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Corso B&R Lezione2
- 1. Automation Studio v3.0.80 Oscar Gerelli ¨C Alessio Altamura 17.07.2010
- 2. Calendario degli incontri Oscar Gerelli ¨C Alessio Altamura 17.07.2010 Approfondimenti sui controlli asse manipolatore e colonna intercalari Relatore: Oscar Gerelli Sabato 31 luglio 2010 ore 8 - 12 Approfondimenti sui controlli asse manipolatori I Relatore: Oscar Gerelli Venerd¨¬ 30 luglio 2010 ore 14 - 18 Approfondimenti sui controlli asse ¨C Altair e Libra Relatore: Carlo Gioria Sabato 24 luglio 2010 ore 8 - 12 Approfondimenti sui controlli asse ¨C Vega Relatore: Michele Goni Venerd¨¬ 23 luglio 2010 ore 14 - 18 Strumenti di diagnostica in Automation Studio Relatore: Oscar Gerelli Sabato 17 luglio 2010 ore 8 ¨C 12 Esercitazioni presso officina sperimentale Relatore: Carlo Gioria Venerd¨¬ 6 agosto 2010 ore 14 - 18 Panoramica generale sull¡¯ambiente di sviluppo Automation Studio Relatore: Oscar Gerelli Venerd¨¬ 16 luglio 2010 ore 14 ¨C 18
- 3. Strumenti di diagnostica In Automation Studio sono forniti diversi strumenti utili ad identificare un errore e la sua causa: Profiler: fornisce importanti indicazioni sulla quantit¨¤ di risorse di sistema utilizzate dalla task; Logger: visualizza la lista degli errori e dei warning che si sono verificati sul controllore; Watch: permette di visualizzare e modificare i valori delle variabili sulla CPU e lo stato degli assi; Trace: permette di tracciare lo stato di variabili ed assi nel tempo; Oscar Gerelli ¨C Alessio Altamura 17.07.2010 Profiler Watch Trace software Trace azionamenti Logger AS
- 4. Nella Physical View : selezionare il controllore e quindi cliccare su Open => Logger nel main men¨´; oppure cliccare col destro sulla CPU e selezionare Open Logger nello shortcut men¨´. Allo stesso modo il Logger pu¨° essere visulizzato selezionando il controllore nella Software Configuration. I dati mostrati possono essere salvati ed aperti selezionando dal main men¨´ File => Open il rispettivo file .arl Logger Tutti gli errori e tutti i warning che si verificano sul sistema, sono memorizzati in una specifica area di memoria del controllore e possono essere visualizzati tramite il Logger. Per potervi accedere ¨¨ necessario essere online. Oscar Gerelli ¨C Alessio Altamura 17.07.2010
- 5. Modules : sono elencati i moduli disponibili. ? possibile visualizzare solo i moduli desiderati tramite la colonna Visible . La colonna continuous permette l¡¯aggiornamento continuo della lista. Event list : sono elencati gli eventi dei moduli che sono stati indicati come visibili. Sono fornite varie informazioni come ad esempio il livello, il tipo e la descrizione dell¡¯errore e la sorgente. Details : mostra le informazioni dettagliate dell¡¯evento selezionato. Logger La finestra del Logger e divisa in cinque aree: Backtrace : in alcuni casi, indicati con una freccia verde, ¨¨ possibile risalire al codice sorgente che ha causato l¡¯errore semplicemente con un doppio clic. Toolbar : tramte le sue icone ¨¨ possibile aprire o salvare i dati, visualizzare solo alcune aree di quelle appena descritte, aggiornare la Event List leggendo i nuovi eventi o rileggendo l¡¯intera lista. Oscar Gerelli ¨C Alessio Altamura 17.07.2010
- 6. Cercare un riferimento Per visualizzare tutti i riferimenti ad una variabile o a un blocco funzione ¨¨ possibile utilizzare due metodi: Find in files : cerca il riferimento in tutti i file sorgente del progetto con estensione indicata in File types . Find in files : Il risultato della ricerca ¨¨ visualizzato nella finestra di output di Find in files. ? possibile visualizzare il codice in cui ¨¨ utilizzato il riferimento semplicemente con un doppio click. Oscar Gerelli ¨C Alessio Altamura 17.07.2010
- 7. Solo la radice di una struttura dati pu¨° essere indicata come filtro. I suoi sottocampi vengono visualizzati indicando per ognuno di essi la linea di codice dove sono richiamati ed il tipo di accesso. ? possibile spostarsi sul punto di applicazione con un doppio clic sulla freccia verde. Cercare un riferimento Cross reference : implementa una tabella di riferimenti incrociati fornendo i dettagli sul dato cercato. Per creare ed aggiornare la tabella occorre selezionare Project => Build Cross Reference Aggiornati i riferimenti incrociati, nella finestra di output del Cross Reference ¨¨ possibile aggiungere un filtro per visualizzare il riferimento voluto. Oscar Gerelli ¨C Alessio Altamura 17.07.2010
- 8. Monitor Mode: Watch Utilizzando la modalit¨¤ Monitor durante la visualizzazione di un codice sorgente scritto in Testo Strutturato o in Ladder viene aperta automaticamente una finestra di watch. ? possibile inserire le variabili cliccando col destro in un area vuota della finestra e selezionando Insert Variable oppure utilizzando il drag & drop. Solo le radici delle strutture dati possono essere inserite. Oscar Gerelli ¨C Alessio Altamura 17.07.2010
- 9. Monitor Mode: System monitor Utilizzando la modalit¨¤ Monitor durante la visualizzazione della Software Configuration , ¨¨ possibile visualizzare le incoerenze tra gli oggetti della configurazione corrente sul PC (Project system) e gli oggetti della configurazione corrente sulla CPU (Target system). Nel caso in cui non vi siano segnalazioni, Project system e Target system sono gli stessi: Se una task appartiene a task class differenti, entrambe vengono segnalate in rosso: Se una task ¨¨ assegnata ad una task class solo sul Project system o solo sul Target System, la task class corrispondente ¨¨ segnata in rosso ed una riga vuota ne indica la mancanza: Se le task di una stessa task class non sono nello stesso ordine, la task class e segnata in rosso. Un¡¯icona su una riga vuota evidenzia la differenza: Oscar Gerelli ¨C Alessio Altamura 17.07.2010
- 10. Watch: Variable monitor La finestra di Watch permette di visualizzare, monitorare e modificare, i valori attuali delle variabili presenti sul Target System. Per aprire il Watch e visualizzare le variabili globali, selezionare la CPU nella Software Configuration e cliccare sul main men¨´ , o sullo shortcut men¨´ , Open => Watch , oppure premere Ctrl + W . Per visualizzare le variabili locali occorre selezionare la rispettiva Task ed aprire la finestra di watch come sopra descritto. Oscar Gerelli ¨C Alessio Altamura 17.07.2010
- 11. Watch: Variable monitor Per inserire una variabile occorre premere l¡¯apposito tasto della toolbar o cliccare su Insert Variable nello schortcut men¨´ . ? possibile eliminare una variabile selezionandola e premendo su Canc . Utilizzando le apposite icone sulla toolbar, ¨¨ possibile salvare o caricare una configurazione di variabili. Per ogni variabile ¨¨ indicato il nome, il tipo e l¡¯area di definizione. In Force un pallino verde indica che la variabile e collegata ad un canale in ingresso; un pallino rosso indica il collegamento ad un canale in uscita. Se il pallino ¨¨ marcato con una x, la variabile ¨¨ forzata. In Value ¨¨ indicato il valore attuale della variabile. ? possibile forzare il valore della variabile semplicemente cambiando il contenuto nel campo Value . Per cambiare la visualizzazione della variabile utilizzare l¡¯apposito item nello shortcut men¨´. Oscar Gerelli ¨C Alessio Altamura 17.07.2010
- 12. La pi¨´ piccola unit¨¤ di tempo che pu¨° essere definita ¨¨ il tempo di ciclo della task class a cui appartiene la task per la quale il trace ¨¨ stato aperto. Un massimo di otto valori possono essere registrati insieme. Un trace pu¨° essere aperto per ogni task. Trace Il Trace fornisce una descrizione nel tempo del valore di una variabile. Pu¨° essere utilizzato per visualizzare un valore che cambia troppo velocemente per essere apprezzato nel Watch. Il Tracer registra i valori direttamente sul controllore e li rende disponibili per essere visulizzati. Occorre: Creare una configurazione sul PC Trasferire la configurazione sulla CPU ed effettuare la registrazione Acquisire i dati dalla CPU e prepararli per la visualizzazione. Oscar Gerelli ¨C Alessio Altamura 17.07.2010 TRACE PC CPU Configuration Recording Start Stop Trigger View Trace Data
- 13. Opening the Trace editor Per aprire la finestra di Trace occorre selezionare dal main men¨´ , o dallo shortcut men¨´ , open => Trace . In Alternativa ¨¨ possibile utilizzare pulsante Open Trace sulla toolbar o i tasti veloci Ctrl+w . Oscar Gerelli ¨C Alessio Altamura 17.07.2010
- 14. Nella finestra di Trace, l¡¯icona presente in State indica che la configurazione ¨¨ presente solo sul pc. Occorre trasferirla sul controllore. Appare una finestra con un elenco di tutte le variabili presenti nel progetto. Selezionare la variabile da tracciare e quindi premere Select . Trace: Create a new configuration Oscar Gerelli ¨C Alessio Altamura 17.07.2010 All¡¯apertura, la finestra di Trace appare vuota. Occorre inserire una nuova configurazione cliccando il pulsante sulla toolbar o selezionando Insert New Trace nello shortcut men¨´ . Selezionando la configurazione, occorre inserire la variabile da tracciare selezionando Insert New Variable nello shortcut men¨´ o cliccando il pulsante sulla toolbar.
- 15. Selezionare la configurazione e cliccare il pulsante sulla toolbar o selezionare Trace => Install dal main men¨´ oppure Install dallo shortcut men¨´ . L¡¯icona in State indica che i dati sono stati registrati e sono pronti per la visualizzazione. ? possibile far ripartire la registrazione cliccando il pulsante sulla toolbar o selezionando Start dallo shortcut men¨´ oppure Trace => Start dal main men¨´ . I nuovi dati saranno aggiunti ai precedenti nel buffer. Per cancellare i vecchi dati o per modificare la configurazione, cliccare sull¡¯icona della toolbar o selezionando Deinstall dallo shortcut men¨´ oppure Trace => Deinstall dal main men¨´ e ripetere l¡¯istallazione. Installing a Trace and Recording Data La registrazione inizier¨¤ immediatamente, segnalata dall¡¯icona in state. La dimensione del Buffer di registrazione dati aumenta. Fermare la registrazione cliccando il pulsante sulla toolbar o selezionare Stop dallo Shortcut men¨´ oppure Trace => Stop dal main men¨´ . Oscar Gerelli ¨C Alessio Altamura 17.07.2010
- 16. Fermata la registrazione dei dati, ¨¨ possibile visualizzare i dati selezionando Trace => Display target system trace data sul main men¨´ o Display target system trace data sullo shortcut men¨´ o cliccando il pulsante sulla toolbar. ? possibile inserire un cursore cliccando col tasto sinistro del mouse sulla curva. Cliccando ancora tenendo premuto Ctrl appare un secondo cursore. All¡¯angolo del diagramma compaiono le coordinate del primo cursore e la differenza con il secondo. Cliccando col destro sul diagramma ¨¨ possibile modificare la visualizzazione delle curve. Selezionando Properties¡ ¨¨ possibile modificare le propriet¨¤ della curva. ? possibile salvare i dati tracciati selezionando un diagramma e cliccando il pulsante sulla toolbar. Displaying trace data Oscar Gerelli ¨C Alessio Altamura 17.07.2010
- 17. Di default ¨¨ selezionato Continuos periodic tracing . Con questa modalit¨¤ si ha il comportamento descritto in precedenza: Il processo di trace parte dopo l¡¯istallazione. Se il trace viene fermato e fatto ripartire, la registrazione riparte dal punto in cui ¨¨ stata interrotta. Configure the trace Prima di installare un Trace ¨¨ possibile configurare alcune sue propriet¨¤. Cliccando col tasto destro del mouse sulla configurazione ¨¨ possibile selezionare properties dallo shortcut men¨´ . In General ¨¨ possibile: Scegliere se il campionamento debba essere effettuato all¡¯inizio o alla fine della task. Indicare un numero di tempi di ciclo dopo i quali iniziare la registrazione. Indicare il massimo numero di eventi da registrare nel buffer. In Mode ¨¨ possibile modificare il comportamento della registrazione. In alternativa ¨¨ possibile selezionare Start tracing if trigger is TRUE . Con questa modalit¨¤ la registrazione parte al verificarsi dell¡¯evento di trigger. Per definire l¡¯evento di trigger selezionare Trigger condition¡ ? possibile selezionare un ritardo dopo il quale iniziare la registrazione o stabilire se registare solo nel caso in cui l¡¯evento di trigger sia TRUE. Scrivere il nome della variabile e la condizione di trigger. Per le variabili locali occorre inserire la stringa: ¡® nome_task:nome_variabile¡¯ Oscar Gerelli ¨C Alessio Altamura 17.07.2010
- 18. NC Watch L¡¯ NC Watch ¨¨ uno strumento di diagnostica che mostra lo stato di un¡¯asse. Per aprirlo occorre selezionare l¡¯asse nell¡¯ Nc Mapping table e cliccare il pulsante sulla toolbar oppure selezionare open => watch dal main men¨´ o dallo shortcut men¨´ . Oscar Gerelli ¨C Alessio Altamura 17.07.2010
- 19. NC Watch: Object States Nella sua parte superiore l¡¯ NC Watch presenta una barra di stato con cinque icone che consentono di visualizzare in maniera intuitiva lo stato dell¡¯asse. Oscar Gerelli ¨C Alessio Altamura 17.07.2010 Se l¡¯icona ¨¨ mostrata al posto delle precedenti, non ¨¨ stabilita una connessione tra asse e controllore Le icone che possono essere visualizzate indicano che l¡¯asse ¨¨: fermo; in movimento; non in coppia; in coppia; non in simulazione; in simulazione; non referenziato; referenziato; in errore; non in errore;
- 20. cliccando sull¡¯icona si ottiene una lista degli errori presenti con il numero dell¡¯errore, una sua descrizione ed il Parid del comando che ha causato l¡¯errore. Nell¡¯esempio in figura si ¨¨ tentato di muovere un asse non in coppia. NC Watch: object data & Error text La parte inferiore dell¡¯ NC Watch presenta una lista dei parametri dell¡¯asse pi¨´ frequentemente utilizzati. Se l¡¯asse presenta degli errori, Oscar Gerelli ¨C Alessio Altamura 17.07.2010
- 21. NC Trace: opening L¡¯ Nc Trace ¨¨ un potente strumento di controllo per verificare il comportamento dell¡¯asse e del suo programma di controllo. Per aprire la finestra di Trace occorre selezionare l¡¯asse sull¡¯ Nc Mapping table e cliccare sul pulsante nella toolbar oppure selezionare Open => Trace dal main men¨´ o dallo shortcut men¨´ . All¡¯apertura, la finestra di Trace presenta un diagramma vuoto. Un messaggio indica lo stato ed il tempo di connessione con l¡¯asse. Utilizzando la toolbar, ¨¨ possibile far partire la registrazione immediatamente o comandata dall¡¯evento di trigger configurato, bloccarla e visualizzare i cursori di misura e di riferimento. Oscar Gerelli ¨C Alessio Altamura 17.07.2010
- 22. ? possibile cercare esattamente la frase immessa o visualizzare i parametri pi¨´ comuni selezionando le rispettive opzioni. Visualizzare lo stato di riempimento del buffer di registrazione. Indicare quale tracciato deve essere visualizzato; ? inoltre possibile cambiare l¡¯ordine dei tracciati ed eliminarli. Per aggiungere un nuovo parametro ¨¨ possibile scrivere in Search una parola chiave che filtri tra i risultati in modo da facilitare la ricerca del parametro desiderato. ? possibile indicare Il parametro a cui associare l¡¯evento di trigger se utilizzato come evento di inizio registrazione; NC Trace Configuration: Data Points Per aprire la finestra di configurazione occorre cliccare col tasto destro del mouse sul diagramma e selezionare Configuration¡ . All¡¯apertura ¨¨ visualizzata una configurazione di default dei parametri. Oscar Gerelli ¨C Alessio Altamura 17.07.2010
- 23. ? possibile adattare la durata del trace una volta fissato il tempo di campionamento o viceversa. In Trigger Configuration ¨¨ possibile: in Delay inserire un ritardo dopo il quale alzare il trigger; in Threshold indicare la soglia; in Window indicare una finestra; in Condition indicare la condizione; ed infine, selezionando edge sensitive , indicare se l¡¯evento ¨¨ sensibile al solo fronte di salita. NC Trace Configuration: Timing Nella finestra Timing ¨¨ possibile visualizzare e modificare la durata del Trace ed il tempo di campionamento. Un disegno aiuta ad interpretare le opzioni inserite. Nel caso in cui non si voglia utilizzare un evento di trigger, occorre selezionare in Condition la condizione Off e far partire la registrazione manualmente attraverso i pulsanti della toolbar del Trace . Oscar Gerelli ¨C Alessio Altamura 17.07.2010
- 24. Per salvare i dati di un Trace occorre cliccare col destro sul diagramma e selezionare Save Chart Data¡ . NC Trace: saving Oscar Gerelli ¨C Alessio Altamura 17.07.2010
- 25. Il Network Command Trace ¨¨ una lista di tutti i comandi eseguiti dall¡¯ Acopos . ? possibile utilizzare questa lista per identificare il comando che ha causato l¡¯errore e ottenere informazioni su esso. Network Command Trace Per visualizzare il Network Command Trace occorre aprire l¡¯ NC Trace dell¡¯asse desiderato e cliccare col pulsante destro del mouse su un diagramma. Nello Shortcut men¨´ selezionare Show Network Command Trace . Per visualizzare la lista occorre caricarla dall¡¯Acopos: dallo Shortcut men¨´ selezionare Load Data from Target . ? possibile visualizzare informazioni aggiuntive cliccando sulle icone descrittive inserite in ogni riga. In Responce se il comando ha prodotto un errore viene segnalato in rosso. Nelle informazioni aggiuntive ¨¨ possibile ottenere il numero ed una descrizione dell¡¯errore. Per salvare il Network Command Trace selezionare dallo Shortcut men¨´ Save Data to File ¡ Oscar Gerelli ¨C Alessio Altamura 17.07.2010
- 26. GRAZIE DELL¡¯ATTENZIONE Oscar Gerelli ¨C Alessio Altamura 17.07.2010