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身振りをつける “Timeline” 3/4
7. ポーズを決めたら白い部分で右クリック 8. キーフレーム中に保存された関節 > 全身
9. [7]で右クリックした場所に黒いボックスができたらモー
ションの保存に成功](https://image.slidesharecdn.com/naobasicforpepperdevs20161005-161005034553/85/Pepper-NAO-25-320.jpg)
![[Dl輪読会]introduction of reinforcement learning](https://cdn.slidesharecdn.com/ss_thumbnails/dlintroductionofreinforcementlearning-161121061444-thumbnail.jpg?width=560&fit=bounds)
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Pepper アプリデベロッパーのための NAO アプリ開発講座１
- 2. 株式会社スマートロボティクス ? 既存ロボット(NAO他)の販売、ロボット向けソフトウェア開発事業 ? ロボットハードウェア開発事業 ? 教育事業 実績： ? 子供向けロボットを用いたプログラミング教室の開催 ? NAO を用いたダンスアプリの作成、ビデオ撮影、イベントでの実演 ? 受付用 NAO アプリの開発、導入 ? クリニック向け実証実験用ロボットアプリの開発 ? テレプレゼンス機能のデモ展示 ? 集客イベント向け NAO アプリ開発とイベントへの導入 など
- 3. 内容 ? NAOのハードウェア仕様 ? Choregraphe (コレグラフ) について ? NAOロボアプリ開発 - 立つ、座る、様々な姿勢 （Stand, Sit） - 身振りをつける （Timeline） - タッチセンサ (Tactile Head） - 歩く (Walk Toward) - NAOのBox ~Standard~ - NAOのBox ~Advanced~ ? 参考情報 3
- 4. 4 ハードウェア仕様
- 6. ハードウェア仕様 6 頭部タッチセンサx３ ジャイロセンサ 加速度センサ 手部タッチセンサx６ バンパーセンサx２ ソナーセンサx２ カメラx２ マイクx４ 圧力センサx８ ATOM Z530 1.6 GHz CPU 1 GB RAM NAOqi 2.1.4 on Gentoo Linux CPU センサ
- 8. Choregraphe（コレグラフ）とは 8 ナオだよ！ ? ロボットアプリを開発するための専用の開発ツール ? NAO / Pepper 向けのアプリ開発が可能 Box を ドラッグ&ドロップ Box を つなげる ロボットが動く
- 11. 11 開発準備
- 12. ロボットに接続 12 1. 接続ボタンをクリック 2. 接続したいロボットを選択 3. ロボットが現れてこない場合 はIPアドレスで指定
- 15. 15 立つ、座る
- 17. 立つ、座る “Stand Up” 17 1. ボックスライブラリの右上にある検索タブを開く 2. 入力スペースに「stand」と入れる 3. Stand Up ボックスをドラック&ドロップして線をつなげる 4. ボタンを押す
- 18. 立つ、座る “Sit Down” 18 1. ボックスライブラリの右上にある検索タブを開く 2. 入力スペースに「sit」と入れる 3. Sit ボックスをドラック&ドロップして線をつなげる 4. ボタンを押す
- 19. 様々な姿勢 19 あらかじめ定義済みの8種類の姿勢 ある姿勢から別の姿勢に遷移する方法は自動計算される Stand StandInit StandZero Crouch Sit SitRelax LyingBelly LyingBack
- 20. 様々な姿勢 20 1. これまでと同じ要領で「Goto Posture」ボックスを配置 2. ボックスの をクリックして、プロパティーを開く 3. Name プロパティーで任意の姿勢を選ぶ
- 22. 22 身振りをつける
- 23. 身振りをつける “Timeline” 1/4 23 1. ボックスライブラリの右上にある検索タブを開く 2. 入力スペースに「Timeline」と入れる 3. Timelineボックスをドラック&ドロップして線をつなげる
- 24. 24 身振りをつける “Timeline” 2/4 4. Timelineボックスをダブルクリック 5. ロボットの腕を クリック 6. モーションで各関節を動かす
- 25. 25 身振りをつける “Timeline” 3/4 7. ポーズを決めたら白い部分で右クリック 8. キーフレーム中に保存された関節 > 全身 9. [7]で右クリックした場所に黒いボックスができたらモー ションの保存に成功
- 26. 26 身振りをつける “Timeline” 4/4 10. ポーズライブラリのStandをダブルクリック 11. ボタンを押すとNAOが動く 注意！：ポーズライブラリの姿勢への遷移は転倒の可能性あり。 必ず手で支えながら行うこと。
- 27. 27 身振りをつける アニメーションモード 1/2 1. 右上にある のボタンを押すとNAO の目と足がオレンジ色になる 2. 手を触ると触った方の目が緑色に変わる
- 28. 28 身振りをつける アニメーションモード 2/2 4. 手を離すと目の色がオレンジ色に戻る3. 手を触ったまま腕を動かす
- 31. 31 タッチセンサーを使う
- 33. 33 NAOを歩かせてみよう
- 34. 34 Walk Towardを使ってみる 1. Walk TowardというBoxを用意する 2. のボタンでX, Y, Thetaを変更し動かす
- 35. 35 歩くスピードを変える 1. Step frequencyを変更することで歩くスピードを変えることができる 1.0の場合 0.2の場合 注意！：速くなると足が引っ掛かり、転倒しやすくなる
- 39. 39 Motions Dances Tai Chi Chuanはpepperでも動作できるが、 NAOはより迫力がある！ Choregraphe 2.4.2だとNAOのモーションが 追加されている
- 42. 42 Advanced Box
- 43. 43 Communication Infrared Nao to Nao NAOの赤外線を使ってIPなどを送受信する
- 44. 44 Motions Move toとは違い、Walk Towardは右手、左手を動かしながら歩くので人間らしい歩き方をする 補足：Set Fall Manager を使うには Robot advanced ページで設定の変更
- 46. Pepper vs NAO 46 Pepper NAO 自由度（モーターの数） ２０ ２５ 重量（Kg） ２９ ５．４ 身長（cm） １２１．０ ５７．４ CPU ATOM E3845 1.91 GHz 4 GB RAM ATOM Z530 1.6 GHz CPU 1 GB RAM OS Gentoo Linux 上で NAOqi 2.4.3 が稼働 Gentoo Linux 上で NAOqi 2.1.4 が稼働 連続可動時間（満充電からバッ テリー駆動で） 約１２時間 １?１．５時間 センサー類の差異 深度カメラ有り、手の接触センサー手の甲 のみ、レーザーセンサー有り、バンパーセ ンサー３箇所、肩に LED 手の接触センター３箇所、バンパーセンサー２箇 所、足の裏に圧力センサー、頭に LED その他 タブレット、オムニホイールによる移動 ２足歩行による移動、２１ヶ国語対応可能
- 47. 終わり 47