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ロボット砿尖プラットフォ`ム仝 RoboticBase 々のB初

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Kazuki Urabe

ROS Japan UG #27 茶氏のk燕Y創です https://rosjp.connpass.com/event/111853/

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Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. ロボット砿尖プラットフォ`ム仝 RoboticBaseTM 々のB初 ゛繁とロボットが慌伏する芙氏を朕峺して゛ ROS Japan UG #27 茶氏 藺埃斜gセンタ` 媼何 匯x(@KazukiUrabe)
Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. 2 ? ROSロボットとクラウドのB亊 ? クラウドストレ`ジへのデ`タ隠贋 ? クラウドC嬬とのB亊 ? ROSロボットのh侯荷恬 ? デプロイ(ROSノ`ドの軟咾藩Ｖ) ? アップデ`ト ? ROS參翌で崙囮されたロボット、IoTとのB亊 ? OpenRTM, NAOqiなどの麿ミドルウェア ? MみzみC匂などROSg廾がyしいハ`ドウェア RoboticBaseTMを旋喘すると、ROS(ROS2)で參和のことが辛嬬に
Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. 3 ? ゛2017定 殕佚寄僥寄僥垪 秤鵐轡好謄猾а仂真 ? OpenRTMを試喘した冩梢宀鬚吋廛薀奪肇侫`ムの_k ? 2017定゛ TIS幄塀氏芙 藺埃斜gセンタ` ? TIS幄塀氏芙 ? IoTプラットフォ`ムの容M睫紂FIWARE Foundation々にゴ`ルドメン バ`として歌鮫 ? ROSConJP ゴ`ルドスポンサ`として竃婢 ? ? We are hiring! ? https://www.wantedly.com/projects/171650 徭失B初
Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. 4 1. 繁笥p富?階互h晒芙氏の欺栖 C 仝F叨弊旗々が仝リタイア弊旗々を屶える芙氏スキ`ムの渊腓砲茲蝓AIや ロボットによる主旗わりが駅となる C g悶ロボットでの繁の主旗わりをすることはF彜yしい 2. 仝ロボット々仝繁々仝h廠(IoT、カメラ、オ`プンデ`タなど)々のB亊が駅勣 C ロボット 〜 ロボット ? CNロボットgのB亊 C ロボット 〜 h廠 ? IoTデバイス ? クラウドサ`バ ? 翌何デ`タ(オ`プンデ`タ) 3. CNロボットのy栽砿尖喘プラットフォ`ム仝 RoboticBaseTM 々を_k なぜロボット喘プラットフォ`ムが駅勣なのか
Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. 5 RoboticBaseTMの畠悶 turtlebot3 deployer bridge gamepad minikube browser gamepad raspberry pi Message Queue ロボットの荷k ロボットの荷k Data collection (Cygnus) robot logLocus visualizationRobot operation API Gateway Authentication & Authorization Managed Kubernetes mongodb Context Broker (Orion) IoT Device Management (IDAS) ロボットの辛晒 Support component FIWARE GEi OSS Middleware Monitoring Logging Web UI プラットフォ`ム砿尖 ロボットプログラムのデプロイ master turtlebot operator 3rd party robot HTTPS MQTTS
Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. 6 ? Kubernetesを喘いた コンテナベ`スマイクロサ`ビス RoboticBaseTMのコンセプト https://kubernetes.io/docs/tutorials/kubernetes-basics/deploy-app/deploy-intro/ ? IoTプラットフォ`ム 仝FIWARE々の試喘 https://www.fiware.org/developers/
Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. 7 ? コンテナベ`スマイクロサ`ビスとは C 鏡羨したコンテナ(マイクロサ`ビス)揖平をB亊させ、g匯サ`ビス として嘛させること ? コンテナが咾h廠であれば、どこでも咾すことが辛嬬 ? Dockerが嗤兆 ? Kubernetesとは ? コンテナのデプロイ、スケ`リングおよび砿尖の徭啝のためのコ ンテナオ`ケストレ`ションツ`ル ? 麗尖ノ`ドの砿尖、コンテナの塘崔、コンテナの兆念盾Q、 オ`トヒ`リング、塞蛍柊、スケ`リング吉 Kubernetesを喘いたコンテナベ`スマイクロサ`ビス
Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. 8 ? FIWAREとは C g弊順の仝コンテキストデ`タ々をЪ、I尖?蛍裂しg弊順にフィ` ドバックを佩うためのIoTプラットフォ`ム C 忽H片ｸ颪忙づいたオ`プンAPIを駻 C リファレンスg廾されたコンポ`ネント(GEi)をOSSとして戻工 ? GEi (Generic Enablers) : 匯違議に旋喘できるコンポ`ネント FIWAREの試喘 https://www.fiware.org/developers/https://ec.europa.eu/growth/sectors/space/research/fp7_en
Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. 9 RoboticBaseTMの畠悶 turtlebot3 deployer bridge gamepad minikube browser gamepad raspberry pi Message Queue ロボットの荷k ロボットの荷k Data collection (Cygnus) robot logLocus visualizationRobot operation API Gateway Authentication & Authorization Managed Kubernetes mongodb Context Broker (Orion) IoT Device Management (IDAS) ロボットの辛晒 Support component FIWARE GEi OSS Middleware Monitoring Logging Web UI プラットフォ`ム砿尖 ロボットプログラムのデプロイ master turtlebot operator 3rd party robot
Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. 10 マイクロサ`ビスの古勣(サ`バ`) turtlebot3 deployer bridge gamepad minikube browser gamepad raspberry pi Message Queue ロボットの荷k ロボットの荷k robot logLocus visualizationRobot operation API Gateway Authentication & Authorization Managed Kubernetes mongodb ロボットの辛晒 Support component FIWARE GEi OSS Middleware Monitoring Logging Web UI プラットフォ`ム砿尖 ロボットプログラムのデプロイ master turtlebot operator 3rd party robot Data collection (Cygnus) Context Broker (Orion) IoT Device Management (IDAS) ?コンテキストデ`タの鞠h、碧、 厚仟、iを砿尖 ?i宀としてマイクロサ`ビスを鞠 hすることで、デ`タの筝rに宥岑 が僕られる ?コンテキストの彜Bが筝されたHに宥岑を鞭け、峺協されたデ`タシンクにその筝をh ?FIWAREと俊Aするバックエンドデバイスを砿尖
Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. 11 3rd party robot FIWARE GEi OSS Middleware マイクロサ`ビスの古勣(サ`バ`) turtlebot3 deployer bridge gamepad minikube browser gamepad raspberry pi ロボットの荷k ロボットの荷k Data collection (Cygnus) robot logLocus visualizationRobot operation API Gateway Authentication & Authorization Managed Kubernetes mongodb Context Broker (Orion) IoT Device Management (IDAS) ロボットの辛晒 Support component ロボットプログラムのデプロイ master turtlebot operator Message Queue Monitoring Logging ?IoTデバイスやロボットとMQTTSを初して俊A Web UI プラットフォ`ム砿尖?Monitoring ?ノ`ドやクラスタの彜BЪ?辛晒 ?CPU聞喘楕、メモリ聞喘楕、Load average吉 ?､魍えた栽のアラ`ト僕佚 ?Logging ?マイクロサ`ビスのログ鹿sとアラ`ト宥岑 ?ノ`ド徭附のログや、光PodのログElasticsearchにЪしKibanaで蛍裂
Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. 12 マイクロサ`ビスの古勣(ロボット、デバイス) browser Message Queue ロボットの荷k Data collection (Cygnus) robot logLocus visualizationRobot operation Authentication & Authorization Managed Kubernetes mongodb Context Broker (Orion) IoT Device Management (IDAS) Support component FIWARE GEi OSS Middleware Monitoring Logging Web UI turtlebot3 bridge master turtlebot operator deployer minikube プラットフォ`ム砿尖 ロボットプログラムのデプロイ ロボットの辛晒 API Gateway 3rd party robot gamepad gamepad raspberry pi ロボットの荷k
Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. 13 マイクロサ`ビスの古勣(ロボット、デバイス) browser Message Queue ロボットの荷k Data collection (Cygnus) robot logLocus visualizationRobot operation Authentication & Authorization Managed Kubernetes mongodb Context Broker (Orion) IoT Device Management (IDAS) Support component FIWARE GEi OSS Middleware Monitoring Logging Web UI turtlebot3 bridge master turtlebot operator deployer minikube プラットフォ`ム砿尖 ロボットプログラムのデプロイ ロボットの辛晒 API Gateway 3rd party robot gamepad gamepad raspberry pi ロボットの荷k ?ロボット徭附のKubernetes晒 ?ロボット貧で嘛しているROSノ`ドをKubernetes貧の マイクロサ`ビスとして砿尖 ?サ`バU喇でh侯からノ`ドの秘れ紋え、ロボット秤鵑 Ъ、辛晒?蛍裂が辛嬬 ?ロボットが巷_するAPIの試喘 ?3rd Partyのロボットなど、ロボットの坪 何g廾に返が竃せない栽は、ロボットの 巷_APIをRoboticBaseに俊A、APIの 坪でロボットの荷恬が辛嬬
Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. 14 マイクロサ`ビスの古勣(ロボット、デバイス) turtlebot3 deployer bridge gamepad minikube browser gamepad raspberry pi Message Queue ロボットの荷k ロボットの荷k Data collection (Cygnus) robot logLocus visualization API Gateway Authentication & Authorization Managed Kubernetes mongodb Context Broker (Orion) IoT Device Management (IDAS) ロボットの辛晒 Support component FIWARE GEi OSS Middleware Monitoring Logging Web UI プラットフォ`ム砿尖 ロボットプログラムのデプロイ master turtlebot operator 3rd party robot Robot operation ?Orionのコンテキストの荷恬としてビジネスロジックを燕Fするた め、ロボットやデバイスのg廾のを櫃砲擦此噸宥のWebアプ リをくだけで措い
Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. 15 ? ゲ`ムパッドやWeb鮫中貧のコントロ`ラ`のボタンを兀すことで ロボットを荷恬する RoboticBaseのデモ
Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. 16 ? RoboticBase?のコア何蛍をOSS晒 C https://github.com/tech-sketch/roboticbase-core ? Managed KubernetesAzure AKS or minikube貧へ ロボットをy栽砿尖するためのマイクロサ`ビス蛤をBするための スクリプトと返 ? FIWAREのコアコンポ`ネント ? API GatewayとMessage Queue ? プラットフォ`ム徭附とロボットのモニタリングとアラ`ト ? ロボットのプログラムのリモ`トデプロイ ? ゲ`ムパッドとロボットturtlebot3を喘いた、ロボットを砿尖する サンプルビジネスロジックも原奉 RoboticBase-core
Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. 17 }方ロボットによる仏O坪TО個 https://youtu.be/D9NPxxYgPa0
Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. 18 }方ロボットによる仏O坪TО個 3F 2F 1FTО個擅1F毅輝 TО個擅2F毅輝 スマホ宥岑で哭え 鞭原サ`ビス _兵トリガ 黎返 ?1F朕議仇まで ?1Fエレベ`タまで ?2F朕議仇まで 秘笥 センサ` セキュリティエリア
Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. 19 まとめ ? 繁笥p富?階互h晒などの芙氏n}を深えると、繁？の伏試に畜彭した サ`ビスロボットの試喘が嶷勣となる ? そのためには、仝ロボット々仝繁々仝h廠々のB亊を辛嬬にするロボッ トプラットフォ`ムが駅勣となる ? RoboticBaseTMではロボットのプログラムをKubeneres貧にg廾するこ とで、クラウドからの凋綜に鬉犬謄廛蹈哀薀爐糧襪賁罎─▲蹈阿Ъ、 辛晒、蛍裂吉を佩うことができる ? RoboticBaseTMのコア何蛍をOSSとして巷_嶄 ? https://github.com/tech-sketch/roboticbase-core ? g^gYで聞喘したコ`ドも巷_嚠協 ? https://github.com/ogcaizu/
ロボット砿尖プラットフォ`ム仝 RoboticBase 々のB初

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  • 4. Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. 4 1. 繁笥p富?階互h晒芙氏の欺栖 C 仝F叨弊旗々が仝リタイア弊旗々を屶える芙氏スキ`ムの渊腓砲茲蝓AIや ロボットによる主旗わりが駅となる C g悶ロボットでの繁の主旗わりをすることはF彜yしい 2. 仝ロボット々仝繁々仝h廠(IoT、カメラ、オ`プンデ`タなど)々のB亊が駅勣 C ロボット 〜 ロボット ? CNロボットgのB亊 C ロボット 〜 h廠 ? IoTデバイス ? クラウドサ`バ ? 翌何デ`タ(オ`プンデ`タ) 3. CNロボットのy栽砿尖喘プラットフォ`ム仝 RoboticBaseTM 々を_k なぜロボット喘プラットフォ`ムが駅勣なのか
  • 5. Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. 5 RoboticBaseTMの畠悶 turtlebot3 deployer bridge gamepad minikube browser gamepad raspberry pi Message Queue ロボットの荷k ロボットの荷k Data collection (Cygnus) robot logLocus visualizationRobot operation API Gateway Authentication & Authorization Managed Kubernetes mongodb Context Broker (Orion) IoT Device Management (IDAS) ロボットの辛晒 Support component FIWARE GEi OSS Middleware Monitoring Logging Web UI プラットフォ`ム砿尖 ロボットプログラムのデプロイ master turtlebot operator 3rd party robot HTTPS MQTTS
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  • 7. Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. 7 ? コンテナベ`スマイクロサ`ビスとは C 鏡羨したコンテナ(マイクロサ`ビス)揖平をB亊させ、g匯サ`ビス として嘛させること ? コンテナが咾h廠であれば、どこでも咾すことが辛嬬 ? Dockerが嗤兆 ? Kubernetesとは ? コンテナのデプロイ、スケ`リングおよび砿尖の徭啝のためのコ ンテナオ`ケストレ`ションツ`ル ? 麗尖ノ`ドの砿尖、コンテナの塘崔、コンテナの兆念盾Q、 オ`トヒ`リング、塞蛍柊、スケ`リング吉 Kubernetesを喘いたコンテナベ`スマイクロサ`ビス
  • 8. Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. 8 ? FIWAREとは C g弊順の仝コンテキストデ`タ々をЪ、I尖?蛍裂しg弊順にフィ` ドバックを佩うためのIoTプラットフォ`ム C 忽H片ｸ颪忙づいたオ`プンAPIを駻 C リファレンスg廾されたコンポ`ネント(GEi)をOSSとして戻工 ? GEi (Generic Enablers) : 匯違議に旋喘できるコンポ`ネント FIWAREの試喘 https://www.fiware.org/developers/https://ec.europa.eu/growth/sectors/space/research/fp7_en
  • 9. Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. 9 RoboticBaseTMの畠悶 turtlebot3 deployer bridge gamepad minikube browser gamepad raspberry pi Message Queue ロボットの荷k ロボットの荷k Data collection (Cygnus) robot logLocus visualizationRobot operation API Gateway Authentication & Authorization Managed Kubernetes mongodb Context Broker (Orion) IoT Device Management (IDAS) ロボットの辛晒 Support component FIWARE GEi OSS Middleware Monitoring Logging Web UI プラットフォ`ム砿尖 ロボットプログラムのデプロイ master turtlebot operator 3rd party robot
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  • 12. Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. 12 マイクロサ`ビスの古勣(ロボット、デバイス) browser Message Queue ロボットの荷k Data collection (Cygnus) robot logLocus visualizationRobot operation Authentication & Authorization Managed Kubernetes mongodb Context Broker (Orion) IoT Device Management (IDAS) Support component FIWARE GEi OSS Middleware Monitoring Logging Web UI turtlebot3 bridge master turtlebot operator deployer minikube プラットフォ`ム砿尖 ロボットプログラムのデプロイ ロボットの辛晒 API Gateway 3rd party robot gamepad gamepad raspberry pi ロボットの荷k
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  • 14. Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. 14 マイクロサ`ビスの古勣(ロボット、デバイス) turtlebot3 deployer bridge gamepad minikube browser gamepad raspberry pi Message Queue ロボットの荷k ロボットの荷k Data collection (Cygnus) robot logLocus visualization API Gateway Authentication & Authorization Managed Kubernetes mongodb Context Broker (Orion) IoT Device Management (IDAS) ロボットの辛晒 Support component FIWARE GEi OSS Middleware Monitoring Logging Web UI プラットフォ`ム砿尖 ロボットプログラムのデプロイ master turtlebot operator 3rd party robot Robot operation ?Orionのコンテキストの荷恬としてビジネスロジックを燕Fするた め、ロボットやデバイスのg廾のを櫃砲擦此噸宥のWebアプ リをくだけで措い
  • 15. Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. 15 ? ゲ`ムパッドやWeb鮫中貧のコントロ`ラ`のボタンを兀すことで ロボットを荷恬する RoboticBaseのデモ
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  • 17. Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. 17 }方ロボットによる仏O坪TО個 https://youtu.be/D9NPxxYgPa0
  • 18. Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. 18 }方ロボットによる仏O坪TО個 3F 2F 1FTО個擅1F毅輝 TО個擅2F毅輝 スマホ宥岑で哭え 鞭原サ`ビス _兵トリガ 黎返 ?1F朕議仇まで ?1Fエレベ`タまで ?2F朕議仇まで 秘笥 センサ` セキュリティエリア
  • 19. Copyright ? 2018 TIS Inc. All rights reserved. 19 まとめ ? 繁笥p富?階互h晒などの芙氏n}を深えると、繁？の伏試に畜彭した サ`ビスロボットの試喘が嶷勣となる ? そのためには、仝ロボット々仝繁々仝h廠々のB亊を辛嬬にするロボッ トプラットフォ`ムが駅勣となる ? RoboticBaseTMではロボットのプログラムをKubeneres貧にg廾するこ とで、クラウドからの凋綜に鬉犬謄廛蹈哀薀爐糧襪賁罎─▲蹈阿Ъ、 辛晒、蛍裂吉を佩うことができる ? RoboticBaseTMのコア何蛍をOSSとして巷_嶄 ? https://github.com/tech-sketch/roboticbase-core ? g^gYで聞喘したコ`ドも巷_嚠協 ? https://github.com/ogcaizu/