厂罢惭32贬745を四足歩行させる话
- 1. 厂罢惭32贬745を四足歩行させる话 2023/1/28 新年LT会「私の愛するIoT 2023」兼 STM＋mROS 2 作品発表会 いのうえ みのる
- 2. 名前:井上 稔(Minoru INOUE) 出没先: いろんなコミュニティ Facebook: minoru.inoue.90 Twitter : @henjin01_Fab Bittleちゃんかわいい
- 4. 2. bittleってなに？ https://www.petoi.com/pages/bittle-open-source-bionic-robot-dog 手のひらサイズの高機能四足歩行ロボット 9DOFセンサなども搭載していて 転んでも勝手に立ち上がる 単に歩くだけじゃなくて「おすわり」 などの他モーションもある 抽象的な命令を送って操作可能 (ex: walk, sit, trot) 首振りなども実装されててかわいい 諭吉3.5人分ぐらいで購入可能
- 5. 3. STM32H745(NUCLEO-H745ZI-Q)について https://www.st.com/en/evaluation-tools/nucleo-h745zi-q.html Cortex-M4とCortex-M7の２つのコアが存在 機能が多い 今回はHALライブラリを使って コードを実装しました。 mROS2ハンズオンで頂戴した高機能STM32マイコン ? ２つのコアはSRAMを介して通信可能 ? UART(USART)が8つある ? PWMとか作れるTIMが18つある ? i2cが4つ、SPIが6つ、i2sが4つ…etc
- 6. 4. コア間の通信について MaJerleさんが作成された stm32h7-dual-core-inter-cpu-async-communicationを利用 https://github.com/MaJerle/stm32h7-dual-core-inter-cpu-async-communication M7 M4 SRAM4 M7→M4 リングバッファ M4→M7 リングバッファ リングバッファを介してコア間通信する 各CPU間で双方向通信が可能 ? 各コアで共有しているSRAM4を使うらしい？ ?方向別にリングバッファを作る 色々書いたけど、要はこのライブラリを 使えば簡単に通信できる。 MaJerleさんに感謝。
- 9. 7. M7コアの命令の拾い上げかた WALK TURN RIGHT SLIDE RIGHT 命令配列（文字列配列） M4に命令送る ＆3秒スリープ 3秒間サーボ 歩行動作 0秒時点 例： 現状は文字列配列から命令を拾ってループさせているだけ
- 10. 7. M7コアの命令の拾い上げかた 現状は文字列配列から命令を拾ってループさせているだけ WALK TURN RIGHT SLIDE RIGHT 命令配列（文字列配列） M4に命令送る ＆3秒スリープ 3秒間サーボ 右曲がり動作 3秒時点 例：
- 11. 7. M7コアの命令の拾い上げかた WALK TURN RIGHT SLIDE RIGHT 命令配列（文字列配列） M4に命令送る ＆3秒スリープ 3秒間サーボ 右スライド 動作 6秒時点 一巡したら WALKから再度ループ 例： 現状は文字列配列から命令を拾ってループさせているだけ
- 12. 8. 動かしてみた(独立歩行時)
- 13. 8. 動かしてみた(独立歩行時)
- 14. 9. 結果とおもったこと ? 機能まだまだ余ってる。 ? 加速度センサや距離センサなど、色々と詰めそう。 多少ギクシャクしたけども、歩いたよ? ? M7→M4に命令を送って動かせたよ。 ? M7でCube.AIとかできたらいいなぁ。 ? 動きと命令が疎結合だよ。 ? 別コアゆえ、独立させて役割分担可能 ? M7側がプログラマブルななにか、という役割できそう ? mROS 2まだ使っていないよ。 ? walkなどの抽象的な命令をEthernetから受信してみてもいいかも。
- 15. おしまい