Virtual Tsukuba Challenge on Unity のアップデートについて
- 1. 筑波大学 田中 良道 Virtual Tsukuba Challenge on Unity のアップデートについて 2021.10.16
- 2. 1 パッケージ構成（before） https://github.com/Field-Robotics-Japan/vtc_world_unity vtc_unity vtc_world_unity sensors_unity unit04_unity 統合パッケージ 環境?センサ?ロボット 自由に組み合わせ可能！（※ROS1 の利用が前提） 環境パッケージ センサパッケージ ロボットパッケージ ? ROS# を利用 ? URDFから作成可能 ? 3D LiDAR ? RGB Camera ? IMU (6 Axis) ? 点群から生成 ? つくば市役所周辺 ? 公園は近日Update
- 3. 2 主なUpdate内容 UnitySensorsROSAssets（センサ） ? Clock ? IMU ? RGBCamera（jpeg compressed） ? 3D LiDAR（Velodyne VLP 16） ? 2D LiDAR（Hokuyo UST-30LC） 更新内容は Twitterにて公開！ ＠RyodoTanaka ROSTCPConnectorの利用へ ? ROS#から移行 ? ROS/ROS2 どちらからも利用可能に！ CPU並列化でシミュレート速度UP！ 実機と同じ解像度で利用可能． 7th Gen Corei5 程度で回せるシミュレータ
- 4. 3 パッケージ構成（update） https://github.com/Field-Robotics-Japan/vtc_world_unity vtc_unity vtc_world_unity UnitySensorsROSAssets unit04_unity 統合パッケージ 環境?センサ?ロボット 自由に組み合わせ可能！（※ROS1/ROS2どちらも利用可能！） 環境パッケージ センサパッケージ ロボットパッケージ ? TCPROSConnector ? URDFから作成可能 ? LiDAR ? RGB Camera ? IMU (6 Axis) ? 点群から生成 ? つくば市役所周辺 ? 公園は近日Update
- 6. 5 公開場所（LICENSE : Appache 2.0） https://github.com/Field-Robotics-Japan/vtc_world_unity vtc_world_unity（環境） UnitySensorsROSAssets（センサ） https://github.com/Field-Robotics-Japan/UnitySensorsROSAssets unit04_unity（ロボット） https://github.com/Field-Robotics-Japan/unit04_unity vtc_unity（統合） https://github.com/Field-Robotics-Japan/vtc_unity UnitySensors（ROS非依存package） https://github.com/Field-Robotics-Japan/UnitySensors UnitySensorsROS（ROS wrapping package） https://github.com/Field-Robotics-Japan/UnitySensorsROS
- 7. 6 未実装機能と展望 1. ROSControl を使えるようにしたい 2. 環境データを綺麗に（Need Help！） 3. 信号機の追加 4. NPC歩行者の追加 5. オンラインログイン機能の追加 （今年度では無理ぽい） お気軽にContribute お願いします！