PENGENALAN KEPADA ROBOTIK- ASAS ROBOTIK.ppt
- 2. Takrif Robotik Pengetahuan tentang robot Takrif Robot Peralatan mekatronik yang boleh berkendali secara automatik Kepentingan 1. Menghasilkan pengeluaran yang berkualiti dengan kuantiti yang besar 2. Dapat bekerja dalam suasana bahaya 3. Dapat bekerja tanpa letih dan cuti 4. Memberi kejituan tinggi 5. Lebih cepat dan tepat
- 3. Aras Teknologi Sederhana Boleh membuat lebih pergerakan berbanding aras rendah Contoh : - Operasi angkut dan susun Aras Teknologi Rendah Melakukan jujukan tugas yang sama untuk 1 masa tertentu Contoh: - Operasi ambil dan letak Aras Teknologi Tinggi Mampu melakukan tugas walau persekitaran berubah Memahami persekitarannya melalui penggunaan deria Tugas lebih kompleks berbanding aras sederhana Mempunyai lebih 6 sendi Contoh: - Operasi kimpalan dan mengecat kereta Aras Teknologi Robot
- 4. Komponen Asas Robot Manipulator Sumber Penggerak Pengawal Alat Hujung Lengan
- 5. Pergelangan tangan manipulator Tatarajah manipulator Bingkai tapak manipulator Manipulator Mesin yang bergerak melakukan tugas atau kerja Kartesan Silinder Kutub Persendian Berfungsi seperti pergelangan tangan Mempunyi 3 sendi Pergelangan Rewang Olek Boleh diletakkan di lantai, dnding atau siling Tapak yang boleh bergerak-letak di rel
- 6. Pengawal Paksi Servo dan Bukan Servo Mikropemproses Pengawal Logik Boleh Atur Cara (PLC Antara Muka Pengawal Satu litar elektronik berdigit yang menyimpan maklumat atur cara untuk menggerakkan robot Paksi servo mengawal pergerakan robot melalui maklum balas daripada penderia dengan menggunakan motor servo Bukan servo mengawal pergerakan robot menggunakan suis had untuk pergerakan muka dan henti Peranti yang melaksanakan atur cara untuk menggerakkan robot Mempunyai beberapa pangkalan antara muka berhubung dengan komputer, ingatan luaran dan penderia Membenarkan data masuk dan keluar pada talian yang sama Contoh pengawal aras teknologi tinggi Seperti fungsi otak manusia
- 7. Kuasa Hidraulik Sumber Penggerak Kuasa yang digunakan untuk menggerakkan robot Diperoleh drpd bekalan utama voltan AU 1个@ 3个 Terdiri drpd : Motor AU (utk robot saiz besar) Motor AT (utk robot saiz keci) Motor pelangkah Tidak mempunyai kuasa angkat beban yg tinggi Kelajuan mudah dikawal Memberi kejituan yg tinggi Kuasa Pneumatik Kuasa Elektrik Dihasilkan oleh udara berteana tinggi utkmenggerakkan motor @silinder pneumatik pd robot Sumber kuasa terdiri drpd : Pemampat udara Tangki simpanan udara bertekanan tinggi Motor elektrik Dihasilkan oeh bendalir bertekanan tinggi utk menggerakkan motor@silinder hidraulik pd robot Sumber kuasa terdiri drpd: Tangki simpanan bendalir Plat sesekat Penapis Pam Robot akan bergerak-gerak dengan kelajuan tinggi Mempunyai kuasa angkat beban yg tinggi Kebaikan Penggerak yg laju dan tepat Kos rendah Boleh digunakan bersama-sama teknik pergerakan terkini Mudah utk meningkatkan pretasi Kebaikan Kos rendah Kelajuan tinggi Tidak mengalami pencemaran minyak Sesuai digunakan dlm makmal Kebaikan Keupayaan beban yg tinggi Kelajuan tinggi Operasi yg lancar ketika berkelajuan rendah Kawalan servo yg baik Keburukan Kawalan tekanan udara yg kurang tepat Bunyi bising Masalah kebocoran angin Sukar mengawal kelajuan Keburukan Kos tinggi Masalah kebocoran minya Memerlukan saluran kembali Sukar melakukan penyenggaraan Keburukan Daya kilas rendah ketika kelajuan tinggi Mdah berlaku percikan api Masalah lebihan haba Memerlukan brek utk mengunci pergerakan
- 8. Penggenggam Vakum Penggenggam Mekanik Penggenggam Magnet Menggenggam bahan kerja menggunakan daya mekanik Terdiri daripada : Penggenggam dalam Penggenggam luar Buka dan tutup penggenggam mekanik diandu oleh sistem pneumatik dan sistem pergerakan gear. Alat Hujung Lengan Terletak di pergelangan tangan robot Berfungsi seperti tangan manusia (utk menggenggam bahan kerja) Sejenis alat hujung lengan yg dapat menggenggam bahan kerja dalam keadaan bahan tersbut terlekat pada kit vakum Komponen utama adalah : Kit vakum Salur vakum Sejenis alat hujung lengan yang dapat menggenggam bahan logam menggunakan bahan magnet
- 9. Mekanisme Robotik Untuk membolehkannya melaksanakan tugas yang lebih kompeks Penderia Gear Motor Pelangkah Rantai Tali Sawat
- 10. Penderia Sentuh Penderia Tak Sentuh Penderia Peranti yg digunakan utk mengesan kedudukan sendi dan bahan kerja , kelajuan putaran, daya dan tekanan daya kilas, cahaya dan kehadiran bahan kerja Berfungsi apabila bersentuh dengan objek yang dikesan Contoh : Penderia suhu utk mengukur suhu sesuatu bahan kerja Penderia daya peranti yang mengesan dan mengukur daya Berfungsi apabila objek yang hendak dikesan berada dalam kawasan pengesan Contoh : Penderia hampir optik Penderia halangan cahaya searah atau balikan
- 11. Motor Pelangkah Motor elektrik yang menggunakan bekalan kuasa elektrik dan berputar mengikut darjah putaran perlangkah Terdiri daripada : Pemegun Pemutar bermagnet kekal Mempunyai dua kutub magnet kekal di pemutar Memberikan daya kilas yang tinggi pada kelajuan yang rendah Mempunyai dua kutub magnet kekal di pemutar manakala belitan di pemegun disusun secara bifilar * Bifilar cara belitan yg menggunakan 2 set dawai belitan yg mengalirkan arus pd arah yg berlawanan (utk memudahkan pertukaran arah pengaliran arus yg bertujuan utk menukarkan arah pergerakan motor) Motor Pelangkah Dua Kutub Bifilar Motor Pelangkah Dua Kutub Magnet Kekal
- 12. Tali Sawat Segerak Tali Sawat Jenis V Tali Sawat Rata Menghasilkan putaran yang baik Banyak digunakan dalam industri automotif, peralatan rumah, industri ringan dan pertanian Tali Sawat Bahan jalur yang berputar berterusan menggunakan 2 takal atau lebih untuk menggerakkan peralatan mesin Kelebihan Mudah dipasang dan digunakan Tidak memerlukan pelincir Mudah dan murah utk disenggarakan Mempunyai jarak aci yang fleksibel Digunakan utk kendalian yg memerlukan ketepatan, penjajaran atau halaju tetap Mempunyai gigi pada sebelah dalam dan menggunakan takal yang bergigi Sesuai digunakan jika jarak antara 2 takal jauh Kecekapan rendah Mementingkan kelajuan dan ketegangan yang tinggi
- 13. Rangkaian Gear Terdiri daripada beberapa gear yang disambung bersama utk membolehkan pemindahan kuasa dan menukarkan arah putaran Jenis Gear Rangkaian Biasa Gear Satu bulatan yang bergigi disekelilingnya dan sentiasa bekerja berpasangan Mempunyai aci pada bahagian tengahnya Robot menggunakan gear utk menukarkan arah pergerakannya Boleh digunakan utk meningkatkan atau mengurangkan kelajuan putaran Rangkaian Planet Gear Taji Gear Heliks Gear Ulir
- 14. TAMAT