Gr sakuraで動く mrubyスマホリモコンカー（タミヤ製ラジコン改造)
- 3. GR0SAKURA-mruby-CAR 3 ラジコンカーの説明 接続編 ? 工作が苦手な人必見。 ? 完成済み1/10スケールのタミヤ製なら、フタバソケットケーブルのひっこ抜くだけ
- 5. GR0SAKURA-mruby-CAR 5 今回の特徴 ? mrubyOS（仮称）を搭載しており、アプリケー ションはmruby言語をマルチスレッド環境で動 作します ? アプリケーションをUPLOADして実行 ? UPLOADせず、リンク済みのmrubyの実行も 可能
- 7. GR0SAKURA-mruby-CAR 7 Youtube 「ドリフト raspberry pi」 で検索
- 8. GR0SAKURA-mruby-CAR 8 デモ ソース classclassclassclass Myalarm < Ssp_alarm defdefdefdef initialize(id,gpio) supersupersupersuper("alarm",id) @gpio = gpio endendendend defdefdefdef alarm(n) @gpio.off endendendend endendendend classclassclassclass Gpiocyclic < Ssp_cyclic defdefdefdef initialize(id,alarm,gpio,led) supersupersupersuper("cyclic",id) @alarm = alarm @gpio = gpio @led = led endendendend defdefdefdef start(tout) @tout = tout supersupersupersuper @led.on endendendend
- 9. GR0SAKURA-mruby-CAR 9 def change_tout(value) #moterは 100から141 @tout += value p "tout = "+ @tout.to_s end def stop super @alarm.stop @led.off end def cyclic(n) @gpio.on @alarm.istart(@tout) end end class MainThread < Ssp_thread def initialize(id) super("thread",id) end def thread(n) puts "start mainThread" led1 = Rx_gpio.new(Rx_gpio::LED1) #accell accel = Rx_gpio.new(Rx_gpio::IO2) led1.off accel_timer = Myalarm.new(1,accel) accel_loop = Gpiocyclic.new(1,accel_timer,accel,led1) stear = Rx_rcservo.new()
- 10. GR0SAKURA-mruby-CAR 10 ###--------------------------------- whilewhilewhilewhile 1 dodododo width = 0 p "please hit any key!" command = Rx_getc() p "getc = " + command.to_s casecasecasecase command whenwhenwhenwhen 'w' thenthenthenthen #accell start accel_loop.start(140) whenwhenwhenwhen 's' thenthenthenthen #accell stop accel_loop.stop whenwhenwhenwhen '1' thenthenthenthen # Speed down accel_loop.change_tout(1) whenwhenwhenwhen '3' thenthenthenthen # speed up accel_loop.change_tout(-1) whenwhenwhenwhen '4' thenthenthenthen # 左 width = 1050 whenwhenwhenwhen '5' thenthenthenthen # 中 width = 1550 whenwhenwhenwhen '6' thenthenthenthen # 右 width = 1900 endendendend ifififif width != 0 thenthenthenthen p "width =" + width.to_s stear.Start(width) endendendend GC.start endendendend ###---------------------------------
- 11. GR0SAKURA-mruby-CAR 11 endendendend endendendend GC.interval_ratio = 20 GC.step_ratio = 200 led0 = Rx_gpio.new(Rx_gpio::LED0) led0.on #動作中 thread_main = MainThread.new(5) puts "mruby setup finish!" thread_main.act()
- 12. GR0SAKURA-mruby-CAR 12 mrubyのコンパイル＆UPLOAD&実行 ? C:?>mrbc rb_main-servo5.rb ? 上記の場合 rb_main-servo5.mrbができる のでこれをUPLOADします。 ? UPLOADモードで Lコマンドで送信 ? Eコマンドで実行
- 14. GR0SAKURA-mruby-CAR 14 スマホ操作 ? BluetoothSPP 無料版を使います。 ? キーボードモードでキーをボタンに割り当て 可能です。 シリアル接続と同じです。
- 16. GR0SAKURA-mruby-CAR 16 コピペ 参考にさせていただいた方々 ありがとうございます ? GR-SAKURAでmrubyを動かす ? http://d.hatena.ne.jp/tarosay/20131006/1381042546 山本 三七男様 ? GR-SAKURAのHEWプロジェクト ? http://d.hatena.ne.jp/licheng/20131001/p1 西村備山様 ? RXマイコンのMTU ? http://d.hatena.ne.jp/licheng/20130926/p1 西村備山様 ? RX63N/GR-SAKURA で TOPPERS/ASP を使う ? http://matuura.cocolog-nifty.com/blog/grsakura-toppersasp-.html 松浦光洋様 ? SCIsample.zip ? …シリアル通信サンプル?プログラム ? （SCIチャネル0/1/2、通信速度57600bpsまたは115200bps、エコーバック） ? http://www.kumikomi.net/interface/editors/2011/04/6cd-romrx62n.php Interface2011年6月号CD-ROM
- 17. GR0SAKURA-mruby-CAR 17 ソース等のアップロード先 ? 本ソース一式は以下にアップしています。 ? https://osdn.jp/users/alvstakahashi/pf/GR_ SAKURA_mruby/files/ ? facebook ? https://www.facebook.com/firstandlastand allways