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ラズベリーパイで作る颜面追跡カメラシステム
プログラムはシンプル
ライブラリインポート
パラメータ定義
処理部分?
while

材料たち
Raspberry Pi 3
Pi-camera
Servo motor 2個
Raspberry Pi用遠隔操作カメラキット
（要組立） [TSI-Pi-101-W2]

処理部分?
while
●Python 3系で書きました！
●インポートは丸写しOK！
●機械学習をするからcv2は使えるように！
●もちろんNumpyも入れておこう！
●GPIOピンも活躍します！

処理部分?
while
●サーボモータ(SG90)を二つ使うのだが，
　ここは大事な設定！
●座標の値を決めておきます
●顔面判定は，open cvの分類器を使います
　haarcascade_frontalface_alt.xml
　パスに気おつけてね！！

Yの可動範
Xの可動範囲
Xの可動範囲
Yの可動範囲
X側はロール（横）方向の可動，Y側はピッチ（縦）方向の稼働
X_MAXX_MIX X_HOME
Y_HOME
Y_MIX
Y_MAX
カメラの可動域は，
自分で組んだカメラのもの
で調整してください

処理部分?
while
●ここ大事！?
　顔面の中央値(img_x, img_y)の座標を決
　める
●カメラの中央値(now_degree_)と，顔面
　の中央値のギャップ(img_)を小さくする．
●カメラの中央値を動かすために，新しい座標
　(move_degree)を得る

処理部分?
while
●カメラが姿勢を変更する際に，はじめに定義
　していた可動域から出る値だと，動かないよ
　うにする．
●次のページで詳しくみていこう！

処理部分?
while
① ② ③
④
X_MAXX_MIX X_HOME
Y_HOME
Y_MIX
Y_MAX
①
②
④
③
if文でこのような判定をしてます
これに満たなかったら，
カメラを動かしません
これでおっけ！！

注意点：あれっ？と思ったら
カメラ(pi-camera)の接続確認
supported = 1
detected = 1
が帰ってきたらOK！
pigpioを使える環境に！
●ターミナルで「sudo apt-get install pigpio」をして
gpioを使えるようにしておこう！（一度だけ！）
●あと，毎回ターミナル開くごとに「sudo pigpiod」をする！！
ターミナルで
「vcgencmd get_camera」

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