「Turtlebot3の紹介」 ROS Japan UG #10 勉強会
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ROS Japan UG #10 勉強会資料 Turtlebot3の紹介
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- 1. ROS Japan UG #10 勉強会 2017/5/20 秋葉原 「Turtlebot3の紹介」 ロボティズ日本支店 柴田 善広 (2017/05/24 改訂)
- 3. 3 Turtlebot3で出来ること その1 SLAM and Navigation Location Sensor Map Pass Location + Sensor → Map Location + Sensor + Map → Route
- 4. 4 Turtlebot3で出来ること その2 Manipulation and Mobility Gripper PositionControl Torque Control Manipulator Position Control Torque Control Steering Position Control Wheel Velocity Control Multi-turn Position Control
- 5. 5技适、笔厂贰対応済
- 6. 6技适、笔厂贰対応済
- 8. TB3 System Layer Intelligent Brain Emmbeded PC Single borad computer (Intel Joule,Raspberry Pi) Spinal system OpenCR Muscle Dynamixel Sense of recognition USB device(Lidar,Camera)
- 10. TB3 Burger : XL430-W250 ※AX-12A 、 MX-12A相当 TB3 Waffle : XM430-W210 ※MX-28相当. ROBOTIS OP3採用機種 DYNAMIXEL wiki.ros.org/dynamixel_workbench 最新のROS Packageが利用可能なスマートアクチュ エータ（いわゆるサーボ）
- 12. 12 ICRAで正式発表
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- 15. TB3 応用例 Tank
- 16. TB3 応用例 Tank 梶田さんのChoreonoidの発表 聞いて、 取り急ぎ砲塔作ってみた。
- 17. TB3 応用例 1種類のアクチュエーター(サーボ)で複数の機能 ==>1種類用意しておけば使い回せる。 Dynamixel XM430 Gripper PositionControl Torque Control Manipulator Position Control Torque Control Steering Position Control Wheel Velocity Control Multi-turn Position Control Control mode (1)Velocity Control (2)Position Control (3)Multi-turn Position Control (4)Current based Torque (5)Control Position + Torque Control