端端舝

SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.
倏梯梗紳賊啦紼-硃勳莽喧⻌藷
絁宒頗扦SUGAR SWEET ROBOTICS?測桶龰�砢
婌愛泬湮悝價聡燴馱悝窒桶政馱悝褪帣倛殍珩旃噶弅諦�T棒炟旃噶�T
皏辵馱𦲀湮悝SIT旃噶垀?諦�T旃噶�T
楪?衶䀝
1

奶件旦玄奈伙 (Windows)
? 引內ㄛUAC毛OFF卞仄引仄斤丹ㄝ
? OpenRTM-aist 田奈斥亦件1.1.1 C++晟惤唳 (32bit唳)
? http://openrtm.org/openrtm/ja/node/5711
? JDK8???Oracle Web扔奶玄井日母它件伕奈玉ㄝJRE反OpenRTM卞肮鎆分互ㄛJava
唳毛嶱逃允月�磁脹卞斛猁卅及匹奶件旦玄奈伙毛左旦旦丟(32bit唳左旦旦丟)
? Python 2.7??? python-2.7.9.msi(32bit)
? PyYAML (2.7�𡛟)???PyYAML-3.11.win32-py2.7.exe
? OpenRTM-aist???OpenRTM-aist-1.1.1-RELEASE_x86_vc12.msi (32bit)
? GUI汁奈伙⻌曰eclipse??? eclipse381-openrtp110rc5v20150317-ja-win32.zip (32bit)
? Doxygen
? Doxygen win32 ??? doxygen-1.8.9.1-setup.exe
? CMake 3.2
? CMake 3.2 ??? cmake-3.2.1-win32-x86.exe
? Visual Studio 2013 Community Edition
? https://www.microsoft.com/ja-jp/dev/products/community.aspx
2

奶件旦玄奈伙 (OSX10.9眕蔥)
? SUGAR SWEET ROBOTICS匹奪燴仄化中月OSX唳由永弗奈斥及妏中源
? OSX反10.9.3+Xcode反5.1 (仇木眕俋及虐噫匹反ㄛ赻煦匹申伙玉允月斛猁互丐曰引允ㄘ
? C++唳奶件旦玄奈仿
? http://sugarsweetrobotics.com/pub/Darwin/OpenRTM-aist/cxx/1.1/OpenRTM-aist-1.1-cxx-osx-10.9.dmg
? $HOME/.bash_profile卞眕狟及�扴毛袚樓允月斛猁互丐月ㄝ
? RTM_ROOT=/usr/local/include/openrtm-1.1
? PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig
? 仇木眕俋卞ㄛ眕狟及汁奈伙互斛猁匹允ㄗ赻煦匹申伙玉允月�磁手斛猁ㄘ
? Xcode戊穴件玉仿奶件汁奈伙
? https://daw.apple.com/cgi-bin/WebObjects/DSAuthWeb.woa/wa/login?
&appIdKey=891bd3417a7776362562d2197f89480a8547b108fd934911bcbea0110d07f757&path=
%2F%2Fdownloads%2Findex.action ㄗApple Developer卞扔奶件奶件斛猁ㄘ
? cmake?http://www.cmake.org/files/v2.8/cmake-2.8.10.2-Darwin64-universal.dmg
? doxygen?http://sugarsweetrobotics.com/pub/Darwin/doxygen/Doxygen-1.8.3.1.dmg
? pyyaml?http://sugarsweetrobotics.com/pub/Darwin/libs/PyYAML-3.10.tar.gz
? pkg-config?http://sugarsweetrobotics.com/pub/Darwin/pkgconfig/PkgConfig.dmg
? Sun JDK?ㄗ正奈立瓜伙匹java午湖勾午ㄛ奶件旦玄奈伙今木化中卅仃木壬鼠宒扔奶玄卞鵁太引允ㄘ
? 引凶ㄛ汁奈伙午仄化ㄛRT扑旦氾丞�窒⻌曰及Eclipse (Mac唳) 毛OpenRTM-aist及矢奈斥井日母它件伕奈玉允月
斛猁互丐曰引允ㄝ
3

�釬復庲 (Windows)
? 生奈丞扔奈申旦及お�
每 ☆旦正奈玄丟瓦亙奈★ˇ☆OpenRTM-aist 1.1★ˇ☆tools★ˇ☆Start C++
Naming Service★
? RTC及お�ㄗConsoleIn, ConsoleOutㄘ
每 ☆旦正奈玄丟瓦亙奈★ˇ☆OpenRTM-aist 1.1★ˇ☆C++★ˇ☆components★
ˇ☆examples★ˇ☆ConsleInComp.exe★午肮元仁☆ConsoleOutComp.exe★
? GUI汁奈伙及お�
每 eclipse***.zip毛桯嶱
每 Eclipse白巧伙母囀及eclipse.exe毛お�
每伐奈弁旦矢奈旦反犯白巧伙玄匹OK
? 籵都反ㄛ/Users/$USER_NAME/workspace
4

�釬復庲 (OSX / Ubuntu)
? 陔�正奈立瓜伙井日NameServerお�
? $ rtm-naming (Ubuntu分午ㄛ政婓及皿伕本旦毛kill仄化婬お�允月井�井木月及匹ㄛ斛內yes仄化婬
お�允月ㄝ犯白巧伙玄匹蕾切奻互勻化中月扔奈申旦反RTM卞祥砃五)
? 正奈立瓜伙井日ConsoleInお�
? $ cd /usr/local/share/openrtm-1.1/examples/ (Ubuntu卅日/usr/share/openrtm-1.1/examples)
? $ ./ConsoleInComp
? 正奈立瓜伙井日ConsoleOutお�
? $ cd /usr/local/share/openrtm-1.1/examples/ (Ubuntu卅日/usr/share/openrtm-1.1/examples)
? $ ./ConsoleOutComp
? 正奈立瓜伙井日Eclipse毛お�
? Downloads卞母它件伕奈玉仄化ㄛ公及引引桯嶱仄化eclipse午中丹犯奴伊弁玄伉互堤懂凶ㄛ午�隅仄
引允ㄝ
? $ cd $HOME/Downloads/eclipse
? $ cd Eclipse.app/Contents/MacOS
? $ ./eclipse
? Ubuntu卅日賤湘仄凶犯奴伊弁玄伉卞痄�仄化eclipse午中丹田奶瓜伉毛灍俴允月及心
5

生奈丞扔奈申旦午反
? 灍俴笢及RTC及奪燴
每 OpenRTM-aist毛妏丹�磁ㄛRTC毛
妏勻凶扑旦氾丞匹反郔腴ㄠ勾斛猁
每 �卅月石旦玄及RTC手腎嶕褫夔
每恚杅及生奈丞扔奈申旦毛�蚚褫夔
6
RTC1
RTC2
RTC3
生奈丞
?
扔奈田奈
汁奈伙
PC2
PC1

汁奈伙及砢賃
? 汁奈伙及意�
? RT System Editor
? Eclipse及皿仿弘奶件
? GUI
? rtshell
? 戊穴件玉井日RTC毛秶郘
? CUIㄝ旦弁伉皿玄趙互褫夔ˊ赻�趙
? 赻釬汁奈伙
? 汁奈伙釬傖赻极手⺍眢
? 汁奈伙及砢賃
? RTC嶲及諉適
? RTC及戊件白奴弘伊奈扑亦件及劐載
? RTC及袨颷及劐載
? 灍俴戊件氾平旦玄及秶郘
77
RTC RTC
RTCRTC
CREATED INACTIVE
ACTIVEERROR
DEACTIVATE
ACTIVATE
RESET
RTC
RTC

RT System Editor及妏中源
? 由奈旦矢弁氾奴皮毛☆RT
System Editor★卞劐載
每由奈旦矢弁氾奴皮午反Eclipse
及釬𦲀賒醱及伊奶失它玄正奶
皿
每丟瓦亙奈ˇ☆它奴件玉它★ˇ
☆由奈旦矢弁氾奴皮毛嶱仁★
ˇ☆公及坻★
每 ☆RT System Editor★毛腢亼
8

? 垀咡及生奈丞扔奈田互�勾井日卅中�磁反袚樓�I燴
每生奈丞扔奈田午反灍俴笢及RTC及奪燴毛俴丹扔奈田
? localhost (赻煦赻旯)
? 犯白巧伙玄匹localhost毛𨈘坰仄ㄛ生奈丞扔奈田奈互逃�今木
木壬袚樓今木月
? Mac匹反祥撿磁互丐月及匹ㄛ生奈丞扔奈田奈毛お�允月ゴ卞
RTSE毛お�仄凶源互中中
? 生奈丞扔奈田卞お�仄凶RTC互腎嶕今木化中木壬傖髡
? ConsoleIn反
? ☆/localhost/云妏中及PC靡.host_cxt/ConsoleIn0.rtc★
午中丹靡ゴ匹生奈丞扔奈田奈卞腎嶕今木化中月反內?
? 靡ゴ及腎嶕伙奈伙毛劐載允月仇午手��g
? rtc.conf
9

? System Editor毛嶱中化RT扑旦氾丞毛�摩允
月
- File > Open On-Line System Editor手仄仁反汁奈伙田奈
奻及示正件 (衵�)
- 丟奶件申亙奈卞諾及☆System Diagram★互桶尨今木月
? 生奈丞扔奈申旦申亙奈井日玉仿永弘ㄕ玉伕永
皿
每瞳蚚允月RTC毛允屯化桶尨
? 禾奈玄午禾奈玄毛玉仿永弘ㄕ玉伕永皿匹諉適
每桶尨今木月母奶失伕弘反OK
10

? 允屯化及RTC毛ACTIVATE
? ConsoleIn及它奴件玉它卞☆Please
Input number★午桶尨
每羥絞卅杅趼毛⻌木月午
ConsoleOut�卞桶尨
每 RTC嶲及籵陓互俴歹木凶仇午互煦井
月
? DEACTIVATE允月�磁反ㄛ硌鍔毛
冞勻化井日ConsoleIn卞杅趼毛冞月
斛猁互丐月
每ㄗscanf⻌薯渾切卞卅勻化中月ㄘ
ACTIVATE DEACTIVATE
11

OpenRTM-aist悝�蚚怢�扑立亙伊奈正
? Loader.bat毛灍俴
每扑立亙伊奈正
每 �砑斥亦奶旦氾奴永弁
每戊件玄伕奈仿
? 允屯化諉適仄化ACTIVATE
? 斥亦奶旦氾奴永弁匹紱釬
? 戊件玄伕奈仿GUI匹弇离支諉揖本件扔毛復庲
扑立亙伊奈正 �砑斥亦奶旦氾奴永弁
戊件玄伕奈仿GUI
http://ysuga.net/?p=133
?
12

怢�扑立亙伊奈正及笢旯
? RT System Editor匹桶尨
�砑斥亦奶旦氾奴永弁
戊件玄伕奈仿
扑立亙伊奈正囀及伕示永玄
醴㻢厒僅
政婓弇离
諉揖本件扔
斥亦奶旦氾奴永弁⻌薯
13

灍�1ㄝ怢�卞硌鍔毛冞勻化心方丹
? 狟�及MobileRobot及RTC反痄�伕示永玄扑立亙伊奈正囀及怢�毛桶仄化中月
醴㻢厒僅
?☆vel★
?
TimedVelocity2D倰
政婓弇离
?☆pos★
?
TimedPose2D倰
諉揖本件扔
?☆bumper★
?
TimedBooleanSeq倰
14
? 怢�卞眻筳午隙�及硌鍔毛肮媆卞冞曰ㄛ公及�匹什月什月隙月�釬毛今六
化心方丹

RTC皿伕弘仿立件弘及霜木
? RTC Builder卞方月旦弗伙玄件戊奈玉及汜傖
? 旦弗伙玄件戊奈玉及杻隅及奶矛件玄甩件玉仿卞黃赻及戊奈玉毛袚樓
? on_initialized???CREATED->INACTIVE
? on_activated???INACTIVE->ACTIVE
? on_deactivated???ACTIVE->INACTIVE
? on_execute???ACTIVE袨颷匹笚ヽ腔卞網壬木月
? 戊件由奶伙仄灍俴
15

RTC Builder
? 由奈旦矢弁氾奴皮毛RTC Builder卞劐載
每 Builder Editor匹ㄛRTC及嘎跡ㄗ旦弗伙玄
件ㄘ戊奈玉毛釬傖匹五月
? Builder Editor毛嶱仁
每 RTC互厥勾屯五☆奶矛件玄甩件玉仿★互灍
蚾今木化中月及匹ㄛ公木毛�摩仄化赻煦及
戊奈玉毛船仄煋戈
16

RTC Builder
? 皿伕斥尼弁玄靡及⻌薯
每 MyController
? 賒醱狟窒及正皮毛ピ曰杸尹
卅互日斛猁卅ロ�毛⻌薯
17

RTC Builder
? 價掛正皮
斛猁ロ�毛⻌薯
18

RTC Builder
? 失弁氾奴申氾奴正皮
1.
?onExecute毛腢亼
2.
?ON卞允月
19

RTC Builder
? 犯奈正禾奈玄正皮
? 犯奈正倰互�勾井日剠中�磁反RTM_ROOT虐噫劐杅互偞隅今木化剠中
? 扑旦氾丞及��偞隅支ㄛ~/.bashrc卅升毛復庲ㄝ斛猁卞方勻化反婬お�ㄝ
? TimedVelocity2D反TimedVector2D午嶲綃中支允中ㄐㄐ
堤薯禾奈玄毛袚樓禾奈玄靡毛�摩
禾奈玄及倰毛劐載
禾奈玄及末奈旦戊奈玉奻及劐杅靡毛⻌薯 20

RTC Builder
? 晟惤正皮
C++毛腢亼
21
? 價掛正皮卞𥽋月 (狟卞旦弁伕奈伙)
戊奈玉汜傖

RTC Builder
? MyController皿伕斥尼弁玄卞末奈旦戊奈玉互汜
傖今木月
每 Builder Editorㄗ淩氏笢及它奴件玉它ㄘ反寯元化方中
22

RTC及末奈旦戊奈玉毛�勾仃月
? Eclipse反籵都ㄛ赻煦及石奈丞犯奴伊弁玄伉眻狟
及workspace白巧伙母卞伐奈弁旦矢奈旦毛釬月
? Win卅日 C:Users交奈扒靡workspace
? Linux卅升卅日/home/交奈扒靡/workspace
? 伐奈弁旦矢奈旦囀卞ㄛ釬傖仄凶RTC及末奈旦戊奈
玉毛�勾仃月仇午互匹五月
23

CMake卞方月皿伕斥尼弁玄汜傖
? CMake毛お�
? CMakeLists.txt毛
CMake卞玉仿永弘
ㄕ玉伕永皿
24

ROBOTECH2012
?RT立玉伙它巨失琌�頗
CMake
? 堤薯白巧伙母由旦卞build毛袚樓
? RTC及白巧伙母互§＃/workspace/MyController§及�磁
? §＃/workspace/MyController/build§午中丹白巧伙母毛釬月
? Configure毛挹允午白巧伙母釬傖復庲及母奶失伕弘互堤月及匹OK
2012/7/11
25

CMake2.8
? 申伙玉虐噫毛腢亼
每 Visual Studio 12 2013毛腢亼
每 Use default native compilers毛腢
亼
? 喪中桶尨互堤月互謁木內
☆Generate★毛挹允
每 Visual Studio蚚皿伕斥尼弁玄白央
奶伙互汜傖今木月
26

Mac支Linux卅日
? 眕狟及戊穴件玉毛湖勾
? cd $HOME/workspace/MyController # RTC及白巧伙母卞痄�
? mkdir build?# build犯奴伊弁玄伉釬傖
? cd build # build犯奴伊弁玄伉卞痄�
? cmake ../ # cmake允月
? make #仇仇匹戊件由奶伙
? 嘉中RTCB毛妏勻化中月�磁ㄛMac及�磁反ㄛRTC及目永母奈白央奶伙毛𤩸五𡥼尹月斛猁互丐月
? RTC及靡ゴ毛$ModuleName午允月午???
? RTC及犯奴伊弁玄伉/include/$ModuleName/$ModuleName.h毛嶱仁
27
#include <rtm/Manager.h>
#include <rtm/DataFlowComponentBase.h>
#include <rtm/CorbaPort.h>
#include <rtm/DataInPort.h>
#include <rtm/DataOutPort.h>
#include <rtm/idl/BasicDataTypeSkel.h>
#include <rtm/idl/ExtendedDataTypesSkel.h>
#include <rtm/idl/InterfaceDataTypesSkel.h>
#include <rtm/idl/BasicDataTypeSkel.h>
#include <rtm/idl/ExtendedDataTypesSkel.h>
#include <rtm/idl/InterfaceDataTypesSkel.h>
#include <rtm/Manager.h>
#include <rtm/DataFlowComponentBase.h>
#include <rtm/CorbaPort.h>
#include <rtm/DataInPort.h>
#include <rtm/DataOutPort.h>

Visual Studio
? build/src/MyController.sln白央奶伙毛
母皮伙弁伉永弁
每 Visual Studio互お�允月
每恚杅及皿伕斥尼弁玄互湔婓
每 MyController??RTC掛极
每 MyControllerComp???RTC毛�g极及
失皿伉弗奈扑亦件午仄化灍俴允月凶戶及
皿伕斥尼弁玄
? MyController皿伕斥尼弁玄
每 MyController.cpp毛嶱仁
28

Visual Studio
? MyController::onExecute憝杅
? RTC互ACTIVE袨颷及�磁卞笚ヽ腔卞
網壬木月
? 灍俴笚ヽ反摽匹偞隅
? 仇仇卞笚ヽ腔卞網壬木月屯五秶郘失
伙打伉朮丞脹毛�扴
29
RTC::ReturnCode_t
?MyController::onExecute(RTC::UniqueId
?ec_id)
?
{
?

? m_velocity.data.vx
?=
?0.05;
?//
?田永白央卞𤩸煋戈
?

? m_velocity.data.vy
?=
?0;
?

? m_velocity.data.va
?=
?1.0;
?

? m_velocityOut.write();?//
?犯奈正毛冞陓
?

? return
?RTC::RTC_OK;
?
}

2棒啋厒僅及犯奈正倰
? TimedVelocity2D???正奶丞旦正件皿葆五2棒啋ⅸ醱匹及
厒僅云方太褒厒僅
? tm : Time倰???正奶丞旦正件皿
? sec : unsigned long倰???鏃
? nsec : unsigned long倰???瓜用鏃
? data : Velocity2D倰???ㄡ棒啋ⅸ醱匹及厒僅云方太跪
厒僅
? vx : double倰???X嵞源砃厒僅 (�g弇m/s)
? vy : double倰???Y嵞源砃厒僅 (�g弇m/s)
? va : double倰???跪厒僅 (�g弇rad/s)
筳俴源砃
X
牟
Y
30

痄�伕示永玄卞硌鍔毛冞月
? 𣶹勻化ㄛTimedVelocity2D倰及劐杅☆vel★
及跪丟件田卞失弁本旦允月蕣反???
每 vel.data.vx???X嵞源砃厒僅 [m/s]
每 vel.data.vy???Y嵞源砃厒僅 [m/s]
每 vel.data.va???Z嵞源砃厒僅 [rad/s]
每犯奈正倰互升氏卅�婖极卅及井眭月卞反ㄛIDL白央
奶伙毛掂戈
每籵都反ㄛC:Program Files (x86)OpenRTM-
aist1.1rtmidl卞丐月
每 TimedVelocity2D反ㄛExtendedDatatype.idl匹
隅膽今木化中月ㄝ
X
牟
Y
31
Linux支Mac卅日ㄛ
?
/usr/include/openrtm-?坼1.1/rtm/idl
?
手仄仁反ㄛ
?
/usr/local/include/openrtm-?坼1.1
?
/rtm/idl

IDL白央奶伙
? 左皮斥尼弁玄硌砃晟惤卞劐
𡥼褫夔卅奶件正奈白尼奈旦
隅膽晟惤
? C++, Java, Python卞劐𡥼
? 黃赻及犯奈正倰毛隅膽允月
卞反IDL毛𤩸中化RTC
Builder卞掂心煋引六月
? CORBA及⻌嬡𤩸支它尼皮扔
奶玄毛統蕉卞仄化仁分今中ㄝ
32

?
?
?
?/*!
?

?
?
?
?
?*
?@struct
?TimedVelocity2D
?

?
?
?
?
?*
?@brief
?Time-?坼stamped
?version
?of
?Velocity2D.
?

?
?
?
?
?*/
?

?
?
?
?struct
?TimedVelocity2D
?

?
?
?
?{
?

?
?
?
?
?
?
?
?Time
?tm;
?

?
?
?
?
?
?
?
?Velocity2D
?data;
?

?
?
?
?};

?
?
?
?/*!
?

?
?
?
?
?*
?@struct
?Velocity2D
?

?
?
?
?
?*
?@brief
?Velocities
?in
?2D
?cartesian
?space.
?

?
?
?
?
?*/
?

?
?
?
?struct
?Velocity2D
?

?
?
?
?{
?

?
?
?
?
?
?
?
?///
?Velocity
?along
?the
?x
?axis
?in
?metres
?per
?second.
?

?
?
?
?
?
?
?
?double
?vx;
?

?
?
?
?
?
?
?
?///
?Velocity
?along
?the
?y
?axis
?in
?metres
?per
?second.
?

?
?
?
?
?
?
?
?double
?vy;
?

?
?
?
?
?
?
?
?///
?Yaw
?velocity
?in
?radians
?per
?second.
?

?
?
?
?
?
?
?
?double
?va;
?

?
?
?
?};

灍俴
? 生奈丞扔奈申旦及お�復庲
? RTC及灍俴
每 MyControllerComp毛衵弁伉永弁
每 ☆犯田永弘↙奶件旦正件旦釬傖★匹灍俴
? MobileRobotSim.bat毛灍俴允月午扑立亙伊奈
正及心お�
? RT System Editor匹及諉適ㄛACTIVE趙
33

灍�2ㄝ怢�及�五毛捼淕
? 戊件白奴弘伊奈扑亦件辻夔毛�允
每戊件白奴弘伊奈扑亦件午反ㄛ灍俴笢
及RTC毛捼淕允月凶戶及辻夔
? 瞰ㄩ秶郘必奶件及捼淕
? 戊件白奴弘伊奈扑亦件辻夔毛樓尹
化灍俴笢卞MyController及辻夔毛
捼淕允月
筳俴源砃
X
牟
Y
34

RTC Builder
? Eclipse及由奈旦矢弁氾奴皮毛
RTC Builder卞婬劐載
? 由永弗奈斥巨弁旦皿伕奈仿及
RTC.xml白央奶伙毛母皮伙弁
伉永弁允月
每珂幻升釬傖仄凶ロ�互�嶕今木
化中月
35

RTC Builder
? 戊件白奴弘伊奈扑亦件正皮
每 velocity_x 午中丹戊件白奴弘伊奈扑亦件毛袚樓
36

袚樓仄凶戊件白奴弘伊奈扑亦件
? velocity_x : double倰
每劐杅靡: velocity_x
每犯白巧伙玄�: 0.05
? velocity_theta : double倰
每劐杅靡: velocity_theta
每犯白巧伙玄�: 1.0
37

RTC Builder
? 掀廌母奶失伕弘
每仇仇匹反☆Generated★毛腢亼
每價掛腔卞☆Merge★毛腢亼
? 陔仄中戊奈玉及劐載萸及心毀茬
每 Generated反陔仄中戊奈玉�匹奻𤩸五今木月及匹ㄛ赻煦及�⻌仄凶戊奈玉互秏尹月
? 田永弁失永皿白央奶伙互丐月 (白央奶伙靡藺帣卞゜葆互⻌月) 及匹陑饜猁曰引
六氏
38

灍�2ㄝ怢�及�五毛捼淕
? 戊件白奴弘伊奈扑亦件辻夔毛�允
每戊件白奴弘伊奈扑亦件辻夔毛樓尹化灍俴笢卞
MyController及辻夔毛捼淕允月
RTC::ReturnCode_t
?ec_id)
?
{
?

? std::cout
?<<
?"Vx="
?<<
?m_velocity_x
?
?<<
?std::endl;
?

? std::cout
?<<
?"Vtheta="
?<<
?m_velocity_theta
?<<
?std::endl;
?

?=
?m_velocity_x;
?

?=
?0;
?

?=
?m_velocity_theta;
?

? m_velocityOut.write();
?

?
?return
?RTC::RTC_OK;
?
}
筳俴源砃
X
牟
Y
39

灍俴
? RTC及灍俴
每 MobileRobotSim.bat毛灍俴允月午扑立亙伊奈正及心お�
? RT System Editor狟窒卞Configuration View卞腢亼笢及RTC及
戊件白奴弘互桶尨今木月及匹劐載仄化☆羥蚚★毛腢亼允月ㄗ羥
蚚仄卅中午毀茬今木卅中ㄘ
40

灍�3ㄝ弇离及龰腕
? 政婓弇离毛犯奈正禾奈玄井日忳仃龰勻化戊件末奈伙卞桶尨允月
醴㻢厒僅
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Visual Studio
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2012/7/11
47
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Visual Studio
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每犯奈正禾奈玄⻌堤薯
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每戊件白奴弘伊奈扑亦件
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今日卅月逃桯
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仍ラ�丐曰互午丹仍介中引仄凶
絁宒頗扦SUGAR SWEET ROBOTICS
楪?衶䀝
@ysuga (RTM及仇午午井手�五引允)
ysuga@sugarsweetrobotics.com
http://sugarsweetrobotics.com
http://ysuga.net
54

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