![ssp/kernel_cfg.cの修正
? ssp/kernel_cfg.c の20行目
? onst uint_t _kernel_tinib_epriority[TNUM_TSKID] =
{INT_PRIORITY(1),INT_PRIORITY(1)};
? を
? onst uint_t _kernel_tinib_epriority[TNUM_TSKID] =
{INT_PRIORITY(1),INT_PRIORITY(2)};
? に変えてください。task2からtask1へタスクスイッチに必要
です。
? task2の優先度を1から2に変更(下げて）しています。
raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 22](https://image.slidesharecdn.com/raspberrypitoppers-ssp-141020060627-conversion-gate02/85/Raspberry-pi-toppers-ssp-22-320.jpg)
![[kernel/vm] Implements the RPS/RFS for FreeBSD](https://cdn.slidesharecdn.com/ss_thumbnails/kernelvmgsoc-110522025039-phpapp02-thumbnail.jpg?width=560&fit=bounds)
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Raspberry pi 用 toppers ssp シュリンク版（海賊版）の紹介
- 1. raspberry pi 用 ssp シュリンク版の紹 介 TOPPERS/SSPカーネルソース勉強会 2014.10.22 アライブビジョンソフトウェア株式会社 髙橋和浩 raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 1
- 2. raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 2 対象者 ? 組込みプログラミングに興味のある方 かつ ? C言語がある程度わかり、アセンブラ も多少わかれば尚可 かつ ? Raspberry pi を一度は動かした方
- 3. 1.全体の概要 1)動かす ? rsspbeery pi で、toppers sspのシュリンク版を動かすところまで ステップバイステップで説明 2)toppers/sspのシュリンク版とかなんなのかの説明 ? raspberry pi関連で参加されたかたは、toppers/sspのシュリンク版 が海のものとも山のものともわからない、たぶん食べたことがないと 思いますので、美味しいかどうか説明します 3)toppers/sspシュリンク版 RX62nからの変更点 ? ソースコードで変更した部分を説明します。 4)余談 （ディスカッション） ? a.QEMUによる実機無の話 ? b.JTAGデバッガ raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 3
- 4. 2.動かす 2.1.必要なもの ? 1)Raspbbery pi 今回 タイプBを利用 ? 2)USBケーブル ? 通信用 MicroUSB と 充電用MicroUSB(Raspberry piの給電用） ? 3)TTLレベルシリアルUSB変換 ? 秋月のFT232RL を使用 ? 4)ジャンパー線など（Raspberry-piとFT232RL接続用） ? ジャンパー線メスメス3本でも可能ですが ? Ｒａｓｐｂｅｒｒｙ Ｐｉ用ブレッドボード接続Ｔ型基板キットと raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 4 か言うのを ? せんごくネット通販で買いました。 ? 5)開発用PC ? 基本的にはWindowsマシン SDカードスロット必要 ? 6)SDカード ? microSDで変換カバーでもよい。 8GB以上
- 5. 2.1.必要なもの 続き ? 6)開発用ダウンロードが必要なもの ? a.rasbian のインストールイメージ ? b.raspberry-pi 用 toppers/ssp シュリ ンク対応版 ? h ttp://sourceforge.jp/users/alvstakahash i/pf/raspberry_pi_SSP/wiki/FrontPage ? ssp-rpi.tar.gz raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 5
- 6. 2.1.必要なもの 続き2 ? c.ツールチェーン armのコンパイラツールチェーンはいろいろありますが、 以下、いずれかひとつ選びましょう 1)linuxで、crosstool-ng でソースからビルドして作る 2)Windows用バイナリパッケージを使う ? https://launchpad.net/gcc-arm-embedded ? http://sourceforge.jp/projects/sfnet_yagarto/releases/ ? http://www.mentor.com/embedded-software/codesourcery raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 6
- 7. 2.1.必要なもの 続き3 ? d.makeする環境 ? MSYSか Eclipseを使う ? http://www.mingw.org/ ? Eclipse 4.3 Kepler「C/C++」「Full edition」64bit 版 （MSYS同梱してます） http://mergedoc.sourceforge.jp/index.html#/pleiades_distros4.3. html raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 7
- 8. raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 8 2.2. 工作 ? rasberry-piとUSB変換器の接続です が、 ? ピンヘッダ ? 6 GND ? 8 TXD0 ? 10 RXD0 ? の3本をUSB変換器につなげばOK です。 ? 写真参照
- 9. 2.2 工作 続き raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 9
- 10. 2.3.必要なソフトのダウンロードとセットアッ プ ? 1)ssp-rpi.tar.gz ? ダウンロードして解凍すればいいです。sspとraspberry-pi の全体のプログラムが入っています。 ? 2)開発環境 ? http://qiita.com/yamanekko/items/3b1eae1934c4ead618cf ? を参考にしました。 ? MSYS+クロスツールチェーンどれか または ? Eclipse + クロスツールチェーンどれか ? のいずれかでいいです。 ? 最終的に、GDBデバッグするなら、Eclipseを使ったほうが いいかもしれません ? セットアップ等は割愛します。参考サイト参照 raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 10
- 11. 2.4.SDカードの準備 ? 1)RASPBIANのSDカードを準備します。 ? RASPBIAN をSDカードにいれ、RASPBBERY PIが起動す ることを確認してください。 確認したら、SDカードをPCに入れ、bootパーテーション がWindowsなら自動マウントされます。 それのファイルすべてをPCにコピーします。次に、SDカー ドをFATでフォーマットします。 最後にコピーしたファイル すべてをSDカードに戻します。 ? config.txtの最後に以下 1行追加します。 ? kernel=rpi-micon.img ? raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 11
- 12. 2.5.ssp-rpiのビルド前にMakefileの環境に合わせた修 正 ? CROSSとLIBSとLDを変えてくだ さい。3か所 LIBSは空白にすれば OKです。LDはgcc と書けばいいよう です。 raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 12
- 13. Makefile修正 続き ? CROSS= arm-none-eabi- ＜＜－－－－－－これ１１ ? LD= $(CROSS)gcc ＜－－これ２ ? OBJCOPY= $(CROSS)objcopy ? OBJDUMP= $(CROSS)objdump ? SIZE= $(CROSS)size ? READELF= $(CROSS)readelf ? # libgcc.a ? #LIBS = -L/home/atmark/cross/rpi/arm-unknown-eabi/lib/gcc/arm-unknown- raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 13 eabi/4.8.1/ ? # newlib ? #LIBS += -L/home/atmark/cross/rpi/arm-unknown-eabi/arm-unknown-eabi/ lib/ ? LIBS = ＜－－－ これ３
- 14. 2.5.ビルド ? make clean ? make ? でビルドできます。 ? rpi-micon.img を SDカードにコピーし ます。 raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 14
- 15. 2.6. 実行 1)ターミナルの準備 ? USBシリアルのポート番号を確認して、その ポートでターミナルソフトを起動します。 ? 設定 ? 115200BPS 8none1bit フロー制御なし ? 端末はLFコード 2)起動 ? SDカードを挿入して電源投入で自動起動し ます。 ターミナルに表示されればOKです。 raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 15
- 16. 実行時のスクリーンショット raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 16
- 17. 2.7.OSらしいプログラム ? main.cを以下のように変えてみます。 ? 変数を追加して初期化します。 ? #include <kernel.h> ? #include "kernel_cfg.h" ? #include "rpi_lib/rpi.h" ? #include <stdio.h> ? #include <stdint.h> ? int task2Active; //これを追加します。 ? void set_vector_table(void){ raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 17
- 18. Main.c 続き ? int main(void){ ? ---- 省略-------------------- ? // IRQ許可 ? enable_IRQ(); ? task2Active = FALSE; // task1は未起動 これを追加 raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 18 ? sta_ker(); ? while(1);
- 19. Main.c 続き2 ? タスク1は一度だけtask2を起動します。 ? void task1(intptr_t arg) ? { ? if (!task2Active) ? { ? act_tsk(TASK2_ID); ? task2Active = TRUE; ? } ? printf("task1 RUNNING-----------------------------------------------------n"); ? } raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 19
- 20. Main.c 続き3 ? タスク起動をtask1だけにします。 ? void timerIRQ_handler(void){ ? // LEDの状態保持用変数 ? static unsigned int led = 0; ? if(led){ ? printf("LED: ONn"); ? digitalWrite(16, LOW); ? //この行 削除してます ? } ? else{ ? printf("LED: OFFn"); ? digitalWrite(16, HIGH); ? //この行 削除してます ? } ? iact_tsk(TASK1_ID); //これを追加しました raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 20 ? // LEDの状態を反転 ? led = !led; ? }
- 21. Main.c 続き その4 ? 低優先度のtask2はずっと、プリントしてます。 ? void task2(intptr_t arg) ? { ? int count; ? count = 1; ? printf("task2 Startedm"); ? while(1) ? { ? printf("task2 running Count= %dn",count++); ? } ? } raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 21
- 22. ssp/kernel_cfg.cの修正 ? ssp/kernel_cfg.c の20行目 ? onst uint_t _kernel_tinib_epriority[TNUM_TSKID] = {INT_PRIORITY(1),INT_PRIORITY(1)}; ? を ? onst uint_t _kernel_tinib_epriority[TNUM_TSKID] = {INT_PRIORITY(1),INT_PRIORITY(2)}; ? に変えてください。task2からtask1へタスクスイッチに必要 です。 ? task2の優先度を1から2に変更(下げて）しています。 raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 22
- 23. 2.7. 2)説明 ? task2がゆっくり動いている間 に、task1が起動されるとtask2に割り こんで実行されるのがわかるかと思い ます。 raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 23
- 24. 3. TOPPERS/SSPの紹介 ? TOPPERS/SSPはTOPPERSプロジ ェクトの成果物であり、オープンソー スソフトウェアです。 ? ITRON等の組込みOSの一つで、特 徴としては最少セットカーネルと呼ば れており、 もっともフットプリントの小さなもの です。簡単に言えばもっとも単機能で 小さなものです。 raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 24
- 25. SSPシュリンク版 ? SSPシュリンク版は、TOPPERS/SSPを元に改造を 加えた海賊版です。 ? これは、アライブビジョンソフトウェア株式会社 の髙橋が作成しSourceforge (alvstakahashi) に公開しています。 ? 特徴としては、TOPPERS/SSPをさらに小さくし たのですが、OS無環境に乗りやすいように、ざっ くり説明するとmain部分を外したものです。 ? つまり、HelloWordとLEDチカチカができる環境 にOSを載せる部分のみ「くりぬいた」ものです。 raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 25
- 26. シュリンク版のありか ? Sourceforgeには、Interface付録のRX62N用の ものを公開しています。 http://sourceforge.jp/projects/shrink-sp-rx62n/releases/ ? 実機なしで、HEWシミュレータ環境での手順も公 開しています。 http://sourceforge.jp/users/alvstakahashi/pf/work2/wiki/F rontPage ? 今回Raspberry-piのbareMetalが電子本で公開さ れましたので、それをベースにraspberry-pi対応版 を作り、今回お披露目しております。 raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 26
- 27. 4.RX62Nからの変更点 ? 追加 includearm.h TOPPERS/ASP ARM-A9のものからコピー ? 追加 includearm_tool.h TOPPERS/ASP ARM-A9のものからコピー ? 追加 includecore_asm.inc TOPPERS/ASP ARM-A9のものからコピー ? 追加 includecore_config.h TOPPERS/ASP ARM-A9のものからコピー raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 27
- 28. 4.RX62Nからの変更点 続き ? 追加 includecore_stddef.h TOPPERS/ASP ARM-A9のものから コピー ? 追加 includetarget_asm.inc TOPPERS/ASP ARM-A9のものから コピーして修正（階層を浅くした） ? 改訂 includetarget_kernel.h #ifdef TOPPERS_RPI lock_cpu関連 ? 差替え ssprpi_support.S prc_support.src の差し替え 改訂 raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 28
- 29. 参考URL mrubyをRaspberry Pi(bare metal) で動 かす: Windows 編 ? http://qiita.com/yamanekko/items/3b1ea e1934c4ead618cf raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 29
- 30. 5.余談 a.QEMUによる実機無の話 b.JTAGデバッガ raspbeer pi 用 SSPシュリンク版 30