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Onomichi Hirokazu (Micchy)
2020.06.26 ROS Japan UG #37 オンラインROS勉強会

Onomichi Hirokazu ( Micchy )
@Dream_Drive
? 本業は医療機器?ソフトウェアの
導入?運用?開発、etc…
? メイカー系イベントやロボコンをうろうろ
? 社会人ロボコニスト (ROBO-ONE)
? ROSCon JP2018からボチボチROSを使い始める
? 2019 瀬戸内ROS勉強会発足
自己紹介

2019年3月瀬戸内ROS発足時のスライド

気合と根性でモーション打ち込み
作ってみたロボットの動き
? 恋ダンス
? PPAP
? プリキュアED ダンス
? ジョジョのポージング集
モーション打ち込むの、めちゃくちゃ大変
? すぐに力尽きる???
モーションキャプチャやりたい。

VICON
? モーションキャプチャといえば！
? 価格をみて、そっとブラウザを閉じた。
（遊びで使うのは難しい?）

シンプルに動作をつくる
オープンソースで何かない？
? Open Pose (単眼カメラ系)
? 米カーネギーメロン大学が開発する「ＯｐｅｎＰｏｓｅ」（オープンポーズ）は映像中の人物の骨格を、
深層学習（ディープラーニング）で推定する。
? 踊ってみた動画から、モーションが抽出できる！？
? OpenNI (デプスカメラ系)
? 某亀さんロボに搭載、KINECTの制御でROSでもよく使われる
? トラッキングに関するROSパッケージがある
https://wiki.ros.org/openni_tracker

いまどきのVtuberは何を使ってる？
? ググったら、3tene + nuitrack + realsense の事例が一番はじめに出てきた。
? まずは、感覚をつかむためにそのまま遊んでみる
? Vtuberに挑戦！
? 良い感じ
https://nuitrack.com/
https://www.youtube.com/watch?v=Z9H3_nmPOa8
3tene + nuitrack + realsense

Nuitrackとは???
? 3DiVi Inc が開発した
? 3Dカメラで骨格認識を可能にするミドルウェア
→ Realsenseを活かせる！
? 全身スケルトントラッキング (19 関節) 3次元座標
→ キタコレ！
? これいいじゃん!!

NUITRACから拾える3次元座標(x,y,z)をrviz上にプロット
? 関節の並びＯＫ
? 良さそうな感じ
nuitrack_body_tracker
https://github.com/shinselrobots/nuitrack_body_tracker

何度もRealSenseの前でもがくのが大変
→ rosbag、とっても使える！
? 流石、ROS

ロボットを動かすにはjoint角度が必要、
どう計算する？
ヨー軸の角度(jointstate.position)どうやって計算する？
ピッチ軸の角度(jointstate.position)どうやって計算する？
各関節の点の座標(x,y,z)は分かったが、
知りたいのは、関節の角度！

θ
a
b
cosθが分かれば、acosでθが分かる！
あれだっ！

あれだっ！
平面と平面のなす角だ！
つまり、
それぞれの法線ベクトルのなす角だ！
法線ベクトルの求め方

→ ベクトルとベクトルのなす角
→そのロール軸を含む直線を含む、２つの平面のなす角
これだけですべて対応出来た！

(実践) ベクトルで関節角を計算してみた

(実践) 実機で動かしてみた。

おまけ
? ロボットを動かすために作った、FUTABA製サーボモーターのROSパッケージ
? せっかくなので、リリースします。
? https://github.com/dreamdrive/futaba_rs

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