際際滷

際際滷Share a Scribd company logo

Acl manual

Download as PPT, PDF
Technical University of Sofia
Technical University of Sofia
1 of 22
Download to read offline
亰亳从 亰舒 仗仂亞舒仄亳舒仆亠 ACL 亠亢亳仄亳 仂仂亟亳仆舒仆亳 亳亠仄亳 丐亳仗仂于亠 亟舒仆仆亳 仂仄舒仆亟亳
舒从于仂 仂亰仆舒舒于舒 ACL? Advanced Control Language 亰亳从 亰舒 仗仂亞舒仄亳舒仆亠 仆舒 仂弍仂亳 SCORBOT
亠亢亳仄亳 仆舒 仗舒于仍亠仆亳亠 仆舒 从仂仄舒仆亟亳亠 Direct Edit 亳亠从仆亳亠 从仂仄舒仆亟亳 亠 亳亰仗仍仆磦舒 于亠亟仆舒亞舒 仍亠亟 从舒仂 亠 于于亠亟舒 仂 从仍舒于亳舒舒舒. 仆亟亳亠从仆亳亠 亳仍亳 亠亟舒从仂从亳 从仂仄舒仆亟亳 亠 亳亰仗仍仆磦舒 仗仂 于亠仄亠 亳亰仗仍仆亠仆亳亠 仆舒 仗仂亞舒仄舒, 于 从仂仂 舒 亳亰仗仂仍亰于舒仆亳.
仂仂亟亳仆舒仆亳 亳亠仄亳: ACL 舒弍仂亳 亟于舒 亳仗舒 从仂仂亟. -仄亳 JOINT XYZ 亰仗仂仍亰于舒 亠 舒于仆亳 从仂仂亟亳仆舒亳, .亠. 仂亶仆仂亳 仆舒 亟舒亳亳亠. 亰仗仂仍亰于舒 亠 亟亠从舒仂于亳 从仂仂亟亳仆舒亳.
丐亳仗仂于亠 亟舒仆仆亳 仂仄亠仆仍亳于亳: 仂亠弍亳亠仍从亳 仗仂仄亠仆仍亳于亳; 弌亳亠仄仆亳 仗仂仄亠仆仍亳于亳. 弌亳仆亞仂于亠: 仂仄亠仆舒亳; 丐亠从仂于亳 亳仆亞仂于亠. 仂亰亳亳亳 (仂弍仂 6 亳仗舒): 亠仍舒亳于仆亳 (舒于仆亳 亳仍亳 亟亠从舒仂于亳); 弍仂仍ﾑ仆亳 (舒于仆亳 亳仍亳 亟亠从舒仂于亳). 舒舒仄亠亳: 亳亟亠仆亳亳亳舒 亠 仆仂仄亠舒 1-699.
丐亳仗仂于亠 从仂仄舒仆亟亳 丕仗舒于仍亠仆亳亠 仆舒 仂亳亠; 丕仗舒于仍亠仆亳亠 仆舒 于仂亟仂于亠 亳 亳亰.; 亠亳仆亳舒仆亠 仆舒 仗仂亰亳亳亳; 亠亳仆亳舒仆亠 仆舒 仗仂仄亠仆仍亳于亳; 舒仆亳仗仍舒亳仂仆仆亳 从仂仄舒仆亟亳; 仂仆亳亞舒亳仂仆仆亳 从仂仄舒仆亟亳; 舒 仂亳舒仆亠; 仆亠亠亶仆亳 从仂仄舒仆亟亳; 丕仗舒于仍亠仆亳亠 仆舒 仗仂亞舒仄舒舒
仂仄舒仆亟亳 亰舒 亟于亳亢亠仆亳亠 MOVE pos MOVE pos time 于亳亢亠仆亳亠 从仄 亠仍亠于舒舒 仗仂亰亳亳 ( pos ) 亠从舒舒 从仂仂 于亳亢亠仆亳亠 从仄 亠仍亠于舒 仗仂亰亳亳 ( pos ) 舒从舒于舒 从仂仂, 亠 亟于亳亢亠仆亳亠仂 亟舒 舒亠 time * 1/100 s
仂仄舒仆亟亳 亰舒 亟于亳亢亠仆亳亠... MOVED pos MOVED pos time 于亳亢亠仆亳亠 从仄 亰舒亟舒亟亠仆舒 仗仂亰亳亳 ( pos ) 亠从舒舒 从仂仂, 亳仍亳 亰舒 仂仗亠亟亠仍亠仆仂 于亠仄亠 ( time ) 从舒仂 仗仂亞 - 舒仄舒舒 亳亰舒从于舒 亰舒于于舒仆亠仂 仆舒 亟于亳亢亠仆亳亠仂.
仂仄舒仆亟亳 亰舒 亟于亳亢亠仆亳亠... MOVEC pos e pos v MOVECD pos e pos v 亞仂于舒 亳仆亠仗仂-仍舒亳 仗仂: 亠从舒 仗仂亰亳亳, 亠仍亠于舒 仗仂亰亳亳 ( pos e ) 仗亠亰 亰舒亟舒亟亠仆舒 仗仂亰亳亳 ( pos v ). 亰仗仂仍亰于舒 亠 亠从舒舒 从仂仂. 丶亠仍亠于舒 仗仂亰亳亳 亠亢亟亳仆仆舒 仗仂亰亳亳
舒亟舒于舒仆亠 仆舒 从仂仂舒 SPEED sp 舒弍: 仍亳磳 于 亳亰仗仍仆亠仆亳亠仂 仆舒 : 舒亟舒于舒 亠 从仂仂舒 仆舒 亟于亳亢亠仆亳亠 于 仗仂亠仆 仂 仄舒从亳仄舒仍仆舒舒 从仂仂 . MOVE, MOVES, SPLINE 1 < sp < 100
舒亟舒于舒仆亠 仆舒 从仂仂舒... SPEEDL ms 仍亳磳 于 亳亰仗仍仆亠仆亳亠 仆舒: 舒亟舒于舒 从仂仂舒 仆舒 仍亳仆亠亶-仆仂 亟于亳亢亠仆亳亠, 亳亰舒亰亠仆舒 于 mm/s (舒从仂 ms 亠 从仂仆舒仆舒) 亳仍亳 10 -6 m (舒从仂 ms 亠 仗仂仄亠仆仍亳于舒) MOVE, MOVEC, MOVEL
舒弍亠仍亠亢亠亠 舒亰仍亳从舒舒: SPEEDL 18.000 SPEEDL 18 SET VEL 1800 SPEEDL VEL 于 亟于舒舒 仍舒 亠 舒仆仂于磦舒 从仂仂 仂 18 mm/s 丕舒仆仂于磦舒 亠 从仂仂 1. 8 mm/s (亰舒 仍亳仆. 亳 从亞仂于舒 亳仆亠仗仂仍舒亳)
弌仍仂亢仆仂 亟于亳亢亠仆亳亠... SPLINE SPLINE pos i b i e [ time ] 亠亶于亳亠 : 亠亟亳亰于亳从于舒 亳亰 - 仗仍仆亠仆亳亠 仆舒 亞仍舒亟从舒 舒亠从仂亳, 仄亳仆舒 - 于舒舒 仗亠亰 (仗亳 仆亳从舒 从仂仂) 亳仍亳 弍仍亳亰仂 (仗亳 亞仂仍亠仄亳 从仂仂亳) 亟仂 仂从亳亠 pos[i b ], pos[i b +1] pos[i e ] 仂亰亳亳亳亠 磡于舒 亟舒 舒 舒弍仂仍ﾑ仆亳 仆亟亠从 仆舒 仗于舒舒 仗仂亰亳亳 仆亟亠从 仆舒 仗仂仍亠亟仆舒舒 仗仂亰亳亳 仂亟仍亢亳亠仍仆仂舒 亠 亰舒亟舒于舒 于 1/100 s 亳 舒于仆亳 仗仂亰亳亳亳 亠 仗仂仍舒于舒 仆舒亶-弍亰亳 于亰仄仂亢仆亳 亟于亳亢亠仆亳
弌仍仂亢仆仂 亟于亳亢亠仆亳亠... MOVES MOVES pos i b i e [ time ] 于亳亢亠仆亳亠 仗亠亰 仗仂仍亠亟仂于舒亠仍仆亳 仗仂亰亳亳亳 弍亠亰 仗亳舒仆亠 舒舒仄亠 仆舒 亳亰亞仍舒亢亟舒仆亠仂 亠 PAR 219 . 1 = 弍亠亰 亳亰亞仍舒亢亟舒仆亠 200 = 仆舒亶-亞仍舒亟从舒 磡于舒 亟舒 舒 舒弍仂仍ﾑ仆亳 舒于仆亳 仗仂亰亳亳亳 仆亟亠从 仆舒 仗于舒舒 仗仂亰亳亳 仆亟亠从 仆舒 仗仂仍亠亟仆舒舒 仗仂亰亳亳 仂亟仍亢亳亠仍仆仂舒 亠 亰舒亟舒于舒 于 1/100 s 丐舒亠从仂亳舒 亠 亳亰亳仍磦舒 亠亰 仍亳仆. 亳仆亠仗仂仍舒亳, 仍亠亟 仂于舒 亠 亰舒亞仍舒亢亟舒 从仂 仆亠 亠 亰舒亟舒亟亠仆舒, 从仂仂舒 仍亠亟于舒 仂 SPEED
弌仍仂亢仆亳 亟于亳亢亠仆亳... SPLINED SPLINED pos i b i e [ time ] 舒 舒亰仍亳从舒 仂 从仂仄舒仆亟舒舒 SPLINE 仗仂亞舒仄舒舒 亠 亳亰舒从舒 亰舒于于舒-仆亠仂 仆舒 亟于亳亢亠仆亳-亠仂 仗亠亟亳 亟舒 仗仂-亟仍亢亳 仍亠亟于舒-舒舒 从仂仄舒仆亟舒 亰仗仍仆磦舒 亠 舒仄仂 于 亠亢亳仄 EDIT 亳 于亳仂从亳 从仂仂-亳 舒亠从仂亳舒 亠 亠 亰舒仂弍仍亠仆亳 于仂于亠
舒弍亠仍亠亢亠亠: SPLINE(D) pos 从仂 pos 亠 于亠从仂 仂 舒弍. 舒于仆亳 仗仂亰亳亳亳 从仂 pos 亠 于亠从仂 仂 舒弍. 亟亠从舒仂于亳 仗仂亰亳亳亳 亠舒仍亳亰亳舒 亠 舒于仆舒 舒亠从仂亳 仗仂. 从仂仂 亠舒仍亳亰亳舒 亠 仍亳仆亠亶仆仂 亟于亳亢亠仆亳亠 仄亠亢亟 仂亟亠仍仆亳亠 仗仂亰亳亳亳 ( =MOVEL )
亳仆亠亶仆仂 亟于亳亢亠仆亳亠... MOVEL pos [ time ] MOVELD pos [ time ] 亠舒仍亳亰亳舒 亠 亟于亳 - 亢亠仆亳亠 仆舒 仂弍仂舒 仗仂 仗舒于舒 仍亳仆亳 于 亟亠从舒仂于亳 从仂仂亟亳 - 仆舒亳, 从舒仂 仂 亠从 - 舒舒 亠 仂亳于舒 于 从舒亰舒仆舒舒 仗仂亰亳亳. 弌舒仄仂 于 亠亢亳仄 EDIT 仆亳仄舒亠仍仆仂 仂弍舒于舒亶亠 仗仂亰亳亳亳亠 亰舒 MOVEL 从仂 仗仂亟仍亢亳亠仍仆仂 仆亠 亠 亟舒亟亠仆舒, 从仂仂舒 亠 仂仗亠亟亠仍 亠亰 SPEEDL
舒仄亠 亰舒 亟舒仆仆亳 DEFINE var DEFINE v 1 v 2 DIM array [n] GLOBAL g 1 g 2 DIMG ga [n] 舒仗舒亰于舒 仗舒仄亠 亰舒 仍仂从舒仍仆亳 仗仂仄亠仆仍亳于亳 ; 舒仗舒亰于舒 仄仂 亰舒 仍仂从舒仍亠仆 仄舒亳于 n 亠仍亠仄亠仆舒 (1-仄亠亠仆); 舒仗舒亰于舒 仗舒仄亠 亰舒 亞仍舒弍舒仍仆舒 仗仂仄亠仆仍亳于舒, 亠仗. 仄舒亳于
舒仄亠 亰舒 亟舒仆仆亳... DEFP pos DEFPA pos DEFPB pos DEFPC pos a DIMP pv [n] DIMPA pv [n] DIMPB pv [n] DIMPC pv [n] a 亟亠仍 亠 仗舒仄亠 亰舒 仗仂仄亠仆仍亳于舒 pos 仂 亳仗 仗仂亰亳亳; 亠亢亟舒 亠 仗舒仄亠 亰舒 仄舒亳于 (于亠从仂) 仂 仗仂亰亳亳亳
舒仆亳仗仍亳舒仆亠 仆舒 亟舒仆仆亳 DELVAR var DELP pos UNDEF p 于仂弍仂亢亟舒于舒 仗仂. 仗舒仄亠 仂 亟舒亟亠仆舒 仗仂仄亠仆仍亳于舒 ; 于仂弍仂亢亟舒于舒 仗仂. 仗舒仄亠舒 仂 亟舒亟亠仆舒 仗仂亰亳亳; 亰亳于舒 从仂仂亟. 仂亶仆仂亳, 弍亠亰 亟舒 仂于仂弍仂亢亟舒于舒 仗舒仄亠.
舒仆仆亳 仆舒 舒弍. 仗仂亰亳亳 HERE pos HEREC pos HERE 5 DEFP POINT HERE POINT DIMP C[31] HEREC C[3] 舒 弍从于亠仆仂-亳仂于亳 亳仄亠仆舒 磡于舒 仗于仂 亟舒 亠 亳亰仗. DEFP, DIMP 舒仗亳 仆舒 舒于仆亳 从仂仂亟亳仆舒亳 于 亟舒亟亠仆舒 仗舒仄亠 舒仗亳 仆舒 亠从亳 亟亠从舒仂于亳 从仂仂亟.
舒仆仆亳 仆舒 舒弍. 仗仂亰亳亳 ... INSERT &pv [k] DELETE &pv [k] 亠亶于亳亠: &pv [n]:= &pv [n-1] (!) &pv [k+1]:= &pv [k] &pv [k]:= 亠从亳 从仂仂亟. 亠亶于亳亠: &pv [k]:= &pv [k+1] &pv [k+1]:= &pv [k+2] &pv [n-1]:= &pv [n] 仂仄舒仆亟舒舒 亠 仗亳仍仂亢亳仄舒 舒仄仂 亰舒 于亠从仂亳, 从仂亳仂 舒 亟亠亳仆亳舒仆亳 仆舒舒仍仆仂 & 亰亳于舒 亟舒仆仆亳亠 亳 舒仆仍亳舒 仍亠亟于舒亳亠 亠亟仆仂 仄仂 仆舒亟仂仍 舒仗亳于舒 亠从亳亠 从仂仂-亟亳仆舒亳 仆舒 从舒亰舒仆仂仂 仄仂 仂仄舒仆亟舒舒 亠 仗亳仍仂亢亳仄舒 舒仄仂 亰舒 于亠从仂亳, 从仂亳仂 舒 亟亠亳仆亳舒仆亳 仆舒舒仍仆仂 &

More Related Content

Acl manual

  • 1. 亰亳从 亰舒 仗仂亞舒仄亳舒仆亠 ACL 亠亢亳仄亳 仂仂亟亳仆舒仆亳 亳亠仄亳 丐亳仗仂于亠 亟舒仆仆亳 仂仄舒仆亟亳
  • 2. 舒从于仂 仂亰仆舒舒于舒 ACL? Advanced Control Language 亰亳从 亰舒 仗仂亞舒仄亳舒仆亠 仆舒 仂弍仂亳 SCORBOT
  • 3. 亠亢亳仄亳 仆舒 仗舒于仍亠仆亳亠 仆舒 从仂仄舒仆亟亳亠 Direct Edit 亳亠从仆亳亠 从仂仄舒仆亟亳 亠 亳亰仗仍仆磦舒 于亠亟仆舒亞舒 仍亠亟 从舒仂 亠 于于亠亟舒 仂 从仍舒于亳舒舒舒. 仆亟亳亠从仆亳亠 亳仍亳 亠亟舒从仂从亳 从仂仄舒仆亟亳 亠 亳亰仗仍仆磦舒 仗仂 于亠仄亠 亳亰仗仍仆亠仆亳亠 仆舒 仗仂亞舒仄舒, 于 从仂仂 舒 亳亰仗仂仍亰于舒仆亳.
  • 4. 仂仂亟亳仆舒仆亳 亳亠仄亳: ACL 舒弍仂亳 亟于舒 亳仗舒 从仂仂亟. -仄亳 JOINT XYZ 亰仗仂仍亰于舒 亠 舒于仆亳 从仂仂亟亳仆舒亳, .亠. 仂亶仆仂亳 仆舒 亟舒亳亳亠. 亰仗仂仍亰于舒 亠 亟亠从舒仂于亳 从仂仂亟亳仆舒亳.
  • 5. 丐亳仗仂于亠 亟舒仆仆亳 仂仄亠仆仍亳于亳: 仂亠弍亳亠仍从亳 仗仂仄亠仆仍亳于亳; 弌亳亠仄仆亳 仗仂仄亠仆仍亳于亳. 弌亳仆亞仂于亠: 仂仄亠仆舒亳; 丐亠从仂于亳 亳仆亞仂于亠. 仂亰亳亳亳 (仂弍仂 6 亳仗舒): 亠仍舒亳于仆亳 (舒于仆亳 亳仍亳 亟亠从舒仂于亳); 弍仂仍ﾑ仆亳 (舒于仆亳 亳仍亳 亟亠从舒仂于亳). 舒舒仄亠亳: 亳亟亠仆亳亳亳舒 亠 仆仂仄亠舒 1-699.
  • 6. 丐亳仗仂于亠 从仂仄舒仆亟亳 丕仗舒于仍亠仆亳亠 仆舒 仂亳亠; 丕仗舒于仍亠仆亳亠 仆舒 于仂亟仂于亠 亳 亳亰.; 亠亳仆亳舒仆亠 仆舒 仗仂亰亳亳亳; 亠亳仆亳舒仆亠 仆舒 仗仂仄亠仆仍亳于亳; 舒仆亳仗仍舒亳仂仆仆亳 从仂仄舒仆亟亳; 仂仆亳亞舒亳仂仆仆亳 从仂仄舒仆亟亳; 舒 仂亳舒仆亠; 仆亠亠亶仆亳 从仂仄舒仆亟亳; 丕仗舒于仍亠仆亳亠 仆舒 仗仂亞舒仄舒舒
  • 7. 仂仄舒仆亟亳 亰舒 亟于亳亢亠仆亳亠 MOVE pos MOVE pos time 于亳亢亠仆亳亠 从仄 亠仍亠于舒舒 仗仂亰亳亳 ( pos ) 亠从舒舒 从仂仂 于亳亢亠仆亳亠 从仄 亠仍亠于舒 仗仂亰亳亳 ( pos ) 舒从舒于舒 从仂仂, 亠 亟于亳亢亠仆亳亠仂 亟舒 舒亠 time * 1/100 s
  • 8. 仂仄舒仆亟亳 亰舒 亟于亳亢亠仆亳亠... MOVED pos MOVED pos time 于亳亢亠仆亳亠 从仄 亰舒亟舒亟亠仆舒 仗仂亰亳亳 ( pos ) 亠从舒舒 从仂仂, 亳仍亳 亰舒 仂仗亠亟亠仍亠仆仂 于亠仄亠 ( time ) 从舒仂 仗仂亞 - 舒仄舒舒 亳亰舒从于舒 亰舒于于舒仆亠仂 仆舒 亟于亳亢亠仆亳亠仂.
  • 9. 仂仄舒仆亟亳 亰舒 亟于亳亢亠仆亳亠... MOVEC pos e pos v MOVECD pos e pos v 亞仂于舒 亳仆亠仗仂-仍舒亳 仗仂: 亠从舒 仗仂亰亳亳, 亠仍亠于舒 仗仂亰亳亳 ( pos e ) 仗亠亰 亰舒亟舒亟亠仆舒 仗仂亰亳亳 ( pos v ). 亰仗仂仍亰于舒 亠 亠从舒舒 从仂仂. 丶亠仍亠于舒 仗仂亰亳亳 亠亢亟亳仆仆舒 仗仂亰亳亳
  • 10. 舒亟舒于舒仆亠 仆舒 从仂仂舒 SPEED sp 舒弍: 仍亳磳 于 亳亰仗仍仆亠仆亳亠仂 仆舒 : 舒亟舒于舒 亠 从仂仂舒 仆舒 亟于亳亢亠仆亳亠 于 仗仂亠仆 仂 仄舒从亳仄舒仍仆舒舒 从仂仂 . MOVE, MOVES, SPLINE 1 < sp < 100
  • 11. 舒亟舒于舒仆亠 仆舒 从仂仂舒... SPEEDL ms 仍亳磳 于 亳亰仗仍仆亠仆亳亠 仆舒: 舒亟舒于舒 从仂仂舒 仆舒 仍亳仆亠亶-仆仂 亟于亳亢亠仆亳亠, 亳亰舒亰亠仆舒 于 mm/s (舒从仂 ms 亠 从仂仆舒仆舒) 亳仍亳 10 -6 m (舒从仂 ms 亠 仗仂仄亠仆仍亳于舒) MOVE, MOVEC, MOVEL
  • 12. 舒弍亠仍亠亢亠亠 舒亰仍亳从舒舒: SPEEDL 18.000 SPEEDL 18 SET VEL 1800 SPEEDL VEL 于 亟于舒舒 仍舒 亠 舒仆仂于磦舒 从仂仂 仂 18 mm/s 丕舒仆仂于磦舒 亠 从仂仂 1. 8 mm/s (亰舒 仍亳仆. 亳 从亞仂于舒 亳仆亠仗仂仍舒亳)
  • 13. 弌仍仂亢仆仂 亟于亳亢亠仆亳亠... SPLINE SPLINE pos i b i e [ time ] 亠亶于亳亠 : 亠亟亳亰于亳从于舒 亳亰 - 仗仍仆亠仆亳亠 仆舒 亞仍舒亟从舒 舒亠从仂亳, 仄亳仆舒 - 于舒舒 仗亠亰 (仗亳 仆亳从舒 从仂仂) 亳仍亳 弍仍亳亰仂 (仗亳 亞仂仍亠仄亳 从仂仂亳) 亟仂 仂从亳亠 pos[i b ], pos[i b +1] pos[i e ] 仂亰亳亳亳亠 磡于舒 亟舒 舒 舒弍仂仍ﾑ仆亳 仆亟亠从 仆舒 仗于舒舒 仗仂亰亳亳 仆亟亠从 仆舒 仗仂仍亠亟仆舒舒 仗仂亰亳亳 仂亟仍亢亳亠仍仆仂舒 亠 亰舒亟舒于舒 于 1/100 s 亳 舒于仆亳 仗仂亰亳亳亳 亠 仗仂仍舒于舒 仆舒亶-弍亰亳 于亰仄仂亢仆亳 亟于亳亢亠仆亳
  • 14. 弌仍仂亢仆仂 亟于亳亢亠仆亳亠... MOVES MOVES pos i b i e [ time ] 于亳亢亠仆亳亠 仗亠亰 仗仂仍亠亟仂于舒亠仍仆亳 仗仂亰亳亳亳 弍亠亰 仗亳舒仆亠 舒舒仄亠 仆舒 亳亰亞仍舒亢亟舒仆亠仂 亠 PAR 219 . 1 = 弍亠亰 亳亰亞仍舒亢亟舒仆亠 200 = 仆舒亶-亞仍舒亟从舒 磡于舒 亟舒 舒 舒弍仂仍ﾑ仆亳 舒于仆亳 仗仂亰亳亳亳 仆亟亠从 仆舒 仗于舒舒 仗仂亰亳亳 仆亟亠从 仆舒 仗仂仍亠亟仆舒舒 仗仂亰亳亳 仂亟仍亢亳亠仍仆仂舒 亠 亰舒亟舒于舒 于 1/100 s 丐舒亠从仂亳舒 亠 亳亰亳仍磦舒 亠亰 仍亳仆. 亳仆亠仗仂仍舒亳, 仍亠亟 仂于舒 亠 亰舒亞仍舒亢亟舒 从仂 仆亠 亠 亰舒亟舒亟亠仆舒, 从仂仂舒 仍亠亟于舒 仂 SPEED
  • 15. 弌仍仂亢仆亳 亟于亳亢亠仆亳... SPLINED SPLINED pos i b i e [ time ] 舒 舒亰仍亳从舒 仂 从仂仄舒仆亟舒舒 SPLINE 仗仂亞舒仄舒舒 亠 亳亰舒从舒 亰舒于于舒-仆亠仂 仆舒 亟于亳亢亠仆亳-亠仂 仗亠亟亳 亟舒 仗仂-亟仍亢亳 仍亠亟于舒-舒舒 从仂仄舒仆亟舒 亰仗仍仆磦舒 亠 舒仄仂 于 亠亢亳仄 EDIT 亳 于亳仂从亳 从仂仂-亳 舒亠从仂亳舒 亠 亠 亰舒仂弍仍亠仆亳 于仂于亠
  • 16. 舒弍亠仍亠亢亠亠: SPLINE(D) pos 从仂 pos 亠 于亠从仂 仂 舒弍. 舒于仆亳 仗仂亰亳亳亳 从仂 pos 亠 于亠从仂 仂 舒弍. 亟亠从舒仂于亳 仗仂亰亳亳亳 亠舒仍亳亰亳舒 亠 舒于仆舒 舒亠从仂亳 仗仂. 从仂仂 亠舒仍亳亰亳舒 亠 仍亳仆亠亶仆仂 亟于亳亢亠仆亳亠 仄亠亢亟 仂亟亠仍仆亳亠 仗仂亰亳亳亳 ( =MOVEL )
  • 17. 亳仆亠亶仆仂 亟于亳亢亠仆亳亠... MOVEL pos [ time ] MOVELD pos [ time ] 亠舒仍亳亰亳舒 亠 亟于亳 - 亢亠仆亳亠 仆舒 仂弍仂舒 仗仂 仗舒于舒 仍亳仆亳 于 亟亠从舒仂于亳 从仂仂亟亳 - 仆舒亳, 从舒仂 仂 亠从 - 舒舒 亠 仂亳于舒 于 从舒亰舒仆舒舒 仗仂亰亳亳. 弌舒仄仂 于 亠亢亳仄 EDIT 仆亳仄舒亠仍仆仂 仂弍舒于舒亶亠 仗仂亰亳亳亳亠 亰舒 MOVEL 从仂 仗仂亟仍亢亳亠仍仆仂 仆亠 亠 亟舒亟亠仆舒, 从仂仂舒 亠 仂仗亠亟亠仍 亠亰 SPEEDL
  • 18. 舒仄亠 亰舒 亟舒仆仆亳 DEFINE var DEFINE v 1 v 2 DIM array [n] GLOBAL g 1 g 2 DIMG ga [n] 舒仗舒亰于舒 仗舒仄亠 亰舒 仍仂从舒仍仆亳 仗仂仄亠仆仍亳于亳 ; 舒仗舒亰于舒 仄仂 亰舒 仍仂从舒仍亠仆 仄舒亳于 n 亠仍亠仄亠仆舒 (1-仄亠亠仆); 舒仗舒亰于舒 仗舒仄亠 亰舒 亞仍舒弍舒仍仆舒 仗仂仄亠仆仍亳于舒, 亠仗. 仄舒亳于
  • 19. 舒仄亠 亰舒 亟舒仆仆亳... DEFP pos DEFPA pos DEFPB pos DEFPC pos a DIMP pv [n] DIMPA pv [n] DIMPB pv [n] DIMPC pv [n] a 亟亠仍 亠 仗舒仄亠 亰舒 仗仂仄亠仆仍亳于舒 pos 仂 亳仗 仗仂亰亳亳; 亠亢亟舒 亠 仗舒仄亠 亰舒 仄舒亳于 (于亠从仂) 仂 仗仂亰亳亳亳
  • 20. 舒仆亳仗仍亳舒仆亠 仆舒 亟舒仆仆亳 DELVAR var DELP pos UNDEF p 于仂弍仂亢亟舒于舒 仗仂. 仗舒仄亠 仂 亟舒亟亠仆舒 仗仂仄亠仆仍亳于舒 ; 于仂弍仂亢亟舒于舒 仗仂. 仗舒仄亠舒 仂 亟舒亟亠仆舒 仗仂亰亳亳; 亰亳于舒 从仂仂亟. 仂亶仆仂亳, 弍亠亰 亟舒 仂于仂弍仂亢亟舒于舒 仗舒仄亠.
  • 21. 舒仆仆亳 仆舒 舒弍. 仗仂亰亳亳 HERE pos HEREC pos HERE 5 DEFP POINT HERE POINT DIMP C[31] HEREC C[3] 舒 弍从于亠仆仂-亳仂于亳 亳仄亠仆舒 磡于舒 仗于仂 亟舒 亠 亳亰仗. DEFP, DIMP 舒仗亳 仆舒 舒于仆亳 从仂仂亟亳仆舒亳 于 亟舒亟亠仆舒 仗舒仄亠 舒仗亳 仆舒 亠从亳 亟亠从舒仂于亳 从仂仂亟.
  • 22. 舒仆仆亳 仆舒 舒弍. 仗仂亰亳亳 ... INSERT &pv [k] DELETE &pv [k] 亠亶于亳亠: &pv [n]:= &pv [n-1] (!) &pv [k+1]:= &pv [k] &pv [k]:= 亠从亳 从仂仂亟. 亠亶于亳亠: &pv [k]:= &pv [k+1] &pv [k+1]:= &pv [k+2] &pv [n-1]:= &pv [n] 仂仄舒仆亟舒舒 亠 仗亳仍仂亢亳仄舒 舒仄仂 亰舒 于亠从仂亳, 从仂亳仂 舒 亟亠亳仆亳舒仆亳 仆舒舒仍仆仂 & 亰亳于舒 亟舒仆仆亳亠 亳 舒仆仍亳舒 仍亠亟于舒亳亠 亠亟仆仂 仄仂 仆舒亟仂仍 舒仗亳于舒 亠从亳亠 从仂仂-亟亳仆舒亳 仆舒 从舒亰舒仆仂仂 仄仂 仂仄舒仆亟舒舒 亠 仗亳仍仂亢亳仄舒 舒仄仂 亰舒 于亠从仂亳, 从仂亳仂 舒 亟亠亳仆亳舒仆亳 仆舒舒仍仆仂 &