![内部ブロック図
物体，マーカー
検出
姿勢計算
カメラ制御
画像表示
画像表示
入力画像
バウンディング
ボックス作成後画像
マーカーの座標, 矩形の
幅と高さ
処理後画像 物体の姿勢
目標位置?
姿勢の計算
ロボット
制御
目標位置?姿勢
(もしくはモータ速度)
測域センサ
制御[0..1]
障害物検知
レンジデータ
停止信号
物体の位置
既存
新規開発予定](https://image.slidesharecdn.com/rt2022-220826090014-55133e31/85/RT-2022-_-pptx-4-320.jpg)
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- 2. 今回製作したいシステム おにぎりトレーサー ① 物体をずらすと，追いかけるように動く ② 物体をひねると，ひねった角度に合わせて旋回する ③ 物体が常に画像の中心に映るように移動する(時間が余った場合) ④ 進んだ先に障害物があった場合は停止する(時間が余った場合) ロボット (ラズパイマウス) カメラ 物体 物体 ① ② 使用予定の物体
- 5. 担当ごとのタスク 川西 ? 物体，マーカー検出RTCの検証 ? 物体の学習 ? 姿勢計算用RTCの開発 ? 統合 藤田 ? 目標位置計算RTCの開発 ? ラズパイマウスの動作確認 ? 統合 ? (障害物検知RTCの開発)
- 6. 成果 川西 ? 物体，マーカー検出RTCの検証 ?おにぎりの座標検出に成功 ? 姿勢計算用RTCの開発 ?間に合わず ? 統合 ?座標データのみ目標位置計算RTCに送信 し，座標に合わせた動作をできるよう にした 藤田 ? 目標位置計算RTCの開発 ?少し仕様を変更して実装 ?任意の座標，姿勢を疑似的に送る動作 確認用RTCを実装し，動作確認が完了 した ? (統合)
- 8. 成果(藤田) 動作確認用RTC(RasPyMouseControllerRTC) ? スライダーを用いて任意のx座標，姿勢を疑似的に設定し，送る ことができる ? x座標は 0～1920(ピクセル)，姿勢は-π～+π(rad)の範囲で送ること ができる
- 9. 动作确认の様子
- 10. 成果(川西) おにぎりを検出するRTC(inferenceRTC) InPort ? rawImg (RTC::CameraImage) ? stageHeight (RTC::TimedLong) ? paramFileName (RTC::TimedString) OutPort ? detectData (RTC::TimedLongSeq) ? editImg (RTC::CameraImage)
- 11. おにぎりを検出したときの画像
- 12. パッケージ内のマーカー検出
- 13. 动作确认の様子
- 14. 统合図
- 15. 动作の様子