Stereo vision
Download as PPTX, PDF
0 likes1,859 views
_N畛i dung b叩o c叩o: http://www.mediafire.com/?4buw58jbb37o5j6 _Video v full code: http://youtu.be/PR9tlFay0U8
Stereo vision
- 1. 畛 ti: 畛ng d畛ng k畛 thu畉t stereo vision cho robot GVHD: PGS.TS Hong 狸nh Chi畉n SVTH: Nguy畛n Vn 畛c Nguy畛n H畛ng 畛c
- 2. N畛I DUNG 1 Gi畛i thi畛u 2 H畛 th畛ng Stereo Vision 3 K畉t qu畉 畉t 季動畛c 4 H動畛ng ph叩t tri畛n
- 3. Gi畛i thi畛u C叩c ph動董ng ph叩p ph叩t hi畛n v畉t c畉n D湛ng c担ng t畉c hnh tr狸nh D湛ng c畉m bi畉n si棚u 但m
- 4. Gi畛i thi畛u C叩c ph動董ng ph叩p ph叩t hi畛n v畉t c畉n Ph動董ng ph叩p optical flow
- 5. Gi畛i thi畛u C叩c ph動董ng ph叩p ph叩t hi畛n v畉t c畉n Ph動董ng ph叩p d嘆 bi棚n (Edge detection)
- 6. Gi畛i thi畛u C叩c ph動董ng ph叩p ph叩t hi畛n v畉t c畉n Ph動董ng ph叩p d嘆 n畛n
- 7. Gi畛i thi畛u C叩c ph動董ng ph叩p ph叩t hi畛n v畉t c畉n Ph動董ng ph叩p Stereo Vision
- 8. H畛 th畛ng Stereo Vision L畉y 箪 t動畛ng t畛 ho畉t 畛ng th畛 gi叩c c畛a ng動畛i
- 9. H畛 th畛ng Stereo Vision S董 畛 kh畛i Tr叩i Tr叩i * Thu Hi畛u ch畛nh T鱈nh to叩n X畛 l箪 b畉n h狸nh 畉nh b畉n 畛 畛 畛 畛 ch棚nh Ph畉i Ph畉i * ch棚nh l畛ch l畛ch Hi畛u ch畛nh i畛u khi畛n Camera 畛ng d畛ng
- 10. H畛 th畛ng Stereo Vision Kh畛i thu h狸nh Tr叩i Tr叩i * Thu Hi畛u ch畛nh T鱈nh to叩n X畛 l箪 b畉n h狸nh 畉nh b畉n 畛 畛 畛 畛 ch棚nh Ph畉i Ph畉i * ch棚nh l畛ch l畛ch Hi畛u ch畛nh i畛u khi畛n Camera 畛ng d畛ng
- 11. H畛 th畛ng Stereo Vision T ( xl x r ) T fT Z Z f Z xl x r
- 12. H畛 th畛ng Stereo Vision Kh畛i hi畛u ch畛nh camera Tr叩i Tr叩i * Thu Hi畛u ch畛nh T鱈nh to叩n X畛 l箪 b畉n h狸nh 畉nh b畉n 畛 畛 畛 畛 ch棚nh Ph畉i Ph畉i * ch棚nh l畛ch l畛ch Hi畛u ch畛nh i畛u khi畛n Camera 畛ng d畛ng
- 13. Kh畛i hi畛u ch畛nh camera 1. 畉c t鱈nh c畛a camera (Camera Model) q=M*Q
- 14. 畉c t鱈nh c畛a camera (Camera Model)
- 15. 畉c t鱈nh c畛a camera (Camera Model)
- 16. 畉c t鱈nh c畛a camera (Camera Model)
- 17. 畉c t鱈nh c畛a camera (Camera Model) Radial distorsions : Tangential distorsions :
- 18. Kh畛i hi畛u ch畛nh camera 2. Hi畛u ch畛nh M畛c 鱈ch ch鱈nh c畛a hi畛u ch畛nh camera l t狸m ra ma tr畉n c畉n thi畉t E (Essential matrix) v ma tr畉n c董 s畛 F (Fundamental matrix)
- 19. H畛 th畛ng Stereo Vision Kh畛i hi畛u ch畛nh 畉nh Tr叩i Tr叩i * Thu Hi畛u ch畛nh T鱈nh to叩n X畛 l箪 b畉n h狸nh 畉nh b畉n 畛 畛 畛 畛 ch棚nh Ph畉i Ph畉i * ch棚nh l畛ch l畛ch Hi畛u ch畛nh i畛u khi畛n Camera 畛ng d畛ng
- 20. Kh畛i hi畛u ch畛nh 畉nh T狸m 動畛ng epipolar Hi畛u ch畛nh 畉nh Canh 畉nh (Image rectification)
- 22. Canh 畉nh
- 23. H畛 th畛ng Stereo Vision Kh畛i t鱈nh to叩n b畉n 畛 畛 ch棚nh l畛ch Tr叩i Tr叩i * Thu Hi畛u ch畛nh T鱈nh to叩n X畛 l箪 b畉n h狸nh 畉nh b畉n 畛 畛 畛 畛 ch棚nh Ph畉i Ph畉i * ch棚nh l畛ch l畛ch Hi畛u ch畛nh i畛u khi畛n Camera 畛ng d畛ng
- 24. T鱈nh to叩n b畉n 畛 畛 ch棚nh l畛ch
- 25. T狸m i畛m t動董ng quan fT fT Z xl x r d d
- 26. Thu畉t to叩n SAD I : Gia trido sang trungbinh cua so Ic : Gia tricuong do sang pixel trung tam Icap : Gia trigioi han tren Min Max( I c I , I cap ), I cap
- 27. Thu畉t to叩n SAD
- 28. Thu畉t to叩n SAD
- 29. Thu畉t to叩n SAD
- 30. H畛 th畛ng Stereo Vision Kh畛i x畛 l箪 b畉n 畛 畛 ch棚nh l畛ch Tr叩i Tr叩i * Thu Hi畛u ch畛nh T鱈nh to叩n X畛 l箪 b畉n h狸nh 畉nh b畉n 畛 畛 畛 畛 ch棚nh Ph畉i Ph畉i * ch棚nh l畛ch l畛ch Hi畛u ch畛nh i畛u khi畛n Camera 畛ng d畛ng
- 31. X畛 l箪 b畉n 畛 畛 ch棚nh l畛ch
- 32. H畛 th畛ng Stereo Vision Kh畛i i畛u khi畛n 畛ng d畛ng Tr叩i Tr叩i * Thu Hi畛u ch畛nh T鱈nh to叩n X畛 l箪 b畉n h狸nh 畉nh b畉n 畛 畛 畛 畛 ch棚nh Ph畉i Ph畉i * ch棚nh l畛ch l畛ch Hi畛u ch畛nh i畛u khi畛n Camera 畛ng d畛ng
- 33. K畉t qu畉 畉t 季動畛c
- 34. K畉t qu畉 畉t 季動畛c
- 35. K畉t qu畉 畉t 季動畛c 畉t 季動畛c 動a 季動畛c ra b畉n 畛 畛 ch棚nh l畛ch v畛i ch畉t l動畛ng ch畉p nh畉n 季動畛c K畉t qu畉 v畛 kho畉ng c叩ch sai s畛 kh担ng 叩ng k畛 trong ph畉m vi 70 - 90 cm
- 36. H動畛ng ph叩t tri畛n T狸m hi畛u c叩c k畛 thu畉t trong i畛u khi畛n di chuy畛n Thi畉t k畉 m担 h狸nh Mobile robot di chuy畛n b畉ng b叩nh xe Ti畉n hnh l畉p k畉 ho畉ch 動畛ng i v tr叩nh v畉t c畉n tr棚n m担 h狸nh robot th畛c k畉t h畛p v畛i k畛 thu畉t stereo vision