![21
感度や耐久性の点で問題が多い
肉厚柔軟素材を触覚センサとする従来の方法
センサ素子や配線が破損しやすい
柔軟素材
ロボット
内部
センサ素子配線
外骨格
柔軟層にセンサ素子を内包するタイプ
[Hosoda, et al., 2006], [Jamali, et al., 2011]
柔軟部が厚く柔らかいほど感度が落ちる
センサ素子
骨格面にセンサを配置するタイプ
[Mukai, et al., 2008], [Maiolino, et al., 2013]
カメラ
光学系を構成するため構造が複雑
マーカ
カメラなどを用いたタイプ
[Kamiyama, et al., 2005], [Ohka, et al., 2016]
磁気
センサ
劣化しやすい柔軟素材の交換が容易でない
磁石
磁石と磁気センサを用いたタイプ
[L.Jamole, et al., 2015], [Goka, et al., 2010]
柔らかいまま配線も入れずどうやって変形を感知させるか？
図作成：川節拓実](https://image.slidesharecdn.com/20171117-171128140907/85/Sw-ing-20171117-21-320.jpg)
![25
複数のコイル特性値の変化パタンをみる
横ずれを測る原理
センサの外観
ゴム切断図
ただのゴム
鉄粉を含んだ
ゴム部分
コイル3
コイル2
コイル3 コイル4
コイル1
～～～～
～～～～
鉄粉を含んだゴム部分（直径15mm，厚み3mm）
原点O
(-7.5, 7.5) (7.5, 7.5)
(-7.5, -7.5) (7.5, -7.5)
x[mm]
y[mm]
原点O
7mm
10mm
非磁性エラストマ
コイル
直径
10mm
上面図
側面図
基板コイル4
コイル2 コイル1
図作成：川節拓実](https://image.slidesharecdn.com/20171117-171128140907/85/Sw-ing-20171117-25-320.jpg)
![26
四つのコイル特性値がすべて上昇
押しつぶされた場合
00.0030.006
0 6 12 18
インダクタンス変化[μH]
押込力Fz[N]
実験条件
圧子を原点上でz方向に3mm押込み
コイル1
コイル2
コイル3
コイル4
実験結果
z
y
コイル2
コイル3
コイル4
コイル1
x
鉄粉
含有ゴム
原点
図作成：川節拓実](https://image.slidesharecdn.com/20171117-171128140907/85/Sw-ing-20171117-26-320.jpg)
![27
ずれた方のコイル特性値だけ上昇
横にずれた場合
-0.00200.002
-3 -1.5 0 1.5 3
インダクタンス変化[μH]
剪断力Fx[N]
x
y
コイル2
コイル3 コイル4
コイル1
実験条件
圧子をz方向に2mm押し込んだ状態で
原点からx方向に±2mm移動
実験結果（z方向に押込後からのインダクタンス変化）
コイル1
コイル4
コイル2
コイル3
図作成：川節拓実](https://image.slidesharecdn.com/20171117-171128140907/85/Sw-ing-20171117-27-320.jpg)
子供型アンドロイドロボットの理想と现実のギャップ-脇町高校厂飞-颈苍驳セミナー-20171117
- 1. 子供型アンドロイドロボットに関する 理想と現実のギャップを埋める 石原 尚 2017-11-17 徳島県立脇町高校 Sw-ingレクチャー 大阪大学大学院 工学研究科 テニュアトラック助教 （浅田稔教授研究室） JSTさきがけ研究員
- 21. 21 感度や耐久性の点で問題が多い 肉厚柔軟素材を触覚センサとする従来の方法 センサ素子や配線が破損しやすい 柔軟素材 ロボット 内部 センサ素子配線 外骨格 柔軟層にセンサ素子を内包するタイプ [Hosoda, et al., 2006], [Jamali, et al., 2011] 柔軟部が厚く柔らかいほど感度が落ちる センサ素子 骨格面にセンサを配置するタイプ [Mukai, et al., 2008], [Maiolino, et al., 2013] カメラ 光学系を構成するため構造が複雑 マーカ カメラなどを用いたタイプ [Kamiyama, et al., 2005], [Ohka, et al., 2016] 磁気 センサ 劣化しやすい柔軟素材の交換が容易でない 磁石 磁石と磁気センサを用いたタイプ [L.Jamole, et al., 2015], [Goka, et al., 2010] 柔らかいまま配線も入れずどうやって変形を感知させるか？ 図作成：川節拓実
- 25. 25 複数のコイル特性値の変化パタンをみる 横ずれを測る原理 センサの外観 ゴム切断図 ただのゴム 鉄粉を含んだ ゴム部分 コイル3 コイル2 コイル3 コイル4 コイル1 ～～～～ ～～～～ 鉄粉を含んだゴム部分（直径15mm，厚み3mm） 原点O (-7.5, 7.5) (7.5, 7.5) (-7.5, -7.5) (7.5, -7.5) x[mm] y[mm] 原点O 7mm 10mm 非磁性エラストマ コイル 直径 10mm 上面図 側面図 基板コイル4 コイル2 コイル1 図作成：川節拓実
- 26. 26 四つのコイル特性値がすべて上昇 押しつぶされた場合 00.0030.006 0 6 12 18 インダクタンス変化[μH] 押込力Fz[N] 実験条件 圧子を原点上でz方向に3mm押込み コイル1 コイル2 コイル3 コイル4 実験結果 z y コイル2 コイル3 コイル4 コイル1 x 鉄粉 含有ゴム 原点 図作成：川節拓実
- 27. 27 ずれた方のコイル特性値だけ上昇 横にずれた場合 -0.00200.002 -3 -1.5 0 1.5 3 インダクタンス変化[μH] 剪断力Fx[N] x y コイル2 コイル3 コイル4 コイル1 実験条件 圧子をz方向に2mm押し込んだ状態で 原点からx方向に±2mm移動 実験結果（z方向に押込後からのインダクタンス変化） コイル1 コイル4 コイル2 コイル3 図作成：川節拓実