EOS_2016_Spring Team6 - Px car
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本专题报告提出一款低成本的远端遥控家居监控机器人，旨在解决家庭安全与远距离恋爱的需求。该机器人具备即时影像串流与远端控制功能，并以轻量化的网页介面操作。未来计画包括充电自动导航及增强网路安全措施，确保使用者隐私与系统安全。
EOS_2016_Spring Team6 - Px car
- 2. 構想 ?居家安全是個重要的議題，因此在家中可能會裝有防盜紅外線，監視器等 器材，但是這些器材大部分都是靜態擺放，無法看到家中所有的角落。 ?另一部分是因為這些器材昂貴，不是一般小康家庭能夠支付的花費。 ?有不少的碩士班的朋友跟女朋友是遠距離戀愛，為了要解決能夠讓朋友的 女友隨時隨地看到朋友以解相思之情。 ?家中有養寵物(貓、狗) 出門在外不放心在家中狀況。 ?希望藉由這次的期末專題開發出一台低成本遠端遙控的居家監控機器人 ： 1. 一台能遠端遙控的機器人 2. 能夠透過網頁即時遠端遙控 3. 能夠透過網頁看到目前影像即時的回傳
- 3. Blok diagram Flash media serverLogitech webcam c170 Socket : Server MySQL database Apache Server Robot control kernel Raspi Raspi Creator PXA-270 Socket : Client GPIO: control USB RTMP WIFI LAN L298N Motor driver FA-130 DC Motor FA-130 DC Motor
- 4. 軟體架構 gateway AFM server apache server Robot control kernel WEB UI MySQL Database HTML /CSS3/JSP RTMP PHP MySQL API GStreamer TCP Soclet 上層系統 : 藍色 負責前端網頁介面與即時影像串流，後端有一個MySQL 資料 庫，負責記錄使用這下達的控制命令，並且讓gateway到資料 庫裡面取得控制的命令。 Gateway : 綠色 取出資料庫的控制指令並傳到機器人核心程式。 Live streaming 把機器人的影像即時串流到網頁。 Robot Control kernel : 橘色 負責接收gateway傳來的 控制命令並藉由GPIO腳位輸出訊號給 馬達做運動控制。
- 5. 上層系統 : live streaming Flash media server ?Flash Media Server卻是提供了RTMP的服務，不需要request and response，他與使用者之間的 連線是連續的，但Flash Media Server沒有所謂的人機介面，也不能自己直接初始化一個連線來連 接影片，這個產生連線的過程，必須要藉由Flash Player來完成 ?可以對付多個client的問題 Gstreamer ?A framework for creating streaming media applications. ?Its main advantages are that the pluggable components (ex.omxh264enc) can be mixed and matched into arbitrary pipelines so that it's possible to write a full-fledged video or audio editing application. FMS GStreamer Strobe media playback webcam PI PI RTMP
- 6. 上層系統 : live streaming Strobe media playback ?Provides more flexibility than Flash Media Playback, it can be deployed behind firewalls, and based on Open Source Media Framework (OSMF). ?OSMF is a pure Action Script? 3.0 framework that gives developers complete flexibility and control in creating their own rich media experiences. RTMP(Real-Time Messaging Protocol) ? 可以進行 Live Streaming (線上直播串流) ? 能夠動態的根據網路頻寛調整影像 Streaming 傳送的品質對應。 ? 播放器在重播片段的時後只要使用小小的 buffer不需要下載整個影片 ，可以節省頻寛 ? RTMP 並不是使用 HTTP 的 Port 80走的也不是 http 通訊協定，因此可能會被一些防火牆擋住無法透通， 因此我們使用strobe media playback 把 flash player 內嵌在我們的網頁中，port 1935
- 7. Gateway Socket thread 負責建立socket 並與client 做連線 MySQL thread 使用MySQL API 到資料庫擷取網頁端傳下來的資 料 在共有資源部分設一個mutex，每次只會有一個 thread 進行共同資源的存取 Socket create Gateway bind listen Accept MySQL connection Fetch data Data changed Server message Request command send yes no Mutex
- 8. 底層系統 Socket 建立socket 並與server 做連線 Command 將收到的指令轉成對應的GPIO輸出 Socket : Server Robot control kernel Raspi Creator PXA-270 Socket : Client GPIO: control LAN L298N Motor driver FA-130 DC Motor FA-130 DC Motor
- 11. 底層系統 ? ioctl(fd, GPIO_IOCTL_LED_OFF, &bit_no); 控制GPIO輸出或不輸出 ? GoForward(int fd); 前進 ? GoBackward(int fd); 後進 ? TurnRight(int fd); 右轉 ? TurnLeft(int fd); 左轉 ? Stop(int fd); 停止