18. PTAM ( Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces ) http://www.youtube.com/watch?v=Y9HMn6bd-v8 http://www.youtube.com/watch?v=pBI5HwitBX4&NR=1 http://render.s73.xrea.com/pipe_render/2009/03/ptam-1.html 2007 ISMAR 最優秀論文賞 特徴点の抽出とマッピングの作業をスレッド化