狠狠撸

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?動運転に向けた取
り組みと安全管理
February 9, 2017
Kunihito Kuwabara
Automo:ve division
DeNA Co., Ltd.

??紹介
!? 桑原国仁（くわばらくにひと）
!? 2016年新卒?社
!? オートモーティブ事業部
!? アプリケーションエンジニア
?? iOS, Android
?? Webサーバーサイド
!? 好物
?? ?姜焼き
!? 趣味
?? 電??作
2

今回話すこと
!? Robot Shuttleについて
?? ?動運転技術
?? 安全技術
!? ?動運転?の取り組みについて
?? 状態監視の取り組み
?? MQTT
3

4
Robot Shu>le知ってる?

5
Robot Shu>le乗ったことある?

Robot Shu?leとは
"? EasyMile社が開発した「EZ10」?両
"? ドライバーレスでの?動??
"? ハンドル?アクセル?ブレーキなし
"? 完全電気?動?両
"? 地図データの設定したルートを??
6

??位置推定（LocalizaCon）
!? ??位置推定とは
?? 移動ロボットなどの現在の??位置の認識
?? 設定したマップとマッチしているか判断
!? Robot Shuttleの??位置推定
?? DGPS
?? レーザーセンサー
?? カメラ
?? IMU?Odometer
?? 慣性計測装置
?? ??距離計
7

搭載センサー
!? DGPS
!? ??位置推定?レーザー
!? ??位置推定?障害検知前後カメラ
!? 前後障害物検知レーザー
!? 全?位障害物検知?レーザー
8

障害物検知
9
!? 前後カメラ
!? 全?位レーザー
?? 監視エリア
?? 注意エリア
?? 緊急エリア

安全技術
!? ?内のPCとソフトウェアから独?した安全システム
!? 命令系統の冗?性
!? 様々な状況下での緊急停?を想定
?? 突然障害物が近づいた時
?? 緊急停?ボタンの作動
?? ?動運転時にPCとの切断が切れた時
?? 電源システムからの切断
?? ロボットや通信の誤作動の検出
?? 異常な速度、加速時の検出
10

安全技術
!? 緊急停?時
?? 直ちに?両が停?するまでブレーキ
?? 乗客の怪我を防ぐために制御減速?で制動
?? 動作コントローラへの電源供給を停?
?? パーキングブレーキ
?? ベルで警告
?? 緊急停?ランプの点灯
11

セキュリティ
12

Robot Shu?leの最近の活動
!? 秋?県仙北市?沢湖湖畔
?? 2016年 11??県道を??する実証実験
13

Robot Shu?leの最近の活動
!? 九州?学伊都キャンパス
?? 2016年 12??デモンストレーション実施
?? 2017年?1??実証実験開始
14

15
?動運転?両の状態監視の取り組み

?動運転?両の状態監視の取り組み
!? ?動運転?の状況監視
16

?両情報
!? ?内情報
?? 現在位置、速度、回転数、
?? 舵?、シフト、アクセル、ブレーキ
?? ??距離、燃料、バッテリー
?? 室内温度、ドア開閉、ライト
?? 正常?異常
!? ?外情報
?? 天候
?? 渋滞?混雑状況
?? 事故
17

MQTTとは
!? IoT, M2M向けの通信プロトコル
!? Publish / Subscribe モデルのメッセージ配信プロトコル
!? TCP/IP上で通信
!? 双?向通信
!? 最?固定?2バイトのオーバーヘッド
!? 低遅延
!? ?対多、多対多向き
!? 活?事例
?? センサーなどからの情報収集
?? メッセージサービス
18

Publish / Subscribe モデル
!? Publisher
?? センサーデータなどの情報発信
!? Broker
?? Pub / Subのサーバー
!? Subscriber
?? 単独指定もしくは範囲指定のTopicを購読
19

QoS
!? Quality of Service
?? クライアントとサーバー間の到達保証
?? Publisher -> Broker
?? Broker -> Subscriber
!? QoS 0 : At most once
?? 最??回配信
?? 配信されない可能性
!? QoS 1 : At least once
?? 少なくとも?回配信
?? ２回以上配信される可能性
!? QoS 2 : Exactly once
?? 正確に?回配信
!? ダウングレードに注意
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その他
!? セキュリティ
?? TLS（Transport Layer Security）
?? 通信経路保護
!? Last Will and Testament
?? 異常切断の発?を通知
!? Retain
?? BrokerがPublisherの最後のメッセージ保持
?? 新規Subscriberも確認可
21

プローブデータの今後の活?
!? ?両の安全
?? 異常状態の監視
?? 事故の未然防?
!? ?両運?の管理
?? バッテリー?燃料残量の管理
?? ?内温度?湿度の管理
!? AI技術の活?
?? 配?の最適化
?? 移動需要の予測
?? 移動時間の予測
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