際際滷

際際滷Share a Scribd company logo

Tai lieu thi nghiem

9
98a14567
1 of 4
Download to read offline
TR働畛NG HBK-HN TI LI畛U H働畛NG D畉N TH畛C HNH KHOA I畛N BM KT H畛 TH畛NG I畛U KHI畛N S畛 1 NHI畛M V畛 TH畛C HNH 1 M畛c 鱈ch Gi炭p sinh vi棚n lm quen v畛i c担ng c畛 v m担i tr動畛ng m担 ph畛ng Matlab/Simulink trong vi畛c m担 h狸nh h坦a, ph但n t鱈ch v thi畉t k畉 h畛 th畛ng i畛u khi畛n s畛 (ti li畛u [1], vi畉t t畉t: KS), qua 坦 n畉m v畛ng 動畛c c叩c ki畉n th畛c c董 b畉n nh動: C叩c ph動董ng ph叩p gi叩n o畉n h坦a h畛 th畛ng 畛i t動畛ng i畛u khi畛n (vi畉t t畉t: TK) Ph動董ng ph叩p ph但n t鱈ch h畛 th畛ng KS Thi畉t k畉 th畛 nghi畛m thu畉t to叩n KS 2 Y棚u c畉u th畛c hnh Sinh vi棚n tr動畛c khi 畉n th畛c hnh ph畉i 畛c v chu畉n b畛 tr動畛c theo ti li畛u h動畛ng d畉n th畛c hnh 畛 tr狸nh by cho c叩n b畛 h動畛ng d畉n th畛c hnh. N畉u kh担ng 畉t s畉 kh担ng 動畛c vo th畛c hnh. Khi vo th畛c hnh tuy畛t 畛i tu但n th畛 theo n畛i qui c畛a ph嘆ng v s畛 h動畛ng d畉n c畛a c叩n b畛 h動畛ng d畉n. Sinh vi棚n ph畉i n畛p b叩o c叩o th畛c hnh cho c叩n b畛 h動畛ng d畉n ch畉m nh畉t l m畛t tu畉n k畛 t畛 khi k畉t th炭c t畉t c畉 c叩c bi th畛c hnh. B叩o c叩o c坦 th畛 vi畉t b畉ng tay ho畉c in m叩y, tr狸nh by r探 rng s畉ch s畉, th畛 hi畛n 動畛c n畛i dung ch鱈nh nh動 theo ti li畛u h動畛ng d畉n y棚u c畉u. B畉n photo s畉 kh担ng 動畛c ch畉p nh畉n. Ch炭 箪: C畉 4 bi th畛c hnh m担 ph畛ng c坦 n畛i dung li棚n quan ch畉t ch畉 v畛i nhau. Sinh vi棚n c坦 tr叩ch nhi畛m l動u gi畛 c叩c k畉t qu畉 c畛a bi tr動畛c nh畉m ph畛c v畛 bi k畉 ti畉p v畛 sau. 3 M担 t畉 c叩c bi t畉p th畛c hnh Bi t畉p th畛c hnh 動畛c th畛c hi畛n d畛a tr棚n c叩c ki畉n th畛c 達 動畛c h畛c tr棚n l畛p 叩p d畛ng cho m畛c 鱈ch ph叩t tri畛n v thi畉t k畉 v嘆ng i畛u ch畛nh cho h畛 th畛ng i畛u khi畛n 畛ng c董 i畛n m畛t chi畛u k鱈ch th鱈ch 畛c l畉p (vi畉t t畉t: CMC). Theo [2], 畛i t動畛ng i畛u khi畛n CMC 動畛c m担 t畉 b畛i c叩c ph動董ng tr狸nh d動畛i 但y: 則in 存p phn 淡ng: A A A A A A di u e R i L dt = + + S淡c t探 速辿ng c其m 淡ng: A ee k n= T竪c 速辿 quay: ( ) 1 2 M T dn m m dt J = M束men quay: M M Am k i= H損ng s竪 速辿ng c測: 2e Mk k= H損ng s竪 th棚i gian phn 淡ng: A A A L T R = S董 畛 c畉u tr炭c c畛a CMC 動畛c minh h畛a 畛 h狸nh v畉 H.1 (ti li畛u [2], h狸nh 9.1). 畛ng c董 c坦 c叩c tham s畛 sau 但y:
TR働畛NG HBK-HN TI LI畛U H働畛NG D畉N TH畛C HNH KHOA I畛N BM KT H畛 TH畛NG I畛U KHI畛N S畛 2 - i畛n tr畛 ph畉n 畛ng: RA = 250m立 - M担 men qu叩n t鱈nh: J = 0,012kgm2 - i畛n c畉m ph畉n 畛ng: LA = 4mH - H畉ng s畛 畛ng c董: ke = 236,8, kM = 38,2 - T畛 th担ng danh 畛nh: R=0,04VS H. 1: S董 畛 c畉u tr炭c c畛a CMC k鱈ch th鱈ch 畛c l畉p N畛i dung c畛a 4 bi th畛c hnh nh畉m t畉o cho sinh vi棚n kh畉 nng thi畉t k畉 h畛 th畛ng i畛u khi畛n CMC theo c畉u tr炭c Cascade nh動 h狸nh (ti li畛u [2], h狸nh 9.14) sau 但y: H. 2: S董 畛 h畛 th畛ng i畛u khi畛n CMC theo c畉u tr炭c Cascade Ngoi ra, sinh vi棚n c畉n n畉m v畛ng ph動董ng ph叩p t狸m m担 h狸nh gi叩n o畉n tr棚n kh担ng gian tr畉ng th叩i 畛 sau ny c坦 th畛 thi畉t k畉 h畛 th畛ng i畛u khi畛n CMC tr棚n kh担ng gian tr畉ng th叩i (vi畉t t畉t: KGTT). 4 Bi t畉p th畛c hnh s畛 1 T狸m m担 h狸nh gi叩n o畉n c畛a CMC (1) S畛 d畛ng ph動董ng ph叩p 達 h畛c (m畛c 1.3.2b, ti li畛u [1]) 畛 x叩c 畛nh hm truy畛n 畉t tr棚n mi畛n 畉nh z th鱈ch h畛p 畛 thi畉t k畉 v嘆ng trong c湛ng K d嘆ng ph畉n 畛ng (ti li畛u [2], h狸nh 9.10). Chu k畛 tr鱈ch m畉u 動畛c ch畛n l TI = 0,1ms v 0,01ms. (2) S畛 d畛ng l畛nh c2d c畛a MATLAB (ti li畛u [2], m畛c 3.2.8) 畛 t狸m hm truy畛n 畉t tr棚n mi畛n 畉nh z theo c叩c ph動董ng ph叩p ZOH, FOH v Tustin. (3) M担 ph畛ng kh畉o s叩t, so s叩nh k畉t qu畉 m担 ph畛ng v畛i 4 m担 h狸nh gi叩n o畉n thu 動畛c 畛 c但u (1) v (2). (4) X但y d畛ng m担 h狸nh tr畉ng th叩i c畛a CMC tr棚n mi畛n th畛i gian li棚n t畛c. S畛 d畛ng ph動董ng ph叩p 達 h畛c (m畛c 1.3.2c, ti li畛u [1]) 畛 gi叩n o畉n h坦a m担 h狸nh v畛i gi畉 thi畉t chu k畛 tr鱈ch m畉u T=0,01s v T=0,1s. M担 ph畛ng kh畉o s叩t 叩p 畛ng b動畛c nh畉y c畛a 2 m担 h狸nh thu 動畛c.
TR働畛NG HBK-HN TI LI畛U H働畛NG D畉N TH畛C HNH KHOA I畛N BM KT H畛 TH畛NG I畛U KHI畛N S畛 3 5 Bi t畉p th畛c hnh s畛 2 T畛ng h畛p v嘆ng i畛u ch畛nh d嘆ng ph畉n 畛ng (i畛u khi畛n m担men quay) Gi畉 thi畉t b畛 qua s畛c t畛 畛ng c畉m 畛ng eA, th畛c hi畛n thi畉t k畉 v嘆ng i畛u ch畛nh (vi畉t t畉t: C) d嘆ng cho CMC v畛i c畉u tr炭c 動畛c m担 t畉 nh動 h狸nh H. 3. H. 3: V嘆ng i畛u ch畛nh d嘆ng ph畉n 畛ng c畛a CMC V嘆ng C d嘆ng ph畉n 畛ng iA v畛i 畛 ch鱈nh x叩c cao v qu叩n t鱈nh nh畛, t畉o kh畉 nng 叩p 畉t nhanh d嘆ng ph畉n 畛ng iA (v do 坦 叩p 畉t kh担ng tr畛 m担men quay mM) l i畛u ki畛n ti棚n quy畉t, b畉o 畉m ch畉t l動畛ng K cho CMC. V狸 v畉y, c叩c ph動董ng ph叩p thi畉t k畉 b畛 K ki畛u b湛 (Compensation Controller, c嘆n g畛i l: ph動董ng ph叩p c但n b畉ng m担 h狸nh) ho畉c ki畛u Dead-Beat (Dead-Beat Controller) hay 動畛c s畛 d畛ng. Trong 坦 v嘆ng C, thi畉t b畛 ch畛nh l動u 動畛c m担 t畉 t動董ng 動董ng m畛t kh但u qu叩n t鱈nh b畉c nh畉t 畛ng li畛n sau kh但u C d嘆ng trong h狸nh H.3, v畛i gi畉 thi畉t c坦 h畉ng s畛 th畛i gian Tt=100亮s. M担 h狸nh 畛i t動畛ng K d嘆ng 達 動畛c x但y d畛ng 畛 bi t畉p th畛c hnh s畛 1. (1) H達y thi畉t k畉 b畛 C d嘆ng theo ph動董ng ph叩p Dead-Beat v畛i L(z-1 ) l m畛t a th畛c b畉c 1 ho畉c 2. M担 ph畛ng kh畉o s叩t 畉c i畛m c畛a v嘆ng C 達 thi畉t k畉. (2) H達y thi畉t k畉 b畛 C d嘆ng theo ph動董ng ph叩p c但n b畉ng m担 h狸nh sao cho t畛c 畛 叩p 畛ng c畛a gi叩 tr畛 th畛c l 2 v 3 chu k畛 TI. M担 ph畛ng kh畉o s叩t 畉c i畛m c畛a v嘆ng C 達 thi畉t k畉. (3) Ph但n t鱈ch so s叩nh c叩c k畉t qu畉 m担 ph畛ng 達 thu 動畛c 畛 c但u (1) v (2). 6 Bi t畉p th畛c hnh s畛 3 - T畛ng h畛p v嘆ng i畛u ch畛nh t畛c 畛 quay (1) Tr棚n c董 s畛 v嘆ng C d嘆ng ph畉n 畛ng 達 thi畉t k畉 畛 bi th畛c hnh s畛 2, h達y v畉n d畛ng ki畉n th畛c c畛a m畛c 1.3.2b 畛 x叩c 畛nh hm truy畛n 畉t tr棚n mi畛n 畉nh z c畛a 畛i t動畛ng, ph畛c v畛 thi畉t k畉 kh但u C t畛c 畛 quay. (2) S畛 d畛ng l畛nh c2d c畛a MATLAB (ti li畛u [2], m畛c 3.2.8) 畛 t狸m hm truy畛n 畉t tr棚n mi畛n 畉nh z theo ph動董ng ph叩p ZOH. M担 ph畛ng so s叩nh 2 m担 h狸nh thu 動畛c 畛 c但u (1) v c但u (2). (3) T畛ng h畛p (thi畉t k畉) b畛 i畛u ch畛nh PI cho t畛c 畛 畛ng c董 theo 2 ph動董ng ph叩p: a. Theo ti棚u chu畉n t鱈ch ph但n b狸nh ph動董ng b. Theo ph動董ng ph叩p g叩n i畛m c畛c (4) M担 ph畛ng kh畉o s叩t v嘆ng C t畛c 畛 quay cho 2 tr動畛ng h畛p: a. Gi叩 tr畛 畉t c畛a t畛c 畛 quay thay 畛i d動畛i d畉ng b動畛c nh畉y b. Ph畛 t畉i thay 畛i 畛t bi畉n d動畛i d畉ng b動畛c nh畉y
TR働畛NG HBK-HN TI LI畛U H働畛NG D畉N TH畛C HNH KHOA I畛N BM KT H畛 TH畛NG I畛U KHI畛N S畛 4 7 Bi t畉p th畛c hnh s畛 4 - T畛ng h畛p b畛 C t畛c 畛 quay tr棚n KGTT M担 h狸nh c畛a 畛i t動畛ng K 達 動畛c x但y d畛ng t畉i c但u (4) c畛a bi t畉p th畛c hnh s畛 1. (1) T畛ng h畛p b畛 i畛u khi畛n t畛c 畛 quay theo 2 ph動董ng ph叩p: Ph畉n h畛i tr畉ng th叩i sao cho 叩p 畛ng c坦 d畉ng PT1 (i畛m c畛c nh畉n gi叩 tr畛 th畛c d動董ng tr棚n mi畛n z) 叩p 畛ng h畛u h畉n (Dead-Beat: g叩n i畛m c畛c t畉i g畛c t畛a 畛 tr棚n mi畛n 畉nh z) (2) M担 ph畛ng kh畉o s叩t so s叩nh hai ph動董ng ph叩p K 8 Ti li畛u tham kh畉o [1] Nguy畛n Ph湛ng Quang: Bi gi畉ng (Script) i畛u khi畛n s畛 v c叩c v鱈 d畛 minh h畛a. Ph畉n A dnh cho 畉i h畛c, phi棚n b畉n th叩ng 11/2008 [2] Nguy畛n Ph湛ng Quang: MATLAB & Simulink dnh cho k畛 s動 i畛u khi畛n t畛 畛ng, ch動董ng 9. NXB Khoa h畛c & K畛 thu畉t, 2006, t叩i b畉n l畉n th畛 4 T畉p th畛 bi棚n so畉n: TS. L動u H畛ng Vi畛t PGS. TSKH. Nguy畛n Ph湛ng Quang

More Related Content

Tai lieu thi nghiem

  • 1. TR働畛NG HBK-HN TI LI畛U H働畛NG D畉N TH畛C HNH KHOA I畛N BM KT H畛 TH畛NG I畛U KHI畛N S畛 1 NHI畛M V畛 TH畛C HNH 1 M畛c 鱈ch Gi炭p sinh vi棚n lm quen v畛i c担ng c畛 v m担i tr動畛ng m担 ph畛ng Matlab/Simulink trong vi畛c m担 h狸nh h坦a, ph但n t鱈ch v thi畉t k畉 h畛 th畛ng i畛u khi畛n s畛 (ti li畛u [1], vi畉t t畉t: KS), qua 坦 n畉m v畛ng 動畛c c叩c ki畉n th畛c c董 b畉n nh動: C叩c ph動董ng ph叩p gi叩n o畉n h坦a h畛 th畛ng 畛i t動畛ng i畛u khi畛n (vi畉t t畉t: TK) Ph動董ng ph叩p ph但n t鱈ch h畛 th畛ng KS Thi畉t k畉 th畛 nghi畛m thu畉t to叩n KS 2 Y棚u c畉u th畛c hnh Sinh vi棚n tr動畛c khi 畉n th畛c hnh ph畉i 畛c v chu畉n b畛 tr動畛c theo ti li畛u h動畛ng d畉n th畛c hnh 畛 tr狸nh by cho c叩n b畛 h動畛ng d畉n th畛c hnh. N畉u kh担ng 畉t s畉 kh担ng 動畛c vo th畛c hnh. Khi vo th畛c hnh tuy畛t 畛i tu但n th畛 theo n畛i qui c畛a ph嘆ng v s畛 h動畛ng d畉n c畛a c叩n b畛 h動畛ng d畉n. Sinh vi棚n ph畉i n畛p b叩o c叩o th畛c hnh cho c叩n b畛 h動畛ng d畉n ch畉m nh畉t l m畛t tu畉n k畛 t畛 khi k畉t th炭c t畉t c畉 c叩c bi th畛c hnh. B叩o c叩o c坦 th畛 vi畉t b畉ng tay ho畉c in m叩y, tr狸nh by r探 rng s畉ch s畉, th畛 hi畛n 動畛c n畛i dung ch鱈nh nh動 theo ti li畛u h動畛ng d畉n y棚u c畉u. B畉n photo s畉 kh担ng 動畛c ch畉p nh畉n. Ch炭 箪: C畉 4 bi th畛c hnh m担 ph畛ng c坦 n畛i dung li棚n quan ch畉t ch畉 v畛i nhau. Sinh vi棚n c坦 tr叩ch nhi畛m l動u gi畛 c叩c k畉t qu畉 c畛a bi tr動畛c nh畉m ph畛c v畛 bi k畉 ti畉p v畛 sau. 3 M担 t畉 c叩c bi t畉p th畛c hnh Bi t畉p th畛c hnh 動畛c th畛c hi畛n d畛a tr棚n c叩c ki畉n th畛c 達 動畛c h畛c tr棚n l畛p 叩p d畛ng cho m畛c 鱈ch ph叩t tri畛n v thi畉t k畉 v嘆ng i畛u ch畛nh cho h畛 th畛ng i畛u khi畛n 畛ng c董 i畛n m畛t chi畛u k鱈ch th鱈ch 畛c l畉p (vi畉t t畉t: CMC). Theo [2], 畛i t動畛ng i畛u khi畛n CMC 動畛c m担 t畉 b畛i c叩c ph動董ng tr狸nh d動畛i 但y: 則in 存p phn 淡ng: A A A A A A di u e R i L dt = + + S淡c t探 速辿ng c其m 淡ng: A ee k n= T竪c 速辿 quay: ( ) 1 2 M T dn m m dt J = M束men quay: M M Am k i= H損ng s竪 速辿ng c測: 2e Mk k= H損ng s竪 th棚i gian phn 淡ng: A A A L T R = S董 畛 c畉u tr炭c c畛a CMC 動畛c minh h畛a 畛 h狸nh v畉 H.1 (ti li畛u [2], h狸nh 9.1). 畛ng c董 c坦 c叩c tham s畛 sau 但y:
  • 2. TR働畛NG HBK-HN TI LI畛U H働畛NG D畉N TH畛C HNH KHOA I畛N BM KT H畛 TH畛NG I畛U KHI畛N S畛 2 - i畛n tr畛 ph畉n 畛ng: RA = 250m立 - M担 men qu叩n t鱈nh: J = 0,012kgm2 - i畛n c畉m ph畉n 畛ng: LA = 4mH - H畉ng s畛 畛ng c董: ke = 236,8, kM = 38,2 - T畛 th担ng danh 畛nh: R=0,04VS H. 1: S董 畛 c畉u tr炭c c畛a CMC k鱈ch th鱈ch 畛c l畉p N畛i dung c畛a 4 bi th畛c hnh nh畉m t畉o cho sinh vi棚n kh畉 nng thi畉t k畉 h畛 th畛ng i畛u khi畛n CMC theo c畉u tr炭c Cascade nh動 h狸nh (ti li畛u [2], h狸nh 9.14) sau 但y: H. 2: S董 畛 h畛 th畛ng i畛u khi畛n CMC theo c畉u tr炭c Cascade Ngoi ra, sinh vi棚n c畉n n畉m v畛ng ph動董ng ph叩p t狸m m担 h狸nh gi叩n o畉n tr棚n kh担ng gian tr畉ng th叩i 畛 sau ny c坦 th畛 thi畉t k畉 h畛 th畛ng i畛u khi畛n CMC tr棚n kh担ng gian tr畉ng th叩i (vi畉t t畉t: KGTT). 4 Bi t畉p th畛c hnh s畛 1 T狸m m担 h狸nh gi叩n o畉n c畛a CMC (1) S畛 d畛ng ph動董ng ph叩p 達 h畛c (m畛c 1.3.2b, ti li畛u [1]) 畛 x叩c 畛nh hm truy畛n 畉t tr棚n mi畛n 畉nh z th鱈ch h畛p 畛 thi畉t k畉 v嘆ng trong c湛ng K d嘆ng ph畉n 畛ng (ti li畛u [2], h狸nh 9.10). Chu k畛 tr鱈ch m畉u 動畛c ch畛n l TI = 0,1ms v 0,01ms. (2) S畛 d畛ng l畛nh c2d c畛a MATLAB (ti li畛u [2], m畛c 3.2.8) 畛 t狸m hm truy畛n 畉t tr棚n mi畛n 畉nh z theo c叩c ph動董ng ph叩p ZOH, FOH v Tustin. (3) M担 ph畛ng kh畉o s叩t, so s叩nh k畉t qu畉 m担 ph畛ng v畛i 4 m担 h狸nh gi叩n o畉n thu 動畛c 畛 c但u (1) v (2). (4) X但y d畛ng m担 h狸nh tr畉ng th叩i c畛a CMC tr棚n mi畛n th畛i gian li棚n t畛c. S畛 d畛ng ph動董ng ph叩p 達 h畛c (m畛c 1.3.2c, ti li畛u [1]) 畛 gi叩n o畉n h坦a m担 h狸nh v畛i gi畉 thi畉t chu k畛 tr鱈ch m畉u T=0,01s v T=0,1s. M担 ph畛ng kh畉o s叩t 叩p 畛ng b動畛c nh畉y c畛a 2 m担 h狸nh thu 動畛c.
  • 3. TR働畛NG HBK-HN TI LI畛U H働畛NG D畉N TH畛C HNH KHOA I畛N BM KT H畛 TH畛NG I畛U KHI畛N S畛 3 5 Bi t畉p th畛c hnh s畛 2 T畛ng h畛p v嘆ng i畛u ch畛nh d嘆ng ph畉n 畛ng (i畛u khi畛n m担men quay) Gi畉 thi畉t b畛 qua s畛c t畛 畛ng c畉m 畛ng eA, th畛c hi畛n thi畉t k畉 v嘆ng i畛u ch畛nh (vi畉t t畉t: C) d嘆ng cho CMC v畛i c畉u tr炭c 動畛c m担 t畉 nh動 h狸nh H. 3. H. 3: V嘆ng i畛u ch畛nh d嘆ng ph畉n 畛ng c畛a CMC V嘆ng C d嘆ng ph畉n 畛ng iA v畛i 畛 ch鱈nh x叩c cao v qu叩n t鱈nh nh畛, t畉o kh畉 nng 叩p 畉t nhanh d嘆ng ph畉n 畛ng iA (v do 坦 叩p 畉t kh担ng tr畛 m担men quay mM) l i畛u ki畛n ti棚n quy畉t, b畉o 畉m ch畉t l動畛ng K cho CMC. V狸 v畉y, c叩c ph動董ng ph叩p thi畉t k畉 b畛 K ki畛u b湛 (Compensation Controller, c嘆n g畛i l: ph動董ng ph叩p c但n b畉ng m担 h狸nh) ho畉c ki畛u Dead-Beat (Dead-Beat Controller) hay 動畛c s畛 d畛ng. Trong 坦 v嘆ng C, thi畉t b畛 ch畛nh l動u 動畛c m担 t畉 t動董ng 動董ng m畛t kh但u qu叩n t鱈nh b畉c nh畉t 畛ng li畛n sau kh但u C d嘆ng trong h狸nh H.3, v畛i gi畉 thi畉t c坦 h畉ng s畛 th畛i gian Tt=100亮s. M担 h狸nh 畛i t動畛ng K d嘆ng 達 動畛c x但y d畛ng 畛 bi t畉p th畛c hnh s畛 1. (1) H達y thi畉t k畉 b畛 C d嘆ng theo ph動董ng ph叩p Dead-Beat v畛i L(z-1 ) l m畛t a th畛c b畉c 1 ho畉c 2. M担 ph畛ng kh畉o s叩t 畉c i畛m c畛a v嘆ng C 達 thi畉t k畉. (2) H達y thi畉t k畉 b畛 C d嘆ng theo ph動董ng ph叩p c但n b畉ng m担 h狸nh sao cho t畛c 畛 叩p 畛ng c畛a gi叩 tr畛 th畛c l 2 v 3 chu k畛 TI. M担 ph畛ng kh畉o s叩t 畉c i畛m c畛a v嘆ng C 達 thi畉t k畉. (3) Ph但n t鱈ch so s叩nh c叩c k畉t qu畉 m担 ph畛ng 達 thu 動畛c 畛 c但u (1) v (2). 6 Bi t畉p th畛c hnh s畛 3 - T畛ng h畛p v嘆ng i畛u ch畛nh t畛c 畛 quay (1) Tr棚n c董 s畛 v嘆ng C d嘆ng ph畉n 畛ng 達 thi畉t k畉 畛 bi th畛c hnh s畛 2, h達y v畉n d畛ng ki畉n th畛c c畛a m畛c 1.3.2b 畛 x叩c 畛nh hm truy畛n 畉t tr棚n mi畛n 畉nh z c畛a 畛i t動畛ng, ph畛c v畛 thi畉t k畉 kh但u C t畛c 畛 quay. (2) S畛 d畛ng l畛nh c2d c畛a MATLAB (ti li畛u [2], m畛c 3.2.8) 畛 t狸m hm truy畛n 畉t tr棚n mi畛n 畉nh z theo ph動董ng ph叩p ZOH. M担 ph畛ng so s叩nh 2 m担 h狸nh thu 動畛c 畛 c但u (1) v c但u (2). (3) T畛ng h畛p (thi畉t k畉) b畛 i畛u ch畛nh PI cho t畛c 畛 畛ng c董 theo 2 ph動董ng ph叩p: a. Theo ti棚u chu畉n t鱈ch ph但n b狸nh ph動董ng b. Theo ph動董ng ph叩p g叩n i畛m c畛c (4) M担 ph畛ng kh畉o s叩t v嘆ng C t畛c 畛 quay cho 2 tr動畛ng h畛p: a. Gi叩 tr畛 畉t c畛a t畛c 畛 quay thay 畛i d動畛i d畉ng b動畛c nh畉y b. Ph畛 t畉i thay 畛i 畛t bi畉n d動畛i d畉ng b動畛c nh畉y
  • 4. TR働畛NG HBK-HN TI LI畛U H働畛NG D畉N TH畛C HNH KHOA I畛N BM KT H畛 TH畛NG I畛U KHI畛N S畛 4 7 Bi t畉p th畛c hnh s畛 4 - T畛ng h畛p b畛 C t畛c 畛 quay tr棚n KGTT M担 h狸nh c畛a 畛i t動畛ng K 達 動畛c x但y d畛ng t畉i c但u (4) c畛a bi t畉p th畛c hnh s畛 1. (1) T畛ng h畛p b畛 i畛u khi畛n t畛c 畛 quay theo 2 ph動董ng ph叩p: Ph畉n h畛i tr畉ng th叩i sao cho 叩p 畛ng c坦 d畉ng PT1 (i畛m c畛c nh畉n gi叩 tr畛 th畛c d動董ng tr棚n mi畛n z) 叩p 畛ng h畛u h畉n (Dead-Beat: g叩n i畛m c畛c t畉i g畛c t畛a 畛 tr棚n mi畛n 畉nh z) (2) M担 ph畛ng kh畉o s叩t so s叩nh hai ph動董ng ph叩p K 8 Ti li畛u tham kh畉o [1] Nguy畛n Ph湛ng Quang: Bi gi畉ng (Script) i畛u khi畛n s畛 v c叩c v鱈 d畛 minh h畛a. Ph畉n A dnh cho 畉i h畛c, phi棚n b畉n th叩ng 11/2008 [2] Nguy畛n Ph湛ng Quang: MATLAB & Simulink dnh cho k畛 s動 i畛u khi畛n t畛 畛ng, ch動董ng 9. NXB Khoa h畛c & K畛 thu畉t, 2006, t叩i b畉n l畉n th畛 4 T畉p th畛 bi棚n so畉n: TS. L動u H畛ng Vi畛t PGS. TSKH. Nguy畛n Ph湛ng Quang