbouring ones in the formation chain and progressively further on towards the two endpoints of the chain. At each propagation step, a constraint preservation mechanism enforces the respecting of minimum and maximum distance constraints between pairs of consecutive chain agents. The emergent behaviour of the multi-agent system equals to having the moving part of the chain push or pull the two subparts of the chain it connects. To cater for fixed base manipulators, and to allow replaning in case some slave part of the chain formation can’t adapt to its master’s motion, being trapped in some obstacles or malfunctioning, the notion of a “Master – Vetoable slave” relationship is used, where a slave part can object (veto) to the motion of its master part <img style="border:1px solid #C3E6D8;float:right;" alt="" src="https://cdn.slidesharecdn.com/ss_thumbnails/IPROMSBirbilisAspragathosPPTnoSound20060709-123534904296-phpapp01-thumbnail.jpg?width=120&height=120&fit=bounds" /> A geometric constraint satisfaction approach to serial linkage (chain) motion and reactive obstacle avoidance, based on a multi-agent architecture, is presented. Application of this architecture to achieve real-time motion planning for serial manipulators and mobile robot snake-line swarm formations is suggested. A hierarchy of “Master – Slave” relationships is used, with the event of an autonomous motion of a controller agent propagating to its two neighbouring ones in the formation chain and progressively further on towards the two endpoints of the chain. At each propagation step, a constraint preservation mechanism enforces the respecting of minimum and maximum distance constraints between pairs of consecutive chain agents. The emergent behaviour of the multi-agent system equals to having the moving part of the chain push or pull the two subparts of the chain it connects. To cater for fixed base manipulators, and to allow replaning in case some slave part of the chain formation can’t adapt to its master’s motion, being trapped in some obstacles or malfunctioning, the notion of a “Master – Vetoable slave” relationship is used, where a slave part can object (veto) to the motion of its master part

Multi-agent snake-like motion with reactive obstacle avoidance from George Birbilis

]]> 1285 4 https://cdn.slidesharecdn.com/ss_thumbnails/IPROMSBirbilisAspragathosPPTnoSound20060709-123534904296-phpapp01-thumbnail.jpg?width=120&height=120&fit=bounds presentation Black http://activitystrea.ms/schema/1.0/post

http://activitystrea.ms/schema/1.0/posted

0 MULTI-AGENT MANIPULATOR CONTROL AND�MOVING OBSTACLE AVOIDANCE /slideshow/ARKBirbilisAspragathosPPT20040616a/1056911 ARKBirbilisAspragathosPPT20040616a-1235326242-phpapp02
A novel approach to planar serial manipulator motion and reactive moving obstacle avoidance, based on a multi-agent architecture, is presented. A conceptual model of the manipulator is considered, that mimics the motion of a chain of potentially expandable rods, interconnected at their endpoints using pins. Rods and pins are represented by respective software agents. A one-way “Master – Slave” relationship is suggested, with the event of an autonomous motion of an agent propagating to its two neighboring ones in the manipulator chain and progressively further on towards the two endpoints of the chain. A constraint preservation mechanism enforces the respecting of the pin angle and rod length bounds at each propagation step. Thus, the whole chain behaves as if a moving part of the chain is pushing or pulling the two subparts of the chain it connects. To cater for fixed base manipulators, and support replanning in case some slave part of the chain can’t adapt to its master’s motion cause its trapped in some obstacles or malfunctioning, the notion of a “Master – Vetoable slave” relationship is introduced, where a slave part can object (veto) to the motion of its master part.]]>
A novel approach to planar serial manipulator motion and reactive moving obstacle avoidance, based on a multi-agent architecture, is presented. A conceptual model of the manipulator is considered, that mimics the motion of a chain of potentially expandable rods, interconnected at their endpoints using pins. Rods and pins are represented by respective software agents. A one-way “Master – Slave” relationship is suggested, with the event of an autonomous motion of an agent propagating to its two neighboring ones in the manipulator chain and progressively further on towards the two endpoints of the chain. A constraint preservation mechanism enforces the respecting of the pin angle and rod length bounds at each propagation step. Thus, the whole chain behaves as if a moving part of the chain is pushing or pulling the two subparts of the chain it connects. To cater for fixed base manipulators, and support replanning in case some slave part of the chain can’t adapt to its master’s motion cause its trapped in some obstacles or malfunctioning, the notion of a “Master – Vetoable slave” relationship is introduced, where a slave part can object (veto) to the motion of its master part.]]> Sun, 22 Feb 2009 12:12:26 GMT /slideshow/ARKBirbilisAspragathosPPT20040616a/1056911 birbilis@slideshare.net(birbilis) MULTI-AGENT MANIPULATOR CONTROL AND�MOVING OBSTACLE AVOIDANCE birbilis A novel approach to planar serial manipulator motion and reactive moving obstacle avoidance, based on a multi-agent architecture, is presented. A conceptual model of the manipulator is considered, that mimics the motion of a chain of potentially expandable rods, interconnected at their endpoints using pins. Rods and pins are represented by respective software agents. A one-way “Master – Slave” relationship is suggested, with the event of an autonomous motion of an agent propagating to its two neighboring ones in the manipulator chain and progressively further on towards the two endpoints of the chain. A constraint preservation mechanism enforces the respecting of the pin angle and rod length bounds at each propagation step. Thus, the whole chain behaves as if a moving part of the chain is pushing or pulling the two subparts of the chain it connects. To cater for fixed base manipulators, and support replanning in case some slave part of the chain can’t adapt to its master’s motion cause its trapped in some obstacles or malfunctioning, the notion of a “Master – Vetoable slave” relationship is introduced, where a slave part can object (veto) to the motion of its master part. <img style="border:1px solid #C3E6D8;float:right;" alt="" src="https://cdn.slidesharecdn.com/ss_thumbnails/ARKBirbilisAspragathosPPT20040616a-1235326242-phpapp02-thumbnail.jpg?width=120&height=120&fit=bounds" /> A novel approach to planar serial manipulator motion and reactive moving obstacle avoidance, based on a multi-agent architecture, is presented. A conceptual model of the manipulator is considered, that mimics the motion of a chain of potentially expandable rods, interconnected at their endpoints using pins. Rods and pins are represented by respective software agents. A one-way “Master – Slave” relationship is suggested, with the event of an autonomous motion of an agent propagating to its two neighboring ones in the manipulator chain and progressively further on towards the two endpoints of the chain. A constraint preservation mechanism enforces the respecting of the pin angle and rod length bounds at each propagation step. Thus, the whole chain behaves as if a moving part of the chain is pushing or pulling the two subparts of the chain it connects. To cater for fixed base manipulators, and support replanning in case some slave part of the chain can’t adapt to its master’s motion cause its trapped in some obstacles or malfunctioning, the notion of a “Master – Vetoable slave” relationship is introduced, where a slave part can object (veto) to the motion of its master part.

MULTI-AGENT MANIPULATOR CONTROL AND MOVING OBSTACLE AVOIDANCE from George Birbilis

]]> 465 4 https://cdn.slidesharecdn.com/ss_thumbnails/ARKBirbilisAspragathosPPT20040616a-1235326242-phpapp02-thumbnail.jpg?width=120&height=120&fit=bounds presentation Black http://activitystrea.ms/schema/1.0/post

http://activitystrea.ms/schema/1.0/posted

0 https://cdn.slidesharecdn.com/profile-photo-birbilis-48x48.jpg?cb=1659627962 Computer & Informatics Engineer http://www.zoomicon.com Microsoft MVP 2004-2010 Borland Spirit of Delphi 2001 PhD cand. Multi-Agent Robotics zoomicon.wordpress.com https://cdn.slidesharecdn.com/ss_thumbnails/scratchbirbilis20121009-121013044546-phpapp01-thumbnail.jpg?width=320&height=320&fit=bounds slideshow/scratch-9-2012/14710598 Παρουσίαση Scratch - 9... https://cdn.slidesharecdn.com/ss_thumbnails/itprodevbirbilis20101127el-101204071917-phpapp02-thumbnail.jpg?width=320&height=320&fit=bounds slideshow/it-pro-devbirbilis20101127el/6029663 It pro dev_birbilis_20... https://cdn.slidesharecdn.com/ss_thumbnails/itprodevbirbilis20101127en-101204071835-phpapp01-thumbnail.jpg?width=320&height=320&fit=bounds birbilis/it-pro-devbirbilis20101127en It pro dev_birbilis_20...