![roscppの場合
一旦callback関数を定義する必要がある。<--- めんどう
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) {
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv){
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
ros::spin();
return 0;](https://image.slidesharecdn.com/ros2-151004060136-lva1-app6892/85/ROS2-0-c-11-14-19-320.jpg)
 {
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg.data.c_str());});
ros::spin();
return 0;
}](https://image.slidesharecdn.com/ros2-151004060136-lva1-app6892/85/ROS2-0-c-11-14-20-320.jpg)
![できたもの (C++11)
#include <roscpp14/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
int main(int argc, char **argv) {
ros::init(argc, argv, "listener");
roscpp14::NodeHandle node;
auto sub = node.subscribe<std_msgs::String>("chatter", 10,
[] (const std_msgs::String &msg) {
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());});
ros::spin();
return 0;
}](https://image.slidesharecdn.com/ros2-151004060136-lva1-app6892/85/ROS2-0-c-11-14-22-320.jpg)
![できたもの (C++11)
#include <roscpp14/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
int main(int argc, char **argv) {
ros::init(argc, argv, "listener");
roscpp14::NodeHandle node;
auto sub = node.subscribe<std_msgs::String>("chatter", 10,
[] (const std_msgs::String &msg) {
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());});
ros::spin();
return 0;
}
ちょっと冗長](https://image.slidesharecdn.com/ros2-151004060136-lva1-app6892/85/ROS2-0-c-11-14-23-320.jpg)
![できたもの (C++14)
#include <roscpp14/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
int main(int argc, char **argv) {
ros::init(argc, argv, "listener");
roscpp14::NodeHandle node;
auto sub = node.subscribe<std_msgs::String>("chatter", 10,
[] (const auto &msg) {
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
});
ros::spin();
return 0;
}
C++14ならautoにできる](https://image.slidesharecdn.com/ros2-151004060136-lva1-app6892/85/ROS2-0-c-11-14-25-320.jpg)
搁翱厂2.0时代に备えた肠++11/14
- 2. 自己紹介: OTL (Open Technology Lab.) 趣味でROSのBlog書いてたら本を書かないかと言われ、書いてみたら本当に出版さ れました！ 2009/01 - ROS勉強記録(blog) 2012/02 - ros-japan-usersメーリス立ち上げ 2015/06 - 本出た！
- 6. いろいろ変わっている 名前空間： ros -> rclcpp メッセージファイルの場所: std_msgs/String.h -> std_msgs/msg/string.hpp 拡張子がhppなのはC言語版と区別するため? 命名規則： 関数がcamelCase(単語区切りだけ大文字)からsnake_case(_で区切る)へ node.createPublisher() -> node.create_publisher()
- 9. https://github. com/ros2/examples/blob/master/rclcpp_examples/src/topics/listener_best_effort. cpp
- 10. https://github. com/ros2/examples/blob/master/rclcpp_examples/src/topics/listener_best_effort. cpp
- 11. 颁++11を使っている
- 12. アンケート C++11/14を知っている： 人 C++11/14を知らない： 人 C++を使ったことがある： 人 C++11/14を使ったこと(-std=c++11 or 14 or 0x or 1y)ある： 人 C++11/14を日常的に使っている： 人 C++14を日常的に使っている： 人
- 17. roscpp14作ってみた https://github.com/OTL/roscpp14 ROS1.0でC++11/14が使えちゃう(c++14はUbuntu15.04以降) ROS Jade ではあいかわらずC++03だが、 ●C++11 features are not used, but code should compile when - std=c++11 is used となっている。公式には使えないが、事実上使えちゃうっぽい。c++14はまだ。
- 19. roscppの場合 一旦callback関数を定義する必要がある。<--- めんどう #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str()); } int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); ros::spin(); return 0;
- 20. 作りたかったもの #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; auto sub = n.subscribe("chatter", 1000, [&](const std_msgs::String& msg) { ROS_INFO("I heard: [%s]", msg.data.c_str());}); ros::spin(); return 0; }
- 21. やってみたら意外と簡単じゃなかった これはC++11をもってしても簡単には作れない。 subscribeは実はテンプレート関数で、テンプレート引数が推論されている。 本来 subscribe<std_msgs::String>(...)と書くもので、それが引数から推測されてい た。lambdaを使いたければその引数の型は std::function<void (const T &)>となる が、このfunctionの中の引数からsubscribeのTの推論はできない。
- 22. できたもの (C++11) #include <roscpp14/ros.h> #include <std_msgs/String.h> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); roscpp14::NodeHandle node; auto sub = node.subscribe<std_msgs::String>("chatter", 10, [] (const std_msgs::String &msg) { ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());}); ros::spin(); return 0; }
- 23. できたもの (C++11) #include <roscpp14/ros.h> #include <std_msgs/String.h> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); roscpp14::NodeHandle node; auto sub = node.subscribe<std_msgs::String>("chatter", 10, [] (const std_msgs::String &msg) { ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());}); ros::spin(); return 0; } ちょっと冗長
- 25. できたもの (C++14) #include <roscpp14/ros.h> #include <std_msgs/String.h> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); roscpp14::NodeHandle node; auto sub = node.subscribe<std_msgs::String>("chatter", 10, [] (const auto &msg) { ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); }); ros::spin(); return 0; } C++14ならautoにできる
- 28. How to use 使い方： 1. cd ~/catkin_ws/src; git clone https://github.com/OTL/roscpp14 2. 依存関係にroscppの代わりにroscpp14を書く 3. ros/ros.hの代わりにroscpp14/ros.hをinclude 4. ros::NodeHandleの代わりにroscpp14::NodeHandleを使う sampleとtestがあるので見ればわかると思います。 以上
- 29. おまけ