Jetson tx1 を利用した画像認識によるロボット制御
- 1. CLAVIS Company, A Division Company of MACNICA, Inc.CLAVIS Company, A Division Company of MACNICA, Inc. Jetson TX1 を利用した 画像認識によるロボット制御 (株)マクニカ クラビスカンパニー 楠 貴弘
- 2. CLAVIS Company, A Division Company of MACNICA, Inc. Agenda ? 株式会社 マクニカのご紹介 ? ロボット制御デモとは ? ロボット制御デモを作った経緯 ? Deep Learning（以下、DL)開発の取り組みやすさ ? デモの課題、対策と教訓 ? ファインチューニングをやってみた ? まとめ 2
- 3. CLAVIS Company, A Division Company of MACNICA, Inc. 株式会社 マクニカ のご紹介
- 4. CLAVIS Company, A Division Company of MACNICA, Inc. USBカメラ ロボット掃除機 JTX1 左 中央 右 回転制御 前進 ペットボトル を左or 右 に検出 ペットボトル を中央に 認識 JTX1 から ロボット掃除機を シリアル通信で制御 ロボット制御デモとは
- 5. CLAVIS Company, A Division Company of MACNICA, Inc. ロボット制御デモを作った経緯 5 GTC Japan 2016に出展決定 Jetson TX1 を主力展示製品 動きがある展示にしたいが手軽なキットが無い 偶然、ロボット掃除機見つけデモ内容の 構想が決定 UEI様へ相談 イベント前日に完成 １ケ月半
- 6. CLAVIS Company, A Division Company of MACNICA, Inc. DL開発の取り組みやすさ 6 NVIDIA様が提供している 便利な環境(HW/SW) 学習済みモデルの存在 パートナー様の存在
- 7. CLAVIS Company, A Division Company of MACNICA, Inc. 7 出典：エヌビディア合同会社 NVIDIA様が提供している 便利な環境(HW/SW)
- 8. CLAVIS Company, A Division Company of MACNICA, Inc. 8 出典：エヌビディア合同会社 Jetson TX1の概要
- 9. CLAVIS Company, A Division Company of MACNICA, Inc. 9 ペットボトル認識用データセット収集データセット準備 Tesla/Quadroでの学習学習＆テスト X days Jetson TX1 での実行推論 X days X days 推論結果とロボ制御の調整ロボット制御 X days 学習済みモデルの存在
- 10. CLAVIS Company, A Division Company of MACNICA, Inc. 10 学習済みネットワーク Jetson TX1 での実行推論 X days 推論結果とロボ制御の調整ロボット制御 X days 期間短縮 ペットボトルを水と推論したので、 そのままモデルを実装
- 11. CLAVIS Company, A Division Company of MACNICA, Inc. 11 パートナー様の存在
- 12. CLAVIS Company, A Division Company of MACNICA, Inc.CLAVIS Company, A Division Company of MACNICA, Inc. デモの課題、対策と教訓 課題 対策 得た教訓 Faster-RCNNは推論に時 間がかかる 固定のバウンディングボックと CNNを採用 用途に応じたネットワーク種 類の選択が重要 さらなる性能改善 ４つのプロセスを使い ARM57の４コア性能をフル 活用 GPUだけではなくCPU側の 余力も重要 GTC参加者のバッチを水と判 断（きらきら光っていた為） ペットボトル画像を使ったファ インチューニング 推論対象を特定し、きちんと 学習しないと何に反応するか 分からない カメラ映像を他のプロセスに 渡す際にSSDを経由 RAMDISKを活用 SSDへのアクセス頻度が高い のは問題。データの渡す経路 も品質確保には重要 ロボット掃除機を持ち上げる とシリアル通信が切れる デモ中は極力掃除機に触ら ない 対象機器の仕様の詳細を理 解 ロボット掃除機のバッテリーが もたない キビキビ動かしたいのでモータ のスピードをMax設定。設定 を半分に落とす 稼働可能時間を事前に チェック
- 13. CLAVIS Company, A Division Company of MACNICA, Inc.CLAVIS Company, A Division Company of MACNICA, Inc. ファインチューニングをやってみた ペットボトルの画像 を水増ししてファイ ンチューニング
- 14. CLAVIS Company, A Division Company of MACNICA, Inc. ? DL開発に取り組み易いHWとSWが揃っている ? 学習済みモデルを上手に活用して効率的に開発 ? パートナー様という心強い味方の存在 14 まとめ DL初心者でも恐れずに、 DL開発に取り組んでみましょう！