1. Robotbouw en -integratie
FUSACON B.V.
ing. Nick de With
Senior Safety Consultant
E nickdewith@fusacon.nl@
T +31 347 352519
M +31 6 11 915 917
W http://www.fusacon.nl
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 1
Programma
Introductie
Delta robot een IIA of IIB machine?
Status normalisatie van robots Status normalisatie van robots
EN-normen voor een robotapplicatie?
EN-ISO 10218-2; norm voor integratoren
Enkele eisen uit de normen Enkele eisen uit de normen
Tijd voor vragenj g
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 2
2. Activiteiten FUSACON B.V.
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 3
Uw KennisPartner
FUSACON levert docenten aan: NEN, PAO Techniek en Mikrocentrum
FUSACON is lid van:
Nederlandse vereniging van veiligheidskundige (NVVK)Nederlandse vereniging van veiligheidskundige (NVVK)
Working Equipment Safety Platform (WESP)
Nederlandse Vereniging van CE-consultants (NVCE)
Nationale normcommissie NEC 44 (o.a. NEN-EN-IEC 60204-1)
Internationale werkgroep IEC/TC 44 WG7: IEC 62061:2005 (SIL)
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 4
3. Geschiedenis Delta robot
Ontwikkeld 1980 door Raymond
Clavel, Zwitserse Prof.
Gepatenteerde technologiep g
Een delta robot is een soort van
parallelle robot. Het bestaat uitparallelle robot. Het bestaat uit
drie armen verbonden met
kruiskoppelingen aan de basis.kruiskoppelingen aan de basis.
De sleutel het ontwerp is het
gebruik van parallellogrammen ingebruik van parallellogrammen in
de armen, die de ori谷ntatie van
de eind effector realiseren
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 5
de eind effector realiseren.
The tripods are coming
ABB kocht patent in 1999
C 1800 Fl i k b t k ht! Ca. 1800 Flexpickers robots verkocht!
Hoofdpatent loopt af dus.
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 6
4. Delta robot IIA of IIB?
IIB or not IIBIIB or not IIB,
thats the question
Page 7息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl
Delta robot een IIB machine?
Stelling:g
Een losse delta robot met
b t i d t lbesturing zonder tool
is een IIB-machineis een IIB-machine
volgens de nieuweg
Machinerichtlijn
2006/42/EGEENS 2006/42/EG
Geen CE op basis MRL!
EENS
ONEENS
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 8
5. Is een moordenaar zonder wapen..
Is een moordenaar
dzonder wapen .
geen moordenaar?
Is een kraan zonder
graafbak geengraafbak geen
kraan?
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 9
Niet voltooide machine (IIB)
g) Niet voltooide machine Motor +g) Niet voltooide machine
een samenstel dat bijna een machine vormt maar dat niet
f
Motor +
tandwielkast
voor inbouw in
lijn
zelfstandig een bepaalde toepassing kan realiseren. Een
aandrijfsysteem is een niet voltooide machine. Een niet
voltooide machine is slechts bedoeld om te worden ingebouwd
lijn
Inbouw-
verklaring (IIB)
GEEN CE-
in of te worden samengebouwd met een of meer andere
machines of andere niet voltooide machine(s) of uitrusting, tot
een machine waarop deze richtlijn van toepassing is;
GEEN CE
markering!
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 10
p j p g ;
6. Voltooide machine (IIA)
a1) Machine (voltooid)
een samenstel, voorzien van of bestemd om te worden
i d ijf t i t b i
Draaibank
Robot-
stapelaarvoorzien van een aandrijfsysteem maar niet op basis
van rechtstreeks gebruikte menselijke of dierlijke
spierkracht , van onderling verbonden onderdelen
stapelaar
IIA
verklaring
of componenten waarvan er ten minste 辿辿n kan
bewegen, en die samengevoegd worden voor een
bepaalde toepassing;
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 11
p p g;
Definitie bepaalde toepassing
Wat is voor een bepaalde toepassing?Wat is voor een bepaalde toepassing?
Typical machinery applications include, foryp y pp ,
example, processing, treatment, moving or
packaging materials moving objects orpackaging materials, moving objects or
persons.
Bron: GUIDE TO APPLICATION OF THE MACHINERY DIRECTIVE
2006/42/EC; binnenkort ook in het Nederlands!
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 12
7. Bepaalde toepassing robot
Wat is de bepaalde toepassing van
een industri谷le robot?
Een industri谷le robot is een automatischEen industri谷le robot is een automatisch
bestuurde, her-programmeerbare
multifunctionele manipulatormultifunctionele manipulator,
programmeerbaar in drie of meer assen, die
vast kan zijn opgesteld of geschikt is voorvast kan zijn opgesteld of geschikt is voor
mobiel gebruik in industri谷le automatisering
applicatieapplicatie
Bron: ISO 10218-1:2006 par. 3.18
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 13
Bepaalde toepassing robot
Een industri谷le robot is meer
Tot het begrip industri谷le robot behoren eveneens:Tot het begrip industri谷le robot behoren eveneens:
1. additionele assen bestuurd door de robot,
2 d i l t (i l i f t t )2. de manipulator (inclusief actuatoren) en
3. de besturing, inclusief teachpendant en deg p
communicatie interfaces.
Bron: ISO 10218 1:2006; par 3 18Bron: ISO 10218-1:2006; par. 3.18
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 14
8. EN 775 in 1993 MRL geharmoniseerd
Een geharmoniseerde norm is aangewezen door
Europese commissie onder MRLEuropese commissie onder MRL
Deze norm geeft vermoeden van
overeenstemming met 辿辿n of meerdere eisen uit
de EU-Richtlijn(en)
http://ec.europa.eu/enterprise/newapproach/standardization/harmstds/reflist/machines.html
de EU Richtlijn(en)
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 15
Delta robot een IIB machine?
NEE, een robot is voltooide
machine en dus IIA en CE!machine en dus IIA en CE!
Redenen:
I d Is een moordenaar.
Robot heeft bepaalde
Stelling:
p
toepassing: manipuleren
R b t lt l i d
Een losse delta robot met besturing
Zonder tool is een IIB-machine
volgens de nieuwe Machinerichtlijn
Robotnorm valt als sinds
25.8.1993 onder de MRL
ONEENS
volgens de nieuwe Machinerichtlijn
2006/42/EG
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 16
geharmoniseerde normen!ONEENS
9. Normen bedacht door ambtenaren
Stelling:
D b tDe normen voor robots
EN 775 en ISO 10218EN 775 en ISO 10218
zijn bedacht doorEENS
ambtenaren in Brussel
EENS
ONEENS
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 17
Internationale normalisatie robots
ISO TC 184 Automation systems and integration
Creation date: 1983
ONEENS
Secretariat: AFNOR (France)
Secretary: Mr Nicolas Scuto
ONEENS
Secretary: Mr Nicolas Scuto
Chairperson: Mr Nicolas Scuto until end 2013
ISO TC 184 SC 2: Robots and robotic devicesISO TC 184 SC 2: Robots and robotic devices
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 18
10. SC 2: Welke landen doen mee?
Actieve landen zijn:
France, Germany, Japan, Korea, United Kingdom and the United
States.
WG3 gets additional contributions from Canada, Italy, Sweden and
S it l dSwitzerland.
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 19
Structuur ISO TC 184 SC 2
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 20
11. Normen ISO TC 184 SC 2
ISO/CD 8373; Manipulating industrial robots --
V b lVocabulary
ISO/FDIS 10218-1; Industrial robotsISO/FDIS 10218 1; Industrial robots
ISO/FDIS 10218-2; Industrial robot systems and
i t tiintegration
ISO/CD 13482; Non-medical personal care robot; p
ISO/TS 15066 - Technical specification on
collaborative workspace (under elaboration)collaborative workspace (under elaboration)
ISO 80601-2-x Medical robot (new work item)
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 21
Normen ISO TC 184 SC 2
Betekenis verschillende normfasen bij ISO:
NWIP = new work item proposal (voorstel start norm)
CD = committee Draft (intern document)( )
DIS = draft International Standard; 5 mnd. stemming,
1ste goedkeuring met mogelijkheid1 goedkeuring met mogelijkheid
verbeteringen
FDIS = final draft International Standard; 5 mndFDIS = final draft International Standard; 5 mnd.
stemming, finale goedkeuring
D fi iti ISODefinitieve ISO norm
TS = technical specification
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 22
12. Normen voor robotapplicatie?
Pers
Over-
stort
bak
Transportband 1
Robot 1
3
Transportband 2
Gereed
product
1a
Robot 1
Gereed
product
2a
Kartonbak
2
Kartonbak
1
1a2a
Gereed
product
2b
Gereed
product
1b
RC1
Robot 2
NS
RC1
AH
FKS
RC2
Reset
RC2
RC 2
2b 1b
Teachpendant RC1
Hold-to-run +
A H
NoodstopNS
RC2
FKS
RC2
Reset
RC2
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl
Teachpendant RC 2
Hold-to-run +
Noodstop
Page 23
Normen voor robotapplicatie?
Pers
Over-
stort
bak
3
Transportband 1
Robot 1
3
Transportband 2
Gereed
product
1a
Gereed
product
2a
Kartonbak
2
Gereed
product
Gereed
product
RC1
Robot 2
Kartonbak
1
NS
RC1
H
KS
C2
Reset
RC2
RC 2
p
2b
p
1b
Teachpendant RC1
Hold-to-run +
NoodstopNS
RC2
A H
FKS
RC2
A
FK
RC
Reset
RC2
Weet iemand welke
EN
Teachpendant RC 2
Hold-to-run +
Noodstop
EN-normen voor
deze applicatie gelden?
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 24
deze applicatie gelden?
13. Normen voor robotapplicatie?
Andere B-normen:
EN 60204-1 Elektr. Veiligheid
ISO 4414 pneumatiek ISO 4414 pneumatiek
EN 1088 afschermingen
IEC 62064 applicatie lichtscherm
ISO 13849/IEC 62061 (PL/SIL)
Etc.
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 25
Intro ISO 11161
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 26
14. Europese norm NEN-EN-ISO 11161
Titel: Safety of machinery Integrated Manufacturing
S t B i i t (IMS)Systems Basic requirements (IMS)
ISO 11161:2007 gepubliceerd 7-5-2007
Ontwikkeld door ISO TC 199/ CEN TC 199
EN ISO 11161:2007 ook Europese norm!EN ISO 11161:2007 ook Europese norm!
Harmonisatie onder MRL : 26-5-2010!
NEN-EN-ISO 11161:2007 ook Nederlandse norm
EN door NEN vertaald in het Nederlands!
Page 27息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl
Hoofdstuk-indeling EN-ISO 11161
1/2/3 Scope/Normatieve referenties/Termen/definities
4. Strategie voor risicobeoordeling en -reductie
5. Risicobeoordeling IMS
6. Risicoreductie IMS
7. Indelen IMS in taakzones
8. Diverse veiligheidsfuncties IMS en hun besturingsbereik
9 Informatie voor de gebruiker9. Informatie voor de gebruiker
10. Validering van het ontwerp
PS. Kan ook worden gezien als stappenplan
Page 28息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl
15. Bepalen taakzone(s) in IMS
Taakzone (task zone)
I d f t t ld i t bi / f dIedere vooraf vastgestelde ruimte binnen en/of rondom
het IMS waarin een bediener werkzaamheden kan
it oerenuitvoeren
Een taakzone kan het volgende omvatten:
a) een of meer machines en/of uitrusting;
b) de ruimte binnen en/of rondom het IMS waarin
een bediener taken uitvoert;
c) de paden naar locaties waar taken worden
uitgevoerd.
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 29
Voorbeeld IMS: robots en taakzones
1
RC1
NS
RC
AH
FKS
RC2
Reset
RC2
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 30
16. Voorbeeld IMS: veiligheidszones
Veiligheidszone 4
Over-
t t Persstort
bak
3
Transportband 1
Transportband 2
Gereed
product
1
Robot 1
Gereed
product
2
Kartonbak
2
Kartonbak
1
Pos.
sensor
Z2
Pos.
sensor
Z1
1a2a
2
Gereed
product
2b
Gereed
product
1b
Robot 2
1
Veiligheids-
zone 2
Veiligheids-
zone 1
Veiligheids-
3
RC 2
2b 1b
Lichtscherm
Zone 1
Lichtscherm
Zone 2
zone 1
zone 3
Teachpendant RC1
Hold-to-run +
NoodstopNS
RC2
A H
FKS
RC2
Reset
RC2
Teachpendant RC 2
Hold-to-run +
RC2RC2 RC2
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl
Noodstop
Page 31
Besturingsbereik veiligheidsfuncties
Besturingsbereik (span of control)
f ld d l h IMS d d b d dvooraf vastgesteld deel van het IMS dat wordt bestuurd door
een bepaalde besturingstechnische veiligheidsvoorziening
Voor de volgende veiligheidsvoorzieningen moeten een
besturingsbereik (span of control) worden vastgesteld :besturingsbereik (span of control) worden vastgesteld :
a) noodstopvoorzieningen;
b) vrijgavevoorzieningen;b) jga e oo e ge ;
c) deurvergrendelingen;
d) voorzieningen voor aanwezigheidsdetectie;
e) voorzieningen voor ontkoppeling van de energietoevoer;
f) plaatselijke bedieningsmode.
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Version 1.0 Page 32
17. Bepaling besturingsbereik
Veiligheidszone 4
Hek 1
Vergrendeld
O
Hek 3
Vergrendeld
Pers
Over-
stort
bak
3
Transportband 1
Transportband 2
Gereed
product
Robot 1
Gereed
product
Kartonbak Kartonbak
Noodstop
Aanvraag
Zone 3
Reset
Noodstop
Aanvraag
Zone 3
Reset
Vergrendeld
Pos.
sensor
Z2
Pos.
sensor
Z1
Voorbeeld 1:
Toegang zone 2: ( )product
1a
product
2a
2
Gereed
product
2b
Gereed
product
1b
RC1
Robot 2
1
Veiligheids-
zone 2
Veiligheids-
1
Veiligheids-
Lichtscherm
Zone2-3
Lichtscherm
Zone1-3
NS
RC1
AH
FKS
RC2
Reset
RC2
Pre-reset
Zone 1
Pre-reset
Zone 2
Toegang zone 2: (na aanvraag)
Robot werkt in zone 1
Robot gedetecteerd in
RC 2
2b 1b
Lichtscherm
Zone 1
Lichtscherm
Zone 2
zone 2 zone 1
Veiligheids
zone 3
Teachpendant RC1
Hold-to-run +
NoodstopNS
A H
FKS
R
Reset
Robot gedetecteerd in
zone 1
LS zone 2-3 actief
T 2
Teachpendant RC 2
Hold-to-run +
p
Noodstop
Aanvraag
Zone 2
Reset
Noodstop
Aanvraag
Zone 1
Reset
RC2RC2 RC2
Toegang zone 2
Rest blijft aan!
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl
Hold to run
Noodstop
Page 33
Intro ISO 10218-2
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 34
18. Toepassingsgebied ISO 10218-2
NEN-EN-ISO 10218-2 Ontwerpnorm
R b t i d t i谷l i V ili h id iRobots voor industri谷le omgevingen - Veiligheidseisen
- Deel 2: Industri谷le robotsysteem en integratie.
Het specificeert veiligheidseisen voor de integratie van
industri谷le robots en industri谷le robot systemen zoalsindustri谷le robots en industri谷le robot systemen, zoals
gedefinieerd in ISO 10218-1, en industri谷le robotcellen
en -lijnenen -lijnen.
Deel 2 is bedoeld voor bedrijven die industri谷le robotsDeel 2 is bedoeld voor bedrijven die industri谷le robots
aanschaffen en integreren met 辿辿n of meer andere
machines
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl
machines.
Page 35
Robotcel versus Robotlijn
Definitie industri谷le robotcel
E f b t t i l i f d bijb h dEen of meer robotsystemen inclusief de bijbehorende
machines en apparatuur en de bijbehorende
afgeschermde ruimte en beschermende maatregelenafgeschermde ruimte en beschermende maatregelen
Definitie industri谷le robotlijnDefinitie industri谷le robotlijn
Meer dan 辿辿n robotcel voor het uitvoeren van dezelfde
of verschillende functies en de bijbehorendeof verschillende functies en de bijbehorende
apparatuur in aparte of gecombineerde afgeschermde
ruimtenruimten.
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 36
19. Integratie versus Integrator
De integratie omvat:
a) het ontwerp, de fabricage, installatie, bediening,a) het ontwerp, de fabricage, installatie, bediening,
onderhoud en ontmanteling van een industri谷le robot
systeem;y
b) de opzet van de nodige informatie hiervoor;
c) alle onderdelen/ apparaten van het industri谷lec) alle onderdelen/ apparaten van het industri谷le
robotsysteem.
De integrator is: de entiteit die robot systemen of
ge誰ntegreerde productiesystemen ontwerpt, levert,ge誰ntegreerde productiesystemen ontwerpt, levert,
produceert of assembleert en is belast met de veiligheid
strategie, met inbegrip van de beschermende
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl
maatregelen en de besturingsinterfaces.
Page 37
Opbouw FDIS/ISO 10218-2
1. Scope
2 N ti f ti2. Normatieve referenties
3. Termen en definities
4. Gevaren identificatie en risicobeoordeling
5. Veiligheidseisen en beschermende maatregelen5. Veiligheidseisen en beschermende maatregelen
6. Verificatie en validatie van veiligheidseisen en
beschermende maatregelenbeschermende maatregelen
7. Informatie voor de gebruiker
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 38
20. Opbouw FDIS/ISO 10218-2
Bijlage A: Gevarenlijst robots
Bijl B B li l id d k b tBijlage B: Bepaling geluidsdruk robots
Bijlage C: Overzicht relatie normen beschermende
voorzieningen
Bijlage D: Beveiliging van materiaal in- en uitgangspuntenj g g g g g p
Bijlage E: Gebruik van meer dan 辿辿n toestemmingsknop
Bijlage F: Conceptuele toepassing van samenwerkendeBijlage F: Conceptuele toepassing van samenwerkende
robots
Bijlage G: Proces observatiesBijlage G: Proces observaties
Bijlage ZA: Relatie tussen norm en essenti谷le eisen MRL
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 39
Risicobeoordeling een must!
4.1 Gevarenanalyse en risicobeoordeling
H t i d k lijk d t id tifi Het is noodzakelijk om de gevaren te identificeren en
de risicos door de robot en de applicatie te
beoordelenbeoordelen.
Daarna kunnen passende beschermende maatregelen
worden geselecteerd en ontworpenworden geselecteerd en ontworpen.
Hiervoor kunnen de normen ISO 14121 deel 1 en 2
met ISO 12100 deel 1 en 2 worden gebruiktmet ISO 12100 deel 1 en 2 worden gebruikt.
Het ontwerp van het robotsysteem en de lay-out van
de robotcel vormt de belangrijkste factor in dede robotcel vormt de belangrijkste factor in de
eliminering van de gevaren en de vermindering van de
risico's.
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl
risico s.
Page 40
21. Lay-out robot is een key factor
Leg 4 grenzen vast:
Maximum space Maximum space
Safeguarded space
Restricted space
Operating space Operating space
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 41
Onderken 4 soorten ruimten
Definitie maximale ruimte (maximum space)
Ruimte bepaald door het uiterste bereik van de bewegendep g
robot ruimte, zoals gedefinieerd door de fabrikant, plus de
ruimte die met end-effector en het werkstuk kan worden bereikt.
Definitie beveiligde ruimte (safeguarded space)
Ruimte afgebakend door de buitenste rand van
beveiligingsvoorzieningen (afschermingen/lichtschermen etc )beveiligingsvoorzieningen (afschermingen/lichtschermen etc.)
Definitie begrensde ruimte (restricted space)
Dat deel van de maximale ruimte die wordt beperkt door middelDat deel van de maximale ruimte die wordt beperkt door middel
van mechanische en elektronische begrenzingsvoorzieningen,
die grenzen stellen die niet overschreden kunnen worden.
Definitie werkruimte robot (operating space)
Deel van de begrensde ruimte dat daadwerkelijk door de robot
wordt gebruikt tijdens het uitvoeren van alle geprogrammeerde
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl
wordt gebruikt tijdens het uitvoeren van alle geprogrammeerde
bewegingen.
Page 42
23. Middelen voor begrenzing
Mechanische of elektromechanische begrenzing assen
Mechanische stop op as 1
Mechanische of elektromechanische
begrenzing op assen twee en drie
Bij besturingstechnische oplossing:
minimaal voldoen aan eisen
ISO 10218 2 2 2ISO 10218-2 par. 5.2.2
V ili h id l t d ft ti i t b iVeiligheidsgerelateerde softwarematige as en ruimte begrenzing
Toegestaan als zij de robot kunnen stopen bij volle belasting en
snelheidsnelheid
Veiligheidsniveau oplossing: minimaal voldoen aan eisen ISO
10218-2 par. 5.2.2 en niet te veranderen door de operator.
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 45
Voert geen noodstop maar een beschermende stop uit.
Categorie veiligheidsfuncties?
Veiligheidszone 4
Over-
t t Persstort
bak
3
Transportband 1
Transportband 2
Gereed
product
1
Robot 1
Gereed
product
2
Kartonbak
2
Kartonbak
1
Pos.
sensor
Z2
Pos.
sensor
Z1
1a2a
2
Gereed
product
2b
Gereed
product
1b
Robot 2
1
Veiligheids-
zone 2
Veiligheids-
zone 1
Veiligheids-
3
RC 2
2b 1b
Lichtscherm
Zone 1
Lichtscherm
Zone 2
zone 1
zone 3
Teachpendant RC1
Hold-to-run +
NoodstopNS
RC2
A H
FKS
RC2
Reset
RC2
Teachpendant RC 2
Hold-to-run +
RC2RC2 RC2
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl
Noodstop
Page 46
24. Categorie veiligheidsfuncties?
ISO 10218-2 paragraph 5.2.2:
Safety-related control system performance
(h d / ft )(hardware/software)
Veiligheidsgerelateerde besturingssystemenVeiligheidsgerelateerde besturingssystemen
(elektrisch, hydraulisch, pneumatisch en software)
moeten ten minste voldoen aan de volgende
i i i ( ij RB d f )prestatiecriteria (tenzij RB anders aangeeft):
) P f L l (PL) "d" da) Performance Level (PL) "d" met de structuur van
categorie 3, zoals beschreven in ISO 13849-1 of
b) Safety Integrity Level; SIL 2 met hardware
fouttolerantie van 1 (redundantie)
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl
fouttolerantie van 1 (redundantie).
Page 47
ISO 13850: eisen noodstopfunctie
Rood-gele achtergrond
Zelfvergrendelende knop
Voorrang boven andere functies
O lk b di i t ti Op elke bedieningsstation
2 NC contact toepassen!
Best ringsbereik astleggen Alle Besturingsbereik vastleggen: Alle
robotbewegingen en andere
gevaarlijke functies in cel of opg j p
raakvlak tussen cellen
Noodstopknoppen ALTIJD actief!
JSESB Stopcategorie 0 of 1 (IEC 60204-1)
Na herstel knop moet een reset
VHF en daarna pas start volgen!
JSESB
Courtesy: Jokab Safety Sweden
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Version 1.2 Page 48
VHF en daarna pas start volgen!Courtesy: Jokab Safety Sweden
25. Contactloos Werkende Beveiligingsinrichtingen
VingerbeveiligingVingerbeveiliging
Handbeveiliging Inloopbeveiliging
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 49
Afstand volgens toepassingsnorm: NEN-EN-IEC 62046
Contactloos Werkende Beveiligingsinrichtingen
Productnorm: NEN-EN-IEC 61496-1 en 2
G dk i N tifi d B d i t bij TUVGoedkeuring Notified Body vereist, bijv. TUV
Robots: kies altijd een type 4 lichtscherm!
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 50
26. Muting van BWS
Voorbeelden:Voorbeelden:
robot omgevingen
assemblage lijnen
palletizerspalletizers
automatisch magazijnen
gebieden waardoor AGV
automatisch passerenautomatisch passeren
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 51
Muting van BWS
Connection of the muting sensors:Direction allowed
Parallel: 2 sensoren
Contact with A
24 VDC
MUTE A IN
to the Focus cable
A
S
B
d1 = D
Contact with B
MUTE B IN
S
Connection of the muting sensors:
24 VDC
t th F
Direction allowed
Serieel: 4 sensoren
S
Contact with A1
Contact with A2
to the Focus
cable
MUTE A IN
L
v
B1A2
A1B2
A1B1
S
A2B2
d1
Contact with B1
Contact with B2
MUTE B IN
D
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 52
27. Toepassing hold-to-run bij een robot
Eisen ISO 10218-1:
Mode selector: manual
Operation keys
Start/stop
Mode selector: manual
reduced speed
Speed <= 250mm/s
6,5 LCD colour
Emergency off
Speed <= 250mm/s
Reduced speed control at
least NEN-EN-ISO 13849-
display
Touch screen
Windows operating
system Flash card least NEN EN ISO 13849
1:1999 category 3 (nu: PLd/SIL2)
3-position hold-to-run device
system
Cursor key
slot
p
must!
Separate bevestiging buiten
3 position dead
man switch (rear
side not visible)
de gevarenzone voor
overgang naar automatic
d
side not visible)
Display can be
individually set
Courtesy: Motoman Japan
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 53
mode
y
for each application
Courtesy: Motoman, Japan
Hoofdstuk 6 verificatie en validatie
f f De robotsysteem fabrikant of integrator zorgt voor de
verificatie en validatie van het ontwerp en de bouw van
b i b i drobot systemen met inbegrip van passende
beschermingsmaatregelen in overeenstemming met de
b i l b h i d tik l 4 5beginselen beschreven in de artikelen 4 en 5.
Hoofdstuk 6 van de norm bevat tabellen waarin de
eisen en het moment van verificatie en validatie is
vastgelegd.
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 54
28. Verificatie en validatie methoden
a) visual inspection; f) examination of safety-
b) practical tests;
c) measurement;
related application
software and/or softwarec) measurement;
d) observation during
documentation;
g) review of task basedoperation;
e) examination of
g) review of task-based
risk assessment;
e) examination of
application-specific
schematics and/or circuit
h) examination of layout
drawings and documents;schematics and/or circuit
diagrams;
drawings and documents;
i) review of specifications
d d t ti
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 55
and documentation.
Verificatie en validatie methoden
ISO 10218-2 par. 6.3 TABEL 1
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 56
29. Resum辿
Een robot is:
Een IIA machineEen IIA machine
Bij samenbouw ontstaat
samenstel met CE op hetp
totaal!
ISO 10218-2:
Praktische norm voor robot
integratie
Gebruiken in combinatie met
andere B- en C-normen
Geeft heldere
veiligheidseisen
G ft h l bij lid ti !
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 57
Geeft hulp bij validatie!
Einde
Bedankt voor
Uw aandacht.
Zijn er nogZijn er nog
vragen?
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 58
30. Nick de With
ing. Nick de With , Senior Safety Consultant
E nickdewith@fusacon.nl
T +31 347 352519T +31 347 352519
M +31 6 11 915 917
FUSACON B VFUSACON B.V.
Functional Safety Consultants Nederland
Vogelenzangseweg 20 4124 AS Hagestein
http://www.fusacon.nl
Specialisatie: Industri谷le automatisering
Veiligheid van machines ( i d 1994)
p
Veiligheid van machines (sinds 1994)
Auteur: Diverse artikelen + Handboek Machineveiligheid
Gecertificeerd als:
TV Functional Safety Engineer
息 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 59
y g
