![行動記述プログラムの例
def sample_2search(robot):
ball = robot.GetLocalPos(robot.HLOBJECT_BALL, robot.HLCOLOR_BALL)
if len(ball) == 0:
return
x, y, the = ball[0]
angle = math.degrees(math.atan2(y,x))
robot.PanDeg(angle)
例えば，首を回してボールをトラッキングするプログラムの主要
部は以下のようになる
【ロボット座標】と【フィールド座標】の２種類を上手く使い分ける
ことが重要である](https://image.slidesharecdn.com/150724citbrains-160207065903/85/150724-cit-brains-14-320.jpg)
150724 cit brains
- 1. RoboCupとは RoboCup ー ロボット技術を比較し，公開し，発展させる場 チェスなどと並ぶ標準問題 人類の挑戦！ ■サッカーリーグの目標 西暦２０５０年までにワールドカップのチャンピオンチームに勝 てる自律型ロボットのチームを作る その過程で ○ロボット工学と人工知能の融合?発展を目指す． 具体的には， ○コンテストだけではなく，学術会議が同時に開催される． ○勝利したチームには，情報公開の義務が生じる． →情報を共有化することで，加速的に技術の発展を目指す
- 2. RoboCupとは ■RoboCup2015概要 場所： 中国 合肥 日時： 2015年7月17～7月23日 リーグ数： １１リーグ＋α （サッカー，レスキュー，ホーム，ジュニアリーグ） 参加国： 40カ国程度 チーム数： 約400チーム程度 （予選を通過したチーム）
- 4. 千葉工業大学の結果 CIT Brains サッカーヒューマノイドリーグ 世界大会 キッドサイズ4on4サッカー １位 世界大会 キッドサイズテクニカルチャレンジ １位 世界大会 アダルトサイズテクニカルチャレンジ ２位
- 8. 視覚 （画像処理） 例えば，ボールがどこにあるかを 検出する方法 １）１ドット毎に何色かを分類 ２）横同士をつないで領域を求める （ラベリング） ３）重心位置?サイズを求める ４）首が向いている方向を計算（運動学） ー ベクトル リンク ５）地面に投影して位置を求める．
- 9. 自己位置推定 オドメトリとランドマークの位置から 自己位置推定を行う． 始めに全体を見渡し，ランドマーク の位置を確認 ↓ パーティクルフィルタを用いた自己 位置推定 ↓ オドメトリにより，位置を更新 ↓ ランドマークが視界に入ったときに， 自己位置を修正 Fig.4 Estimating Process Using Particle Filter
- 14. 行動記述プログラムの例 def sample_2search(robot): ball = robot.GetLocalPos(robot.HLOBJECT_BALL, robot.HLCOLOR_BALL) if len(ball) == 0: return x, y, the = ball[0] angle = math.degrees(math.atan2(y,x)) robot.PanDeg(angle) 例えば，首を回してボールをトラッキングするプログラムの主要 部は以下のようになる 【ロボット座標】と【フィールド座標】の２種類を上手く使い分ける ことが重要である
- 16. 制御回路 人工知能 認識 行動決定 運動制御 ２０個のコンピュータが協調分散制御 Servo motors x 18 RS485 Transceiver CPU Renesas SH2A/7211 RS232C Transceiver EEPROM AT24C1024 1MBit SDRAM 8MByte (16Bit) Circuit for Walking Control A/D Converter Gyro Sensor x 2 Sparkfun IMU5 Gyro Sensor Silicon Sensing System (Yaw Axis) Circuit for Main Process (Ex. Image Recognition, Strategy,…) RS485 460.8kbps CommandStatus Data SCIF1 SCIF2,3 1ch2ch 1000Mbps Ethernet Futaba RS405CB RS232C 115200bps CPU COMMELL LP170C Atom D525 OS: Windows DRAM 2GB USB USB-Serial Converter USB Camera Wirelss LAN IEEE802.11 a/b/g Shikino Hightech Acceleration Sensor ADXL330 Mini PCI
- 25. ロボットの仕様 Table 1 Specification of the Robot Weight 3.9 kg (Including Batteries) Height 590 mm Velocity (Forward) 0.4 m/s (maximum) Walking Directions All direction and rotation (Select the angle, stride, period and so on) CPU Board Axiomtek PICO820 (Intel Atom Z530 1.6GHz) Sub: Hajime Robot HC5 (Renesas SH-2A/7211) OS Windows XP Professional Interface Ether x 1, USB x 4, CF x 1, RS232C x 2, Sound In/Out , Digital I/O, etc Servo Motor Futaba RS405CB x 18 Battery 3S (11.1V, 5000mAh )
- 27. 世界大会決勝戦の様子 動画