Libqi unityの紹介など
- 2. 自己紹介 HN : 獏(ばく) 仕事: ロボット(産業用) 主な守備範囲: - Windows - .NETとPythonが好き Pepperの守備範囲: - ライブラリにちょっと詳しい - モーションコントロール - テレイグ(Hug Project)に心当たりがある Twitter: @baku_dreameater Blog : http://www.baku-dreameater.net GitHub : https://github.com/malaybaku
- 6. なぜUnity/.NETなのか Kinect Perception Neuron QUMARION MSが主にC#(.NET)向けのSDKやサンプル公開 提供元(Noitom)がUnityで使いやすいように パッケージとか公開 Win PCのみ対応 + 配布SDKはC言語用 →書きにくいので.NETラッパー作成 Unity or Win PCを想定するデバイスが多いから。
- 7. 何でもできるわけじゃないよ Pepperのモーションコントロールの限界 体が硬い : バランス : 腕が短い : ヒジが90度までしか曲がらない 後ろ手もわりと苦手 肩から手のひらまで40cm程度 腰を激しく前後させるとコケる
- 10. なぜHUG ProjectでUnityか デバイスを色々試しやすかったため。 - 慶應大のラボで作ってるカメラ+動画エンコーダ - FOVE - Oculus - Kinect - Leap Motion - (コントローラ) - (Perception Neuron) 補足: 開発期間は(当然)短い 開発者はウェブ系の方なのでなるべくラクに！
- 11. 今日喋ること Pepperとモーションコントロール PepperとUnityとテレイグジスタンス Pepperの.NET/Unity用ラッパー ※ここから細かい話題が増えるので飛ばしながら進めます
- 12. 調べる: PepperのAPI構成を理解する ポイントは2つ ? 通信系とロボ機能(モーション等)は完全分離 ? 通信だけラップしてロボ機能をカバー可能 ? クライアントは2通り作れる - qi (Pepper固有の通信ライブラリ) - socket.io
- 14. qi VS socket.io qi ○ 資料が豊富 ○ ちょっと速い ○ 全機能使える △ ライブラリが大きい × 原則PCのみ対応 socket.io △ 資料はほどほど △ ちょっと遅い × 一部機能が利用不可 ○ ライブラリが軽量 ○ 多くの環境で動作 (ブラウザ+α)
- 16. C#はどっち側につくべき？ 基本:どっちもアリ。 qi : 書けばいい socket.io : ライブラリ探すだけ(事例あり) しかし個人的な都合として、 socket.ioの機能制限が致命的だったため qiをラップする方針を採用。 -> ひとまずPCのみサポートする体制
- 17. 今更だけどqiって何者？ 一言で: 汎用通信フレームワーク 非同期処理をサポート(Promise/Future) ローカル/リモート呼び出しを同質化 (※C++/Python向け) オープンソース (GitHub: Aldebaran/libqi) https://github.com/aldebaran/libqi
- 20. 作ったC#ラッパーの特徴 信頼性 補完あり - 実装が割とストレートなのでご安心 - バイナリデータも直に送れる - PepperのAPIからC#クラス定義を自動生成 - (英語だけど)XMLドキュメントコメントも読める ビルド済配布 - Unity Editor : Windows(32bit Editor)かMac - 配布版 : 現状ではPCのみ(Win/Mac/Linux) 環境の制限 C#6.0で実装しちゃった (?>ω?`)☆ ちょっとしたバグが直しづらい この辺参照: http://www.baku-dreameater.net/archives/10791
- 22. パッと思いつく Unity x Pepperのデモ Pepper越しに 音を聞く Hello World Lチカ 皆大好き カメラで 撮影する ICTっぽい 趣味の世界 Humanoid の真似 テクいやつ スピーカー モード 高FPSで カメラを使う 買ってきた デバイスと くっつける
- 23. パッと思いつく Unity x Pepperのデモ Pepper越しに 音を聞く Hello World 買ってきた デバイスと くっつける Lチカ 皆大好き カメラで 撮影する ICTっぽい 趣味の世界 Humanoid の真似 テクいやつ スピーカー モード 高FPSで カメラを使う
- 24. まとめ ?Unity越しだとPepperを物理的に動かしやすい ?デバイスをかき集められるので色々出来る ?C#ラッパーの導入は適宜ご検討ください ?ラッパー使うとChoregrapheから出来る処理の多くが Unity C#でもできます ラッパーの紹介先(再掲) : http://www.baku-dreameater.net/archives/10791