叠谤颈诲驳别笔辞颈苍迟を使ったモデル駆动开発（贰罢ロボコン环境のご绍介）
- 2. 1. ETロボコンのご紹介 2. BridgePointと開発プロセス 3. ETロボコン用に作ったBridgePoint環境のでも ?Verifierによるモデルの動作確認 ?コード生成 2ETロボコン技術教育資料／ETロボコン実行委員会 説明内容 LEGOおよびMINDSTORMSはLEGO Groupの商標です
- 3. ? 2015 Fuji Xerox Co., Ltd. All rights reserved. 3 ? LEGO MINDSTORMS NXT/EV3でトラックを走る競技 – 同じ走行体を利用して指定コースを走る – 各チームが分析?設計したソフトウエアを搭載する ? ソフトウェアの性能と設計を競う二つの審査 – 性能評価：ロボット走行性能(タイム)を競う – 設計評価：システム開発における分析?設計はUML等のモデリング手法を用い、そ の設計資料（モデル）を事前に提出し、第三者から審査される ? 組込みソフトウェア技術者の育成がテーマ – 全国から多数の企業?大学?高校?高専が参加 – 技術教育、独自テーマ教育やワークショップも行われる ETロボットコンテスト（ETロボコン）とは 組込みシステム技術協会主催のコンテスト。走行体に搭載するソフトとその設計で競う NXTのスペック ARM7 256k ROM 32K RAM 2012 2013 2014 参加チーム数 337 363 336
- 4. ? 2015 Fuji Xerox Co., Ltd. All rights reserved. 4 ? インコース/アウトコースをそれぞれ１度ずつ走行 ? スタートから第２ゴールゲート->第１ゴールゲート->第２ゴールゲートと通ってコースタイムが 決まる（リタイア時は２分とみなされ、そこで競技終了） ? コースタイムの他に難所と呼ばれるところがあり、そこを既定の方式で通過するとボーナス タイムが取得され、コースタイムから引かれる（これをリザルトタイムと呼ぶ） ? ２回走行したリザルトタイムの合計で競技の順位が決まる 2014年 競技説明（アドバンストクラス概要） ジャンプ台 モーグル フィギュアL ※使用している各図はETロボコン2014競技規約より引用 仕様未確定エリア
- 5. ? 2015 Fuji Xerox Co., Ltd. All rights reserved. 5 ? ETロボコンには３つの部門がある ETロボコンの参加部門(2015年度) 部門 説明 評価基準 デベロッパープライマリー クラス 組込みシステム初級者対象のクラ ス。既定の自律走行体（２輪）で プライマリー用コースを走る。 走行＋必要最低限なモデル （表現+機能実現）の審査結果 デベロッパーアドバンスト クラス 組込システム開発の中級者を対象 としたクラス。既定の自律走行体 （３輪）を使用。コースの難易度 が高い 走行+ソフトウェアの設計モデ ル（制御、設計、未確定仕様 への対応）の審査結果 イノベータ部門 システム全体の企画?開発にチャ レンジするクラス。独自に製品? サービスを企画し、開発する 製品の企画、それを実現する ための技術、企画のプレゼン テーション 今年度の参加は締め切りましたが、来年度以降も 興味ある方はご参加ください！ アドバンストクラス の規定走行体
- 6. ? 2015 Fuji Xerox Co., Ltd. All rights reserved. 6 https://youtu.be/2RzSbGufkGA などを参照 競技風景
- 11. 11ETロボコン技術教育資料／ETロボコン実行委員会 モデルからのコード生成 ◎ モデルとMarkingファイルを入力としてコードを生成する ? Markingファイル：コード生成時にモデルコンパイラに渡す変換時のヒント コンパイルオプションなど ◎ 生成されたコードとアーキテクチャ構築で作成したライブラリ、OSや外部の手書きコード を結合することで動作する 動作確認したモデル Markingファイル ドメインモデル構築の成果物 アーキテクチャ構築の成果物 モデルコンパイラ 変換ルール ライブラリ OS?手書きコードなど 生成されたコード 動作するコード
- 16. 16ETロボコン技術教育資料／ETロボコン実行委員会 デモ 動き方 ?２輪で倒立 ?３秒進んで２秒右に回転、それを繰り返す 1. Verifierを使ったモデルの動作 ブレークポイントの設定、状態遷移など 2. NXTの自動生成と動作デモ 3. 贰痴3のコード生成
- 18. ?システムが起動した際に呼ばれるFunction ?Markingにより、任意のFunctionをセットアップとして 割り当てることができる 18ETロボコン技術教育資料／ETロボコン実行委員会 セットアップFunction create object instance aRobot of R_BR; create object instance aTimeTurn of R_T; relate aRobot to aTimeTurn across R1; generate R_BR1:wait_start to aRobot; それぞれのクラスのインスタン スを生成し、関連付けている 最後にイベントを送信して 起動を開始する