ロボット制御のための行动型础颈に関する研究
- 1. ロボット制御のための行動型AIに 関する研究 はがねのつるぎ
- 2. ロボットのカタチ 要素技術 観測する センサ 理解する 制御ソフト 行動する アクチュエーター
- 3. これまでの研究 行動フェーズ モータ制御による移動機構 観測フェーズ 障害物検出 マーカー検出 画像認識
- 4. 行動する Arduino オープンソースハードウェア モータードライバ 東芝製 モータドライバ TA7291P DCモーター 右車輪用モーター 左車輪用モーター
- 5. 行動できること 前進 Java 後退 信地旋回 シリアル通信 Arduino 停止 モータードライバ DCモーター
- 6. 観測する 赤外線センサ ＧＰ２Ｙ０Ａ２１ＹＫ 物体までの距離を検出 OpenCV ARToolKit USBカメラの映像 マーカーを検出
- 7. 観測できること 障害物を検出する 目標物を検出する Java シリアル通信 Arduino JNA OpenCV 赤外線センサ NyARTooｌKit ARTooｌKit
- 8. 今後の研究 観測 理解 行動 前進 ？ 障害物検出 目標物検出 後退 旋回 停止
- 9. 理解する (今後の研究課題) 人工知能 強いAI (Strong AI) 人間の知能に迫るAI HAL プログラムに精神が宿る 弱いAI (Week AI) ← 限定された領域でのAI ディープブルー 既存技術の延長線 人工無脳
- 10. 世界を認識する 現実世界をコンピュータ上でモデリング 仮想的に再現 メリット 仮想空間でシミュレート デメリット 計算量が膨大 计算が终わるころには世界が変化している
- 11. 行動型AI 思考しない 記憶しない 学習しない メリット 処理が早い リアルタイムに処理がおわる デメリット 思考を必要とする问题には向かない
- 12. サブサンプション アーキテクチャ 目の前に障害物があったら 回避する 目の前に何もなかったら 徘徊する 目の前に目標物があったら 突き進む
- 14. 群知能 フロッキング グループ行動をするAI 鳥の群れ 魚の群れ 結合行動 群れの重心に向かう 分離行動 近くの仲間から一定距離離れる 整列行動 群れと同じ向きを向く
- 15. デモ
- 16. ご清聴ありがとうございました