![埋込型柔軟触覚センサの変形検出特性①
垂直方向の変形を検出していることを
確認．
再現性があることも確認．
垂直方向に5[mm]ずつ押し込んでゆく
ポイント
垂直方向の押しを認識可能](https://image.slidesharecdn.com/mthesis01-140312230048-phpapp02/85/3D-13-320.jpg)
![機械的強度計測実験
等身大ヒューマノイドの体重が約65[kg]
大腿部の裏側へセンサを配置する際
静的に座った場合片側の大腿部へ
32.5[kg]の荷重がかかる
６５ｋｇの錘をのせ，錘を移動し
た後も，センサの動作を確認する
ことができた．
→等身大ヒューマノイドの体重に
耐えることが確認できた
おもり
センサ
65kg](https://image.slidesharecdn.com/mthesis01-140312230048-phpapp02/85/3D-17-320.jpg)
特许取得した3顿柔软触覚センサの开発理由と手法
- 1. Click to add text 深部多軸変形感覚のための 埋込型柔軟触覚センサシステム の 開発と柔軟肉質外装への実装 ○ 門脇 明日香 林 摩梨花 吉海 智晃 稲葉 雅幸 (東京大学)
- 2. 発表の概要 3次元変形検出センサの特性検証実験 実験-1 3次元柔軟触覚センサ単体の 変形検出精度確 認実験 実験-2 機械的強度計測実験 実験-3 フォースゲージを用いた力特性確認実験 実験-4 柔軟触覚センサシートプロトタイプの動作 結論と今後の展望 深部多軸変形感覚のための埋込型3次元変形検出センサの原 理 研究の背景と目的?関連研究との比較● ● ● ●
- 5. 従来の分布触覚センサ 部分的分布触覚センサ 指先 立 体 的 指腹部 平 面 的 腕など 平 面 的 全身型分布触覚センサ 平 面 的 立 体 的 IROS2008 Kojima IROS2007 Ishikawa RSJ2005 Asada U-Osaka IROS2006 Ohmura,Kuniyoshi RSJ2008 Ishiguro IROS2008,Inaba
- 9. 深部多軸変形感覚のための 埋込型柔軟触覚センサの構成 ? 多軸の変形を認識可能である ? 柔軟であるので環境になじむ ? 柔軟外装に埋め込んだときの 自然な手触り ? 熱の影響を受けにくい ? 衝撃に強い?壊れにくい ? 補間性がある 3次元変形検出のために 柔軟につくる必要がある フレキシブル基板 ウレタンフォーム一体成型 特徴
- 10. 多軸変形感覚センサのための基板設計 赤外線LEDC8051F411マイコンと周辺回路と赤外線 LED 受光部分 マイコン オペアンプ 受光素子 3次元樹脂成型 ● フレキシブル基板?センサ1 個に1マイコン ● 軟質ウレタンによる一体成型が可能な形状 設計ポイント フレキシブル基板
- 12. 3次元変形検出センサの特性検証実験 目的：本研究で開発したセンサで3次元変形が 検出可能なことを確認する 実験-1 3次元柔軟触覚センサ単体の変形検出精度確認実験 実験-2 機械的強度計測実験 実験-3 フォースゲージを用いた力特性確認実験 実験-4 柔軟触覚センサシートプロトタイプの動作
- 20. 結論と今後の展開 ? 柔軟外装の立体的な変形を感じる分布触覚センサ実現 ? 実現のポイント：軟質フォーム一体成型＋立体配置された受光?発光 素子 ? 受光BOXは7mm立方程度，成型法，耐久性の確認，フレキ形状の基 礎?小型化，キューブ状以外への広がり 今後の展開として， ? 等身大ヒューマノイドを用いた3次元変形感覚による動作誘導 ? 等身大ヒューマノイドロボットで従来なかった， 直感的接触インタラクションの実現を目指す（→ロボメッ ク2009）