狠狠撸
Submit Search
狈齿罢开発环境(贰罢ロボコン向け罢翱笔笔贰搁厂活用セミナー5)
?
0 likes
?
7,327 views
T
Takuya Azumi
Follow
狈齿罢开発环境(贰罢ロボコン向け罢翱笔笔贰搁厂活用セミナー5)
Read less
Read more
1 of 25
Download now
More Related Content
狈齿罢开発环境(贰罢ロボコン向け罢翱笔笔贰搁厂活用セミナー5)
1.
TOPPERSプロジェクト認定 12012/06/02 5.ASP+TECS開発環境の構築 ?石川 拓也 名古屋?大学? ?大学院情報科学研究科 最終更新?日:2012/05/30
2.
TOPPERSプロジェクト認定 22012/06/02 NXT?用ASP+TECSプラットフォームのツール チェーン ソースコード (.c, .hファイルなど) TECS ジェネレータ (tecsgen) GNU
ARM ツールチェーン ソースコード (.c, .hファイルなど) ファイル ツール データの流れ ソースコード (.c .hファイルなど) 実行形式 メモリマップ ファイル等 ライブラリ (ソースコード) 設定ファイル (リンカスクリプト等) コンポーネント記述 (*.cdl) コンフィギュレーション ファイル(*.cfg) コンフィギュレータ (cfg.exe) ビルドツール (make) Makefile 制御の流れ 開発者の操作
3.
TOPPERSプロジェクト認定 32012/06/02 Cygwinのインストール ?? Cygwinをインストールします。 ??
インストールするパッケージの選択は、ほとんど デフォルトでOKです。 ?? 以下のツールが必須となります(nxt_user.txtよ り)ので、 インストール時にチェックします。 ?? Perl 5.10.0 ?? GNU Make 3.81 ?? BINUTILS ?? GCCまたはGCC-CORE ?? コンフィギュレータ、TECSジェネレータをご?自 ?身で構築する場合には他にもツールが必要となり ますが、ここでは割愛します。
4.
TOPPERSプロジェクト認定 42012/06/02 参考:Cygwinインストール時にチェックする 箇所 ?? Perl:Perl install Install Install
5.
TOPPERSプロジェクト認定 52012/06/02 参考:Cygwinインストール時にチェックする 箇所 ?? GNU
Make:Devel Install
6.
TOPPERSプロジェクト認定 62012/06/02 参考:Cygwinインストール時にチェックする 箇所 ?? BINUTILS:Devel InstallInstall
7.
TOPPERSプロジェクト認定 72012/06/02 参考:Cygwinインストール時にチェックする 箇所 ?? GCC,
GCC-CORE:Devel Install InstallInstall
8.
TOPPERSプロジェクト認定 82012/06/02 GNUARMのインストール ?? GNUARMをインストールします。 ??
UNIX?風にC:cygwinusrlocalにインストール すると、あとの設定が不要となり便利です。
9.
TOPPERSプロジェクト認定 92012/06/02 参考:GNUARMのインストール時にチェックす る項?目 ?? Little
Endianのみ残し、Floating Pointのチェックを 外します。
10.
TOPPERSプロジェクト認定 102012/06/02 NeXTToolのインストール ?? John
Hansen?氏のWeb(http:// bricxcc.sourceforge.net/nexttool.zip)から NeXTTool をダウンロードし、スペースおよびマル チバイト?文字の含まないディレクトリに解凍してく ださい。 (例、C:cygwinusrlocalnexttool)
11.
TOPPERSプロジェクト認定 112012/06/02 TOPPERSが提供するツールのインストール ?? コンフィギュレータ(cfg)、TECSジェネレータ (tecsgen)を?入?手します。 ??
cfg 1.8.0 ?? ファイルの依存関係を?生成するツール ?? tecsgen 1.1.0.2 ?? コンポーネントの?生成と結合に関するファイルを?生成するツー ル
12.
?? TOPPERSのWeb(http://www.toppers.jp/ etrobo-asp.html)からet-robocon-asp +tecs-20120530.tar.gzをcygwinのホーム ディレクトリにダウンロードします TOPPERSプロジェクト認定 122012/06/02 TOPPERSが提供するツールのダウンロード
13.
TOPPERSプロジェクト認定 132012/06/02 ASP+TECSの解凍 ?? Cygwinを起動し、ホーム ディレクトリに移動して、 ダウンロードした圧縮 ファイルをtarコマンドで 解凍します 解凍された ASP+TECS ディレクトリ ホーム ディレクトリ $
tar zxvf et-robocon-asp+tecs-20120530.tar.gz
14.
TOPPERSプロジェクト認定 142012/06/02 TECSジェネレータの設定 ?? tecsgen(TECSジェネレータ)へのシンボリックリ ンクを張る ??
~/tecs_package/asp+tecs/に移動し、../bin/ tecsgen.exeへのシンボリックリンク tecsgen.exeを作成 $ cd ~/tecs_package/asp+tecs/ $ ln -s ../bin/tecsgen.exe ./
15.
TOPPERSプロジェクト認定 152012/06/02 Make?le.targetの設定 ?? 環境に依存する定数の定義は、target/ mindstorms_nxt_gcc/Make?le.targetにあり、各 ?自の環境に応じて変更が必要 ??
GNUARMをC:cygwinusrlocalにインストー ルした?方は変更不要 1.? クロスツールチェーンのパス ?? 使?用するクロスツールチェーン(GNU ARM)のパスを, GCC_TARGETに定義する ?? デフォルト: GCC_TARGET = /usr/local/GNUARM/bin/ arm-elf 2.? ダウンロードツールのパス ?? NexTTool.exeのパスを,NEXTTOOLに定義する ?? デフォルト: NEXTTOOL = /usr/local/nexttool/ NexTTool.exe
16.
使?用するファームウェアの選択 ?? 拡張NXTファームウェア or
NXT BIOSの選択 ?? target_lib_inst.cdlで選択する ?? importするcdlファイルで制御 TOPPERSプロジェクト認定 162012/06/02 // 拡張NXTファームウェアを使用する場合 // ram_onlyを残し、ram+romをコメントアウト(削除) import("ram_only.cdl"); // import("ram+rom.cdl"); target_lib_inst.cdl // NXT BIOSを使用する場合 // ram+romを残し、ram_onlyをコメントアウト(削除) // import("ram_only.cdl"); import("ram+rom.cdl"); target_lib_inst.cdl
17.
TOPPERSプロジェクト認定 172012/06/02 ビルド?手順 1.? プロジェクトディレクトリに移動 ??
ここではサンプルプログラムに移動 2.? TECSジェネレータの実?行行 ?? コンポーネントの?生成と結合に関するファイル、 およびコンポーネントに関する定義ファイルが gen/以下に?生成される 3.? 依存関係の?生成 4.? コンパイル&リンク ?? asp.rxeとrxe?ash.shが?生成される ?? 拡張NXTファームウェアの場合 $ cd ~/tecs_package/asp+tecs/nxt_sample/sample_etrobo/ $ make tecs $ make depend $ make
18.
TOPPERSプロジェクト認定 182012/06/02 プログラムのアップデート?方法(1/2) ?? 拡張NXTファームウェア搭載の場合 ??
NXTの電源をONにして、PCとNXTをUSBケーブ ルで接続 ?? Cygwin上で次のコマンドを?入?力力 $ sh ./rxe?ash.sh ?? プログラムアップロードが成功した場合、Cygwin上に下記コ マンド出?力力の2?行行?目のように実?行行形式ファイル のサイズが?示さ れます。 ?? 出?力力例: ?? Executing NeXTTool to upload helloworld.rxe... helloworld.rxe=15280 NeXTTool is terminated.
19.
TOPPERSプロジェクト認定 192012/06/02 プログラムのアップデート?方法(2/2) ?? NXT
BIOS搭載の場合 ?? NXTの電源をONにして、プログラムを起動 ?? NXTのSTOPボタンとENTERボタンを同時に押す ?? 左向きの三?角ボタンとオレンジ?色の四?角ボタン ?? 正常に動作すると、NXTの電源が切れます ?? NXTの電源をONにして、PCとNXTをUSBケーブ ルで接続 ?? Cygwin上で次のコマンドを?入?力力 $ sh ./app?ash.sh
20.
TOPPERSプロジェクト認定 202012/06/02 ソースコードについての注意 ?? ASP+TECSのソース、サンプルプログラムの漢字 コードはShift_JIS、改?行行コードはMS-DOSと互換の CRLFとなっています ??
Cygwinの環境で参照、修正を?行行う場合は、UNIX互 換漢字コード、改?行行コード対応のエディタを使?用し てください 漢字コード、改行コードを自動変換する エディタ:TeraPad
21.
TOPPERSプロジェクト認定 212012/06/02 Bluetoothの設定(1/3) ?? Bluetoothをパソコンに登録 ??
MINDSTORMS NXTを起動し、 PCでBluetooth ? Searchにて 表?示されるまで待ちます ?? NXTが表?示されたら選択します ?? PINCODE(ペアリングコード) は指定されたコードを設定して ください ?? 注意:?走?行行会に参加した場合、 多くの参加者がおり、他の参加 が同?一のPINCODEで設定してい る場合、正しくコネクションが できません
22.
TOPPERSプロジェクト認定 222012/06/02 Bluetoothの設定(2/3) ?? Bluetoothリンクのシリアルポー トの確認 ??
デバイスマネージャを開いて Bluetoothに対応したシリア ルポートを確認します ?? Bluetoothを使って MINDSTORMS NXTと通信す るために、Tera Termをイン ストールします ?? Tera TermでBluetoothのリ ンクシリアル(右の環境では COM4)を通してNXTとの stream通信 します
23.
TOPPERSプロジェクト認定 232012/06/02 Bluetoothの設定(3/3) ?? PINCODEとデバイス名の指定 ??
~/tecs_package/asp+tecs/tecs_lib/ mindstorms_nxt/tBluetooth_inst.cdlの keyCodeとdeviceNameで指定 cell tBluetooth Bluetooth { // Bluetooth本体 cSemaphore = BluetoothSemapohre.eSemaphore; // キーコードの設定 keyCode = "1234"; }; cell tConnectBluetooth ConnectBluetooth { cBluetooth = Bluetooth.eBluetooth; // デバイス名の設定 deviceName = { 'E', 'T', '1', '2', '3', '4', '0' }; };
24.
Bluetooth通信機器と?走?行行体のペアリング ?? ETロボコン2012 競技規約(Bluetooth)1.5より ??
Bluetooth通信機器と?走?行行体のBluetooth通信をおこ なうためには、ペアリングを おこなう必要がありま すが、競技の円滑運営のために、ペアリングについ ては?車車検前までに必ず完了しておいてください ?? また、NXTのデバイス名およびパスキーについては、 誤接続防?止や競技会場ガイダンス遵守の確認のため、 以下のとおりとします ?? デバイス名は、ETロボコン実?行行委員会から与えら れるチームIDに、ETをプリフィックスとして付加 したものを使?用する ?? 例:チームIDが1の場合、デバイス名はET1とする ?? パスキーは、NXTデフォルトパスキー(1234)とは 異なる任意のパスキーを使?用する TOPPERSプロジェクト認定 242012/06/02
25.
参考 ?? nxtOSEK/JSPホームページ ?? http://lejos-osek.sourceforge.net/ ??
MINDSTORMS NXT?用TOPPERS/ASP+TECSプラット フォームと教育コンテンツ:ETロボコン2012対応版 ?? http://www.toppers.jp/etrobo-asp.html ?? ETロボコン向けRTOS活?用コンテンツ(TOPPERS/JSP ベース):ETロボコン2012対応版 ?? http://www.toppers.jp/etrobo-jsp.html TOPPERSプロジェクト認定 252012/06/02
Download