![[Tis] PWMを理解する
ＰＷＭ（Pulse Width Modulation：パルス幅変調）
Width …幅（発音wídθ：ウィズ、ウィドゥス???? ワイズ)
変調＝送りたい情報を送信経路に適した形の信号に変換する
パルスの周期を一定にしてパルス幅を変える事で目的に合った制御を行う
【デューティ比 ?＝?パルス幅?/?周期】
左の例の場合：
パルス幅1ms の時のデューティ比＝
??1ms / 20ms = 0.05 = 5%
パルス幅2ms の時のデューティ比＝
??2ms / 20ms = 0.05 = 10%
20ms
ms（ミリ秒）?＝0.001秒（千分の一秒）
μs(マイクロ秒）＝0.000001秒(百万分の一秒）
今回一番の山場！
13年7月2日火曜日](https://image.slidesharecdn.com/20130702aruduino-130702103044-phpapp01/85/20130702-arduino-14-320.jpg)
![[Tis] PWMを理解する
パルス幅（＝デューティ比）
サーボモータの角度
狭い 1ms 中位 1.5ms 広い 2ms
0度 90度 180度
ソースコードで表現すると？（周期は20ms＝20000μsとした例）
13年7月2日火曜日](https://image.slidesharecdn.com/20130702aruduino-130702103044-phpapp01/85/20130702-arduino-15-320.jpg)
![[Tis] オシロスコープは便利
電気の波形を視覚化する道具
無くても電子工作できるんだけど、あると回路動作の理解が数倍深まる、
?デバッグが早くなるなどメリットは沢山
13年7月2日火曜日](https://image.slidesharecdn.com/20130702aruduino-130702103044-phpapp01/85/20130702-arduino-19-320.jpg)
![[Tips]コンデンサでノイズ除去
本来は、サーボモータの電源＋付近にコンデンサ
（0.1μF程度）を設置したほうがいい
コンデンサ＝電気を瞬間的に貯めこむ部品
??→溜め込んだ後は電流が流れなくなる
?☆→直流を遮り、交流を通す
本来はめっちゃ重要な部品のひとつなんだけど、今回は内容の軸がブレてし
まうため割愛…（ぜひ勉強してください）
13年7月2日火曜日](https://image.slidesharecdn.com/20130702aruduino-130702103044-phpapp01/85/20130702-arduino-20-320.jpg)
![[Tips]ポテンショメータ（可変抵抗）とは
回転数や角度によって、抵抗値が変わる部品
13年7月2日火曜日](https://image.slidesharecdn.com/20130702aruduino-130702103044-phpapp01/85/20130702-arduino-23-320.jpg)
![[Tips]分圧回路(復習）
抵抗値によって電圧を分圧することができる
???欲しい電圧範囲を設計することができる
Cdsの場合の例
13年7月2日火曜日](https://image.slidesharecdn.com/20130702aruduino-130702103044-phpapp01/85/20130702-arduino-24-320.jpg)
![[Tips]ポテンショメータ（可変抵抗）とは
両端で10ｋΩ、メータを回すことで真ん中の端子と両端の抵抗値が0Ω～10kΩ変化します
今回は分圧目的ではなく、０V～５Vを可変で得るために使います（ボリュームつまみ）
13年7月2日火曜日](https://image.slidesharecdn.com/20130702aruduino-130702103044-phpapp01/85/20130702-arduino-25-320.jpg)
![[Tips]サーボの仕組み
①
②
③
④⑤
①～⑤が繰り返され、目的の位置?角度になった時点で停止
13年7月2日火曜日](https://image.slidesharecdn.com/20130702aruduino-130702103044-phpapp01/85/20130702-arduino-26-320.jpg)
![[Tips]PWMでアナログ電圧（擬似）
PWMはデジタル出力方式ですが、PWM方式によって擬似的にアナログ電圧を出力すること
ができます
→これは５V（直流）
→平均して3.75V
5v×75%=3.75v
→平均して2.5V
5v×50%=2.5v
→平均して1.25V
5v×25%=1.25v
実効電圧
↓
13年7月2日火曜日](https://image.slidesharecdn.com/20130702aruduino-130702103044-phpapp01/85/20130702-arduino-33-320.jpg)
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