пид 2009 12_30
- 1. Стенд для настройки ПИД-регулятора
- 2. Задачи Основные: Написать реюзабельную реализацию ПИД Рассмотреть механизмы настройки ПИД Побочные: Реализовать модель стенда в Simulink
- 3. Общая схема Датчик тока – измерение тока через измерение напряжения на эталонном сопротивлении с помощью встроенного АЦП Энкодер – ИК-излучатель + приёмник Контроллер – ATMega8 Управление двигателями посредством встроенных ШИМ (таймеры T/C1, T/C2) Связь с ПК - USART
- 4. ПИД-регулирование ПИД настроен методами: «кажется, так лучше» (слева) Зиглера-Нихолса с ручной подстройкой (справа)
- 5. Сравнение модели и стенда Графики переходного процесса: Стенд (слева) Модель (справа) В момент времени 24с по вращение вносится помеха
- 6. Основные результаты Реализована и проверена прошивка для контроллера ATMega8 , реализующая ПИД Рассмотрены методы настройки ПИД: Зиглера-Нихолса
- 7. Побочные результаты Написан документированный и реюзабельный (время проверит) код для работы с АЦП, внешними прерываниями, таймерами, USART в ATMega8 Реализована модель стенда в Simulink Идентифицирован ведущий двигатель L стат. обм. + R стат. обм. + I ротора (методы измерения момента инерции изучаются)