![データ変数
struct TimedShort
{
Time tm;
short data;
};
struct TimedShortSeq
{
Time tm;
sequence<short> data;
};
? 基本型
– tm：時刻
– data: データそのもの
? シーケンス型
– data[i]: 添え字によるアクセス
– data.length(i): 長さiを確保
– data.length(): 長さを取得
? データを入れるときにはあらかじめ
長さをセットしなければならない。
? CORBAのシーケンス型そのもの
? 今後変更される可能性あり
0.2.0では自動で現在時刻を
セットしていたが、0.4.0では
必要に応じて、手動でセット
する必要あり](https://image.slidesharecdn.com/230628-01-230627101451-4d192c0e/85/ROBOMECH2023-RT-1-43-320.jpg)
![Configurationの実装例
ヘッダ
変数宣言
int m_int_param0;
double m_double_param0;
実装ファイル
先頭部分：spec定義にて
static const char* configsample_spec[] = {
:中略
"conf.default.int_param0", “0",
"conf.default.double_param0", “1.1",
:中略};
onInitialize()にて
bindParameter(“int_param0”, m_int_param0, “0”);
bindParameter(“double_param0”, m_double_param0, “1.1”);
istream operator>>が
定義されている型であ
ればどんな型でも可能](https://image.slidesharecdn.com/230628-01-230627101451-4d192c0e/85/ROBOMECH2023-RT-1-48-320.jpg)
ROBOMECH2023 RTミドルウェア講習会 第1部
- 1. RTM講習会参加者各位 ? 本?の講習会ページ?https://x.gd/7mBYI ? 講習会中?終了後の質問はSlackにてお願いします。 – Slack参加リンク? https://x.gd/854Iy 1
- 3. はじめに ? RTミドルウエアの概要 – 基本概念 ? ロボットソフトウェアの動向 ? モジュール化のメリット ? RTコンポーネントの基本機能 ? 標準化 ? コミュニティ 3
- 5. 5 5 ? RT = Robot Technology cf. IT – ≠Real-time – 単体のロボットだけでなく、さまざまなロボット技術に基づく 機能要素をも含む (センサ、アクチュエータ, 制御スキーム、ア ルゴリズム、etc….) ? RT-Middleware （RTM) – RT要素のインテグレーションのためのミドルウエア ? RT-Component （RTC) – RT-Middlewareにおけるソフトウエアの基本単位 RT-Middleware + + + + + RTとは? 産総研版RTミドルウエア OpenRTM-aist
- 6. ロボットミドルウエアについて ? ロボットシステム構築を効率化するための共通機 能を提供する基盤ソフトウエア – 「ロボットOS」と呼ばれることもある – インターフェース?プロトコルの共通化、標準化 – 例として ? モジュール化?コンポーネント化フレームワークを提供 ? モジュール間の通信をサポート ? パラメータの設定、配置、起動、モジュールの複合化（結合 ）機能を提供 ? 抽象化により、OSや?語間連携?相互運?を実現 ? 2000年ごろから開発が活発化 – 世界各国で様々なミドルウエアが開発?公開されて いる 6
- 7. 7 従来のシステムでは… Controller Controller software 互換性のあるインターフェース同?は接続可能 Robot Arm Control software Robot Arm2
- 8. 8 ロボットによって、インターフェースは?々 互換性が無ければつながらない Robot Arm1 Robot Arm2 Controller software Humanoid?s Arm Control software Robot Arm Control software 従来のシステムでは… Controller
- 9. 9 compatible arm interfaces RTミドルウエアは別々に作られた ソフトウエアモジュール同?を繋ぐ ための共通インターフェース を提供する ソフトウエアの再利?性の向上 RTシステム構築が容易になる Controller software Arm A Control software Arm B Control software RTミドルウエアでは… Robot Arm1 Robot Arm2 Controller
- 10. ロボットソフトウェア開発の?向 コンポーネント指向開発 従来型開発 カメラ マイク 頭?腕駆動 ?声合成 ステレオビジョン 対話 ?声認識 顔認識 ミドルウェア ステレオビジョン 対話 ?声認識 顔認識 カメラ マイク 頭?腕駆動 ?声合成 ü 様々な機能を融合的に設計 ü 実?時の効率は?いが、柔軟性に?ける ü システムが複雑化してくると開発が困難に ü ?規模複雑な機能の分割?統合 ü 開発?保守効率化（機能の再利?等） ü システムの柔軟性向上 10
- 11. モジュール化のメリット ? 再利?性の向上 – 同じコンポーネントをいろいろなシステムに使いまわせる ? 選択肢の多様化 – 同じ機能を持つ複数のモジュールを試すことができる ? 柔軟性の向上 – モジュール接続構成かえるだけで様々なシステムを構築できる ? 信頼性の向上 – モジュール単位でテスト可能なため信頼性が向上する ? 堅牢性の向上 – システムがモジュールで分割されているので、?つの問題が全 体に波及しにくい 11
- 12. RTコンポーネント化のメリット モジュール化のメリットに加えて ? ソフトウエアパターンを提供 – ロボットに特有のソフトウエアパターンを提供する ことで、体系的なシステム構築が可能 ? フレームワークの提供 – フレームワークが提供されているので、コアのロジ ックに集中できる ? 分散ミドルウエア – ロボット体内LANやネットワークロボットなど、分 散システムを容易に構築可能 12
- 13. RTコンポーネントの主な機能 13 Inactive Active Error アクティビティ?実?コンテキスト ライフサイクルの管理?コアロジックの実? 共通の状態遷移 センサRTC 複合実? 制御RTC アクチュエータRTC エンコーダ コンポーネント アクチュエータ コンポーネント 制御器 コンポーネント 1 TI s TDs Kp + - ?標値 位置 位置 トルク データポート ? データ指向ポート ? 連続的なデータの送受信 ? 動的な接続?切断 データ指向通信機能 サーボの例 ? 定義可能なインターフェースを持つ ? 内部の詳細な機能にアクセス – パラメータ取得?設定 – モード切替 – etc… サービスポート 画像 データ 3Dデプス データ ステレオビジョンの例 ステレオビジョン インターフェース ?モード設定関数 ?座標系設定関数 ?キャリブレーション ?etc… サービスポート ステレオビジョン コンポーネント データポート サービス指向相互作?機能 名前 値 セット名 名前 値 セット名 複数のセットを 動作時に 切り替えて 使?可能 コンフィギュレーション ? パラメータを保持する仕組み ? いくつかのセットを保持可能 ? 実?時に動的に変更可能
- 14. OpenRTM 2.0の新機能 ? 相互運?フレームワークの導? – DPSF?Dynamic Protocol Switching Framework – ROS?ROS2等のトピック通信機能 – 他プロトコルデータ通信機能の動的追加可能 ? FSMフレームワーク – 状態遷移コンポーネントのためのフレームワ ーク導? ? その他雑多な機能追加 14
- 15. DPSF Dynamic Protocol Switching Framework ポイント ? 他のプロトコルとの通信が可能 ? 異なるデータ型間の通信が可能 ? ? 通信変換モジュールを実装 する必要あり ? ○ RTCのコードは変更不要 ? 利?可能な変換モジュール – ROS – ROS2 – SSM – DIOP: UDP通信 15 RTC ROSノード 他のプロトコルとの通信が可能 異なるデータ型のポート間通信が可能 RTC1 RTC2 RTC::CameraImage型 Img::TimedCameraImage型 ファクトリ TimedLong- TimedFloat変換 RTM-ROS データ型変換 CORBA CDR シリアライザ シリアライザ名 corba ros:std_msgs/Int32 corba:RTC/TimedShort:RTC/ TimedDouble 生成関数 例えば、「RTM – ROSデータ変換」 のシリアライザを使う場合は 「ros::std_msgs/Int32」を指定する。
- 16. FSM型RTCフレームワーク 検証のための技術 ?CSP（Communicating Sequential Processes） 並?性に関するプロセス計算の理論。形式 仕様記述とモデル検査器による検証が可能。 ?FDR（Failures/Divergence Refinement） モデル検査器ツール。 を応? 異なる通信モデル（CSPとRTC） 同期/?同期 かつ 並列的 同期 かつ 選択的 RTC RTC データポート CSP CSP チャネル 配?ロボットのシミュレーション Stat e1 Stat e2 Stat e3 FSM実装フレームワーク イベント ??機能 コールバック 機能 FSM拡張I/F FSM型RTC FSM実?エンジン (Macho.h/cpp) データ ポート OMG標準に準拠したFSM型RTCの実装 状態遷移によるアプリケーションの記述 分散コンポーネント型システム（RTM やROS）ではデッドロック、ライブ ロックを考慮しなければならない ① ② ③ ④ ⑤ 状態を持ち相互作?するロボット （配?システムの例） （RTCの可換機能を使?して） 同期 かつ 選択的ポートを実装 アプリケーション例 FDRの指摘により、ここで回避運 動開始の通知の受信を選択的に?わ ない場合、2台のロボットがほぼ同 時に警告状態に遷移し、デッド ロックすることが分かった デッドロックしないよう 状態遷移を修正 １）CSPで仕様記述、２）FDRで検証、３）CSPモデルをそのまま実装 可能なRTミドルウェアの上の枠組みを構築 複数台のロボットの協調制御に応?可能
- 17. ミドルウェアを利?した開発の利点 17 ?1 ?2 θ2 ( x , y ) θ1 既存のものが 再利?可能 新規開発が必要 ライブラリなどを 利?して?作 3Dカメラ Point Cloud 把持戦略 プランニング 逆運動学計算 ロボットアーム制御 グリッパ制御 ミドルウェアを利?する と、既存のモジュールが 利?できる 開発するときに新規に作 らなければならない部分 は少なくて済む ピッキングロボットの構築例 ※図は実際の構成ではありません。
- 18. RTミドルウエアによる分散システム RTC (Java) RTC (C++) RTM Windows RTC (C++) RTC (C++) RTM uITRON RTC (Python) RTC (Java) RTM Linux RTC (C++) RTC (C++) RTM VxWorks RTC (Python) RTC (C++) RTM Real-time Linux RTC (C++) アプリケーション 操作デバイス センサ ロボットA ロボットB ロボットC ネットワーク RTMにより、 ネットワーク上に 分散するRTCを OS??語の壁を 越えて接続する ことができる。 RTC同?の接続 は、プログラム 実?中に動的に ?うことが出来る。 RTC (C++) RTC (C++) RTM QNX 18
- 19. 19 RTミドルウエアの?的 モジュール化による問題解決 ? 仕様の明確化 ? 最新技術を容易に利?可能 ? 誰でもロボットが作れる ロボットの低コスト化 多様なニーズに対応 コストの問題 技術の問題 ニーズの問題 ? ? ? ? 最新の理論? アルゴリズム A社製移動ベース B社製アーム C社製センサ??? 多様なユーザ システム開発者 カスタマイズが容易に RTコンポーネント化 最新技術を利?可能 ロボットシステムインテグレーションによるイノベーション モジュール化?再利? 仕様
- 20. 実?例?製品化例 災害対応ロボット操縦シミュレータ? NEDO/千葉?? S-ONE?SCHAFT DAQ-Middleware: KEK/J-PARC KEK: High Energy Accelerator Research Organization J-PARC: Japan Proton Accelerator Research Complex HIRO, NEXTAGE open: Kawada Robotics 新?本電?他: Mobile SEM HRPシリーズ: 川??業、AIST RAPUDA?Life Robotics ビュートローバーRTC/RTC-BT(VSTONE) OROCHI（アールティ） 20
- 21. Practical/commercialization examples Robot operation simulator: NEDO S-ONE?SCHAFT DAQ-Middleware: KEK/J-PARC KEK: High Energy Accelerator Research Organization J-PARC: Japan Proton Accelerator Research Complex HIRO, NEXTAGE open: Kawada Robotics HRP series: KAWADA and AIST TOYOTA L&F?Air-T VSTONE?s education robots OROCHI（RT corp.） 21 THK: SIGNAS system
- 22. RTミドルウェアは国際標準 名称 ベンダ 特徴 互換性 OpenRTM-aist 産総研 NEDO PJで開発。参照実装。 --- HRTM ホンダ アシモはHRTMへ移?中 ◎ OpenRTM.NET セック .NET(C#,VB,C++/CLI, F#, etc..) ◎ RTM on Android セック Android版RTミドルウエア ◎ RTC-Lite 産総研 PIC, dsPIC上の実装 〇 Mini/MicorRTC SEC NEDOオープンイノベーションPJで 開発 〇 RTMSafety SEC/AIST NEDO知能化PJで開発?機能安全認 証取得 〇 RTC CANOpen SIT, CiA CAN業界RTM標準 〇 PALRO 富?ソフト ?型ヒューマノイドのためのC++ PSM 実装 × OPRoS ETRI 韓国国家プロジェクトでの実装 × GostaiRTC GOSTAI, THALES ロボット?語上で動作するC++ PSM 実装 × 標準化組織で?続きに沿って策定 → 1組織では勝?に改変できない安?感 → 多くの互換実装ができつつある → 競争と相互運?性が促進される OMG国際標準 特定のベンダが撤退しても ユーザは使い続けることが可能 RTミドルウエア互換実装は10種類以上 標準化履歴 ? 2005年9? Request for Proposal 発?(標準化開始) ? 2006年9? OMGで承認、事実上の国際標準獲得 ? 2008年4? OMG RTC標準仕様 ver.1.0公式リリース ? 2012年9? ver. 1.1改定 ? 2015年9? FSM4RTC(FSM型RTCとデータポート標準) 採択 22
- 23. プロジェクトページ ? ユーザが?分の作品 を登録 ? 他のユーザの作った RTCを探すことがで きる 23 タイプ 登録数 RTコンポーネント群 403 RTミドルウエア 14 ツール 27 仕様?文書 6 ハードウエア 28
- 24. サマーキャンプ ? 毎年夏に1週間開催 ? 今年?8?下旬 ? 募集?数?20名程度 ? 場所?産総研つくばセンター ? 座学と実習を1週間?い、最後に それぞれが成果を発表 ? 産総研内のさくら館に宿泊しなが ら夜通し?コーディングを?う? 24
- 25. RTミドルウエアコンテスト ? SICE SI （計測?動制御学会 システムインテグレーション 部?講演会 ）のセッションとして開催 開催の可否を検討中 – 各種奨励賞?審査基準開?:5?頃 – エントリー〆切?SI2023締切 – 講演原稿〆切?8?末ごろ – ソフトウエア登録?10?ごろ – オンライン審査?11?下旬? – 発表?授賞式?12?ごろ ? 2022年度実績 – 応募数?7件 – 計測?動制御学会学会RTミドルウエア賞 （副賞10万円） – 奨励賞（賞品協賛）?2件 – 奨励賞（団体協賛）?7件 – 奨励賞（個?協賛）?6件 ? 詳細はWebページ? openrtm.org – コミュニティー→イベント をご覧ください 25
- 26. 搁罢颁开発の実际
- 27. フレームワークとコアロジック ステレオビジョン ルゴリズム ア コアロジック 右目画像 左目画像 デプスマップ RT ンポーネント レームワーク コ フ RT ンポーネント 準インターフェース コ 標 ステレオビジョン RT ンポーネント コ RT ンポーネント 準インターフェース コ 標 右目画像 左目画像 デプスマップ ＋ ＝ 中身は空 RTCフレームワーク＋コアロジック＝RTコンポーネント
- 29. モデルに基づくコード生成 29 コンポーネント仕様 MyComp temp.sensor device temp. sensor RTC STATIC PERIODIC mode:TimedBool temp: TimedDouble name: category: description: comp_type: act_type: InPorts: OutPorts: Template code generator C++ backend Java backend Python backend RTC-Lite backend RTC source for C++ RTC source for Java RTC source for Python RTC-Lite source for PIC C RTC-Lite proxy code class MyComp : public DataflowComponent { public: virutal onExecute(ec_id); : private: TimedBool m_mode; TimedDouble m_temp; }; import RTC.DataFlowComponent; public class MyCompImpl extends DataFlowComponent { public ConsoleInImpl(mgr) { } : }; #/usr/bin/env python import RTC class MyComp( DataFlowComponent): def __init__(self, manager): : def onExecute(self, ec_id): : #include <16f877a.h> #include "rtc_base.c“ int main (void) { rtc_connect_proxy(); rtc_mainloop(); return 0; } #/usr/bin/env python import RTC class Proxy( DataFlowComponent): def __init__(self, manager): : def onExecute(self, ec_id): : 同一のRTC仕様からは 言語が異なっていても、 同じ（コンポーネントモデ ルの）RTCが生成される
- 31. CMake ? コンパイラに依存しないビルド自動化のため のフリーソフトウェア ? 様々なOS上の様々な開発環境用ビルドファ イルを生成することができる – Linux では Makefileを生成 – Windows ではVC(Visual C++)のプロジェクトフ ァイルを生成 ? 最近のオープンソースソフトウェアでは CMakeでビルドするようになっているものが 多数。 31
- 32. コンポーネント作成の流れ 32 RTBUilder CMake Visual C++ コンポーネントの 仕様の?? VCプロジェクトファイル またはMakefileの?成 実装およびコンパイル 実?ファイルの?成 RTBUilder CMake make + gcc (g++) Windows Linux 途中まで流れは同じ、コンパイラが異なる
- 34. 34 34 アクティビティ コールバック関数 処理 onInitialize 初期化処理 onActivated アクティブ化されるとき1度だけ呼ばれる onExecute アクティブ状態時に周期的に呼ばれる onDeactivated 非アクティブ化されるとき1度だけ呼ばれる onAborting ERROR状態に入る前に1度だけ呼ばれる onReset resetされる時に1度だけ呼ばれる onError ERROR状態のときに周期的に呼ばれる onFinalize 終了時に1度だけ呼ばれる onStateUpdate onExecuteの後毎回呼ばれる onRateChanged ExecutionContextのrateが変更されたとき1度だ け呼ばれる onStartup ExecutionContextが実行を開始するとき1度だ け呼ばれる onShutdown ExecutionContextが実行を停止するとき1度だ け呼ばれる
- 35. InPort ? InPortのテンプレート第2引数：バ ッファ – ユーザ定義のバッファが利用 可能 ? InPortのメソッド – read(): InPort バッファから バインドされた変数へ最新値 を読み込む – >> : ある変数へ最新値を読 み込む リングバッファ バインドされた変数 read() ! " # $ % & ! $ ' ' 最新値 InPort Robot Component Sensor Data 例 基本的にOutPortと対になる データポートの型を 同じにする必要あり
- 36. OutPort ? OutPortのテンプレート第2引数： バッファ – ユーザ定義のバッファが利用 可能 ? OutPortのメソッド – write(): OutPort バッファへ バインドされた変数の最新値 として書き込む – >> : ある変数の内容を最新 値としてリングバッファに書き 込む リングバッファ バインドされた変数 ! " # $ % () & ' % " ( $ & " ) ) * + $ Port 最新値 Sensor Component Sensor Data 例 基本的にInPortと対になる データポートの型を 同じにする必要あり
- 37. Push型データポートモデル ? Connector – 実際には間に通信が入 る可能性がある ? 3つの送信モデル – “new”,“periodic”,“flush” – パブリッシャによる実現 ? バッファ、パブリッシャ、 通信インターフェースの 3つをConnectorに内 包 37 ネットワーク等による通信
- 38. サービスポート プロバイダ ? インターフェースの実装 ? コンポーネントに組み込む（ 宣?） ? Portへのバインド コンシューマ ? スタブを組み込む ? コンシューマを宣? ? Portへのバインド サービス?のインターフェース(IDL)を定義する RTCBuilderでコンポーネントを作れば上記のこと をほとんど気にしないで作れる ?途?他のコンポーネントの提供するサービスを必要なときだけ利?したい時 例?カメラからの画像の取得
- 40. 提? ? ?前主義はやめよう?? – 書きたてのコードより、いろいろな?に何万回も実?されたコ ードのほうが動くコードである?? – ?分にとって本質的でない部分は任せて、本当にやりたい部分 ?やるべき部分のコードを書こう?? – 誰かがリリースしたプログラムは?度は動いたことがあるプロ グラムである?? – ?のコードを読むのが?倒だからと捨ててしまうのはもったい ない?? ? オープンソースにコミットしよう?? – 臆せずMLやフォーラムで質問しよう?? – どんなに初歩的な質問でも他の?にとっては価値ある情報であ る。 – 要望を積極的にあげよう?? – できればデバッグしてパッチを送ろう? 40
- 41. まとめ ? RTミドルウエアの概要 – 基本概念 – モジュール化 – 標準化 – RTMコミュニティー ? 搁罢颁开発の実际 – テンプレート?成→実装 – データポート、サービスポート 41
- 42. 42
- 43. データ変数 struct TimedShort { Time tm; short data; }; struct TimedShortSeq { Time tm; sequence<short> data; }; ? 基本型 – tm：時刻 – data: データそのもの ? シーケンス型 – data[i]: 添え字によるアクセス – data.length(i): 長さiを確保 – data.length(): 長さを取得 ? データを入れるときにはあらかじめ 長さをセットしなければならない。 ? CORBAのシーケンス型そのもの ? 今後変更される可能性あり 0.2.0では自動で現在時刻を セットしていたが、0.4.0では 必要に応じて、手動でセット する必要あり
- 44. データポートモデル ? Connector: – バッファと通信路を抽象化したオブジェクト。OutPortからデータを受け取りバ ッファに書き込む。InPortからの要求に従いバッファからデータを取り出す。 – OutPortに対してバッファフル?タイムアウト等のステータスを伝える。 – InPortに対してバッファエンプティ?タイムアウト等のステータスを伝える。 ? OutPort: – アクティビティからの要求によってデータをコネクタに書き込むオブジェクト ? InPort: – アクティビティからの要求によってデータをコネクタから読み出すオブジェクト 44 notify full/timeout status notify empty/timeout status
- 45. Pushポリシー ? バッファ残留データ – 送り方のポリシ – データ生成?消費速度を 考慮して設定する必要 がある。 ポリシ 送り方 ALL 全部送信 FIFO 先入れ後だしで1個ずつ送信 NEW 最新値のみ送信 SKIP n個おきに間引いて送信 45 予稿にはNEWの説明にLIFOと記述していましたが正確には LIFOではなく最新値のみの送信です。LIFO形式のポリシを 導入するかどうかは検討中です。ご意見ください。 ALL FIFO NEW SKIP
- 46. IDLと実装 interface MyRobot { // ゲインをセットする void setPosCtrlGain(in short axis, in double gain); // ゲインを取得する double getPosCtrlGain(in int axis); }; class MyRobot_impl { /* この例ではm_robo はロボットを実際に制御する * クラスのインスタンスであると仮定する. */ void setPosCtrlGain(const int axis, const double gain) { // 位置制御ゲインを設定 m_robo.set_pos_ctrl_gain(axis, gain); } /* 中略*/ }; IDL(CORBA)定義 サービス実装(雛形はrtc-templateによる自動生成)
- 47. サービスプロバイダ?コンシューマ class MyRoboComponent { private: // MyRobot サービスのポートを宣言 RTC::CorbaPort m_port; // MyRobot サービスのインスタンスを宣言 MyRobot_impl m_robot; public: ManipulatorComponent(Manager manager) { // ポートにサービスを登録 m_port.registerProvider("Robo0", "MyRobot", m_robot); // ポートをコンポーネントに登録 registerPort(m_port); } class MyRobotUser { private: // マニピュレータサービスのポートを宣言 RTC::CorbaPort m_port; // サービスコンシューマのインスタンスを宣言 RTC::CorbaConsumer<MyRobot> m_robot; public: any_functions() {// サービスの利用例 // ゲインをセット m_robot->setPosCtrlGain(0, 1.0); // ゲインを表示 std::cout << m_robot->get_pos_ctrl_gain(i) << std::endl; } } MyRobot Service Provider MyRobot Service Consumer Port より詳細な実装については、 サンプルのSimpleServiceを参照
- 48. Configurationの実装例 ヘッダ 変数宣言 int m_int_param0; double m_double_param0; 実装ファイル 先頭部分：spec定義にて static const char* configsample_spec[] = { :中略 "conf.default.int_param0", “0", "conf.default.double_param0", “1.1", :中略}; onInitialize()にて bindParameter(“int_param0”, m_int_param0, “0”); bindParameter(“double_param0”, m_double_param0, “1.1”); istream operator>>が 定義されている型であ ればどんな型でも可能
- 49. Configuration 名前 値 default 名前 値 mode0 名前 値 mode1 rtc-templateで自動的に生 成され埋め込まれる rtc.confにて : 略 category.component.config_file: comp.conf ：略 comp.confにて conf.mode0.int_param0: 2 conf.mode0.double_param0: 3.14 conf.mode1.int_param0:3 conf.mode1.double_param0: 6.28 conf.mode2.int_param0:4 conf.mode2.double_param0: 12.56 名前 値 mode2 コンポーネントのconfigファイルで 追加することもできる。 （defaultセット同様ソースに埋め込 むことも可能）