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Onomichi Hirokazu (Micchy)
2020.08.28 ROS Japan UG #38 オンラインROS勉強会

Onomichi Hirokazu ( Micchy )
@Dream_Drive
? 本業は医療関連のソフトウェア
導入?運用?開発、etc…
? メイカー系イベントやロボコンをうろうろ
? 社会人ロボコニスト (ROBO-ONE)
? ROSCon JP2018からボチボチROSを使い始める
? 2019 瀬戸内ROS勉強会発足
自己紹介

>1.0m
現在、変形合体勇者ロボットを開発中
それをROSに対応させたい???
二足歩行ロボットのROS対応の
お手本になるような事例とは???
プリメイドAI パッケージとの出会い ①
二足歩行ロボット

プリメイドAI パッケージとの出会い ②
ROS化フルセット！
https://qiita.com/chikuta/items/aaf501f335855f558159
すごく勉強になりました！

プリメイドAI パッケージとの出会い ③
ROS化フルセット！
? https://github.com/chikuta/premaidai_description
? https://github.com/chikuta/premaidai_controller
? https://github.com/chikuta/premaidai_simulator
? https://github.com/chikuta/premaidai_teleoperation
? https://github.com/chikuta/premaidai_moveit

実際に動かしてみた
過去に作った実機で使っていた歩行プログラムをそのまま移植

どう遊ぼうか???
? プリメイドAIパッケージで遊んでみる
? 普通に遊んだのでは面白くない???
? モーション自作???RCBモデルがそもそもあるし???
プリメイドAI （RCB Ver.）

公式ではない、ロボットボードで制御
PWM
Vstone社
VS-RC003HV
Windows RobovieMaker2
プリメイドAIの
近藤製サーボモーターは
PWM信号にも対応
これも普通すぎる???

ROS的に考える???
PWM
Vstone社
VS-RC003HV
ここを
Hardware_Interface に
突っ込んでみては？

実機用のコントローラーでgazeboを動かせる！？
Gateway
node
RS-232C接続
メモリマップを
100Hzでポーリング
Vstone社
VS-RC003HV
Joint_states

流石に、これはちょっと???？
Gateway
node
RS-232C接続
メモリマップを
100Hzでポーリング
Vstone社
VS-RC003HV
Joint_states
PrimaidAI
package

ぜんぶ設計に関わるの話？
? ROSで制御するのか or マイコンで制御するのか
? ROS および ros_controlの設計
? どのレイヤーをROSで実装するか、どこにHardware Interfaceを設けるか
あえて、いろいろ挑戦するのも面白い。ROS難しい、楽しい。

繋ぐ???
? 既存のもの、いろいろ繋ぐと面白い
? ゲートウェイノードを作るだけでも、ROSに貢献している気分に???
? いちおう公開してます。
? VSRC 2PremaidAI パッケージ
? https://github.com/dreamdrive/vsrc2premaidai

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仮想の笔谤别尘补颈诲础滨を、既存のロボット用ボードで动かしてみた话

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