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Sensori robotica

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Marco Buttolo
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Sensori nel campo industriale e dela robotica

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A cura dellIng. Marco Buttolo
I sensori permettono di misurare le grandezze fisiche e trasformarle in segnali elettrici da inviare al Sistema decisionale. Sono gli occhi di un robot. Ce ne sono di vari tipi: Sensori di forza Sensori di temperatura Sensori di prossimit Sensori di accelerazione e velocit
I sensori di prossimit permettono al robot di percepire la distanza da un ostacolo. Ci sono sensori di prossimit IR, i quali emettono un raggio di luce tramite un LED. Il raggio viene riflesso dalloggetto e captato da un fototransistor montato sul sensore. Sfrutta un noto concetto di TOF (Time Of Flight)
Sensori robotica
Altri sensori di prossimit sono le telecamere con sensori CCD. Emettono un raggio laser. Il sensore di prossimit ad ultrasuoni invece sfrutta la riflessione di onde ad ultrasuoni (frequenze attorno ai 50 kHz).
Sensori robotica
A cura dell Ing. Marco Buttolo
I sensori di temperature pi湛 comuni sono delle termoresistenze. Al variare della temperature, molti materiali variano la propria resistivit.
Sensori robotica
In un circuito formato da due conduttori di natura differente, sottoposto a una differenza di temperatura, si instaura una differenza di potenziale (d.d.p) ossia una tensione. Questo 竪 il principio di funzionamento delle TERMOCOPPIE che sono in grado di misurare grandi temperature.
A cura dellIng. Buttolo Marco
Estensimetri: sensori che misurano la forza che agisce su un materiale quando si deforma. Ogni materiale quando si deforma varia la sua resistenza elettrica. Sono i sensori di deformazione pi湛 utilizzati.
A cura dellIng. Marco Buttolo
La dinamo tachimetrica 竪 un sensore di tipo analogico che fornisce una tensione di uscita proporzionale alla velocit di rotazione. E un sensore compatto e di basso costo. In robotica per misurare posizione e velocit dei giunti si usano gli ENCODER. Un encoder 竪 un dispositivo composto da un disco rotante con zone opache e zone trasparenti.
E un dispositivo che converte la posizione angolare del suo asse rotante in un segnale elettrico digitale. Esso 竪 un trasduttore di posizione economico, preciso, robusto ed affidabile.
Gli encoder possono essere: incrementali o assoluti. Sui nastri trasportatori per esempio si usano gli encoder incrementali, mentre spesso in robotica si usano gli encoder assoluti.
Sensori robotica
Per misurare laccelerazione si possono usare i sensori di forza. I sensori in un robot possono essere sia interni che esterni, e sia passivi che attivi.
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  • 3. I sensori di prossimit permettono al robot di percepire la distanza da un ostacolo. Ci sono sensori di prossimit IR, i quali emettono un raggio di luce tramite un LED. Il raggio viene riflesso dalloggetto e captato da un fototransistor montato sul sensore. Sfrutta un noto concetto di TOF (Time Of Flight)
  • 5. Altri sensori di prossimit sono le telecamere con sensori CCD. Emettono un raggio laser. Il sensore di prossimit ad ultrasuoni invece sfrutta la riflessione di onde ad ultrasuoni (frequenze attorno ai 50 kHz).
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  • 8. I sensori di temperature pi湛 comuni sono delle termoresistenze. Al variare della temperature, molti materiali variano la propria resistivit.
  • 10. In un circuito formato da due conduttori di natura differente, sottoposto a una differenza di temperatura, si instaura una differenza di potenziale (d.d.p) ossia una tensione. Questo 竪 il principio di funzionamento delle TERMOCOPPIE che sono in grado di misurare grandi temperature.
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  • 12. Estensimetri: sensori che misurano la forza che agisce su un materiale quando si deforma. Ogni materiale quando si deforma varia la sua resistenza elettrica. Sono i sensori di deformazione pi湛 utilizzati.
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  • 15. E un dispositivo che converte la posizione angolare del suo asse rotante in un segnale elettrico digitale. Esso 竪 un trasduttore di posizione economico, preciso, robusto ed affidabile.
  • 16. Gli encoder possono essere: incrementali o assoluti. Sui nastri trasportatori per esempio si usano gli encoder incrementali, mentre spesso in robotica si usano gli encoder assoluti.
  • 18. Per misurare laccelerazione si possono usare i sensori di forza. I sensori in un robot possono essere sia interni che esterni, e sia passivi che attivi.