２．プログラミングの基础
- 2. ? 本?の講習会のWebページ – https://bit.ly/3EI3peN ? こちらに、必要な情報がま とまっていますので、ブッ クマークしてください。 2 はじめに
- 5. 5 5 Webページ参照 ? Visual Studio 2019 – インストール済み ? Python 3.7 – python-3.7.4-amd64.exe (64bit版) ? CMake – cmake-3.17.2-win64-x64.msi (64bit版) ? Doxygen (32bit, 64bitの別なし） – doxygen-1.8.18-setup.exe ? OpenRTM-aist-1.2.2-RELEASE – OpenRTM-aist-1.2.2-RELEASE_x86_64.msi (64bit版) ? TeraTerm ? エディタ（使い慣れたもの） – VScode – Vim ソフトウェアのインストール より新しいバージョンがある場合、 そちらをインストールすること
- 6. OpenRTM-aist(Windows) ? OpenRTM-aistをWindowsに?括でインストール可能 なインストーラ – C++, Python, Java版開発環境 – OpenRTP（GUIツール群） – Rtshell（CUIツール） – NS（ネームサーバ）、rtcd（マネージャ等）コマンド群 – JRE（Java実?環境） – がインストールされる ? C:?Program Files?OpenRTM-aist?1.2.2以下にインス トールされるが、PythonはPythonをインストールした ディレクトリなどにインストールされる ? Python環境はあらかじめインストールしておく必要が ある 6
- 7. Pythonについて ? Python?語 – スクリプト?語の?種 – OpenRTM-aistではPythonでコンポーネントを作成 することもできる – コンパイル不要で、プログラム作成後すぐ実?可能 – AIプログラミングフレームワークでもよく利?され る?語 ? バージョン – バージョン2.X系は2020年4?でサポート終了 – 現在は3.X系(3.6,3.7,3.8,3.9が現?） – OpenRTMでは 3.6?3.8をサポート 7
- 8. Doxygenについて ? Doxygen – ソースコードのコメン トからドキュメントを ?動?成するためのツ ール – HTML、LaTeX等様々 な形式でドキュメント を?成可能 – RTCではツール（ RTCBuilder）で説明を ??すると、Doxygen できれいなドキュメン トを?動?成できる 8
- 9. その他 ? TeraTerm – ターミナルソフトウェア – RasPiMouseのRaspberryPi にログインし操作する際に 使?する ? VS-code – エディタ – ちょっとしたファイルの編 集に利?する場合がある – メモ帳でも可 ? Cmake – 後ほど説明 9
- 12. CMake ? コンパイラに依存しないビルド?動化の ためのフリーソフトウェア ? 様々なOS上の様々な開発環境?ビルドフ ァイルを?成することができる – Linux では Makefileを?成 – Windows ではVC(Visual C++)のプロジェク トファイルを?成 ? 最近のオープンソースソフトウェアでは CMakeでビルドするようになっているも のが多数。 12
- 13. コンポーネント作成の流れ 13 RTBUilder CMake Visual C++ コンポーネントの 仕様の?? VCプロジェクトファイル またはMakefileの?成 実装およびコンパイル 実?ファイルの?成 RTBUilder CMake make + gcc (g++) Windows Linux 途中まで流れは同じ、コンパイラが異なる