小さくて贤いロボット『マイクロマウス』を作ろう！
- 1. 小さくて賢いロボット 『マイクロマウス』を作ろう！ 機械制御システム専攻 M1 10g @tokoro10g May 9th, 2015 @tokoro10g 小さくて贤いロボット『マイクロマウス』を作ろう！ 1 /5
- 2. 自己紹介 @tokoro10g (闇を切り裂く非線形システム少女ところたん) ? 東京工業大学大学院 理工学研究科 機械制御システム専攻 M1 ? すき : ? 制御理論 ? プログラミング (組み込みC++(11)メイン, いろいろ書きます) ? Arch Linux, i3-wm, Vim, STM32 ? 非線形システム (カオスは嫌よ) ? 賢くて小さなもの ? ギャラリー @tokoro10g 小さくて贤いロボット『マイクロマウス』を作ろう！ 2 /5
- 3. マイクロマウスとは ? 迷路を走り回る小さなロボット ? 競技が開かれている(大きい大会は年に1回) ? 迷路の中を何度か走行させ，スタートからゴールまで の最短時間を競う ? マシンの制御と迷路の探索アルゴリズムが鍵 @tokoro10g 小さくて贤いロボット『マイクロマウス』を作ろう！ 3 /5
- 4. ロボットの構成要素 (Robot is) a goal oriented machine that can sense, plan and act. - from ”Robotics, Vision and Control”, Peter Corke ? ハードウェア (Mechatronics) ? 機械 例) 車軸や車体，機構，アクチュエータ(モータ，ソレノイド， 空気圧など) ? 電装 例) マイコン，モータドライバ，センサ回路，信号フィルタ ? ソフトウェア (Decision and Control) ? ハードウェアの制御 例) 走行やモータの制御，マイコンプログラミング ? アルゴリズム 例) 行動計画?決定，状態推定，データ処理 @tokoro10g 小さくて贤いロボット『マイクロマウス』を作ろう！ 4 /5
- 5. どんな人におすすめ？ ? 部品選定から競技まで，設計?加工から制御? プログラミングまでを幅広く経験したい人 ? 競技を通して自信をつけたり実績を残したい人 ? 「機械加工は難しそう…」だけどロボットは作 りたい人 (機体がシンプルなので) ? 自主的に活動できる人 (何を作るにしても重要！) ? 分からないことは調べる?質問する ? 失敗をおそれずチャレンジする (安全には気をつけて) @tokoro10g 小さくて贤いロボット『マイクロマウス』を作ろう！ 5 /5
- 6. Q&A Q1. 1台あたり何円ぐらいかかる? A1. 5,000円?40,000円 ぐらい (だいたいモータが高い) Q2. 開発期間は? A2. 半年?2年 ぐらい Q3. 活動時期は? A3. 例年3,4月?12月 Q4. チーム開発なの? A4. 基本的に個人プレイです Q5. 完成できるか不安 A5. やる気次第…? 2人以上で1台を作るのも可 @tokoro10g 小さくて贤いロボット『マイクロマウス』を作ろう！ 6 /5