![SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.
? recv関数でデータを受信する
42
int
numReceived;
char
receiveBuffer[DEFAULT_BUFFER_LEN];
int
receiveBufferLength
=
DEFAULT_BUFFER_LEN;
!
//
データを受信する。numReceivedには受信したデータのバイト数が入る。
receiveBufferには受信データが入る。
numReceived
=
recv(clientSocket,
receiveBuffer,
receiveBufferLength,
0);
if
(numReceived
>
0)
{
//
正常に受信したなら表示する。
printf("
#
Bytes
received:
%dn",
numReceived);
}](https://image.slidesharecdn.com/random-140922231714-phpapp01/85/-42-320.jpg)
![SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.
? send関数でデータの送信
43
int
numReceived;
char
receiveBuffer[DEFAULT_BUFFER_LEN];
int
receiveBufferLength
=
DEFAULT_BUFFER_LEN;
!
sendResult
=
send(clientSocket,
receiveBuffer,
numReceived,
0);
if
(sendResult
==
SOCKET_ERROR)
{
//
送信失敗なら終了する。
printf("
#
Send
failed
with
error:
%dn",
WSAGetLastError());
closesocket(clientSocket);
WSACleanup();
return
1;
}
printf("
#
Bytes
sent:
%dn",
sendResult);
//
送信成功なら表示する。](https://image.slidesharecdn.com/random-140922231714-phpapp01/85/-43-320.jpg)
ネットワーク通信入门
- 1. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ネットワークを用いた通信 株式会社SUGAR SWEET ROBOTICS 菅 佑樹 1
- 2. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 自己紹介 2
- 3. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 自己紹介 ? 菅 佑樹 (Yuki Suga) ? 2012?～ 株式会社SUGAR SWEET ROBOTICS代表取締役 ? 2010?～2012 株式会社リバスト ? 2007?～2010 早稲?田?大学総合機械?工学科助?手 (菅野研) 3 http://ysuga.net http://sugarsweetrobotics.com
- 4. ! ? 2007?～2010 早稲?田?大学総合機械?工学科助?手 SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 林業機械支援システム 学習適応する コミュニケーション ロボット 4 http://www.sugano.mech.waseda.ac.jp 正面ステレオ カメラ 収穫マニピュレータ 下方カメラ走行台車 車いす搭載型 ロボットアーム いちご収穫ロボット 岐阜県?早稲田大学WABOT-?‐HOUSE 研究所による 前川製作所との共同研究
- 5. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ? 2010?～2012 株式会社リバスト 5 アメリカMobile スイス Robot社 移動台車 Pioneerシリーズ Neuronics社 Katana ロボットアーム カナダ Inuktun社 探索ロボット フランス Aldebaran Robotics社 NAO http://revast.co.jp
- 6. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ? 2012?～ 株式会社SUGAR SWEET ROBOTICS ? http://sugarsweetrobotics.com – ロボットの受託開発?コンサルティング – RTミドルウエアに関する開発 – ロボット?用ミドルウエアに関する講演 6
- 7. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. コンテンツ ? 通信とは何か？ ? プロトコルとは何か？ ? TCP/IPとは何か？ ? TCP通信の実際 ? ソケット通信ライブラリ ? Winsock2 ? 実習 7
- 8. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 通信とは何か 8
- 9. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 通信とは何か ? 通信（＝Communication） ? ２者（もしくはそれ以上）の間で情報を共有すること ? 日常会話も通信 ? 壁画も通信 ? どうやって，何を媒介として通信するか，が問題 9
- 10. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. プロトコル（通信規約） ? どのようなルール（フォーマット）で情報を伝達するか，の約束 ? 会話に用いられる言語もプロトコル ? 通信速度や，データのアライメントもプロトコル ? 電線を使った通信なら，電圧やケーブルの太さ，コネクタ形 状もプロトコル 10
- 11. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. たとえば ? RS232C ? D Sub 9pin, 25pinコネクタ ? PCとターゲットの１対１を想定 ? 調歩同期式通信なら3線で通信（入力と出力とコモン端子） ? +3Vから+15Vで０（スペース） ? -3Vから-15Vで１（マーク） ? 通信速度は9600bps, 19200bps, 38400bps, 115200bpsなどから選択 ? スタートビット幅，ストップビット幅，データ長，パリティチェック，通 信制御線の有無 11
- 12. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. たとえば ? CAN (Controller Area Network) ? 2線式通信．2線間の電位差で”0”, “1”を決める ? 最大1Mbps ? バス型通信（複数台接続） ? ID（アドレス）で機材の判別 ? 同時にバスにアクセスしようとするとハードウエアで自動的に判別可能 12 120Ω 120Ω デバイスA ! CANコントローラ デバイスB ! CANコントローラ デバイスC ! CANコントローラ
- 13. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. データをどう解釈するか？ ? RS232Cならば，単純に8ビットのデータが一つ送られてくるのみ． 連続してデータを送り続ければ良い ? CANならば最大8バイトのデータに，送り手のアドレス情報も加わる ? いずれにせよ，このデータをどう解釈するかは自由 ? その解釈のルールもプロトコル 13
- 14. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ? 文字列でデータを送受信 ? 改行コードが送られるまで受信 ? １行の文字列によって動作をする ? メリット ? Tera Termなどのターミナルソフトウエアで確認できる ? 注意点 ? データが長くなる ? (125はデータで1バイトだが，文字列では3文字3バイト) ? 文字列を数値に変換するコストがかかる ? 文字コードの問題 (ASCII以外の場合) ? 改行コードの問題 (CRかLFか，CRLFか) 14 キャラクタベースプロトコル
- 15. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. バイナリプロトコル ? サーボモータのコントローラのプロトコル ? CAN想定 ? 1バイト目：ロボットへの指令の種類 ? 2バイト目以降：指令に必要なデータ ? メリット ? データが短く，効率的 ? 注意点 ? デバッグがしづらい（ツールを作れば問題無し） ? エンディアン（バイトオーダー） 15 D0 (命令) D1以降のデータ 1 (サーボON/OFF) D1が1ならON，D1が0ならOFF 2 (目標速度指令) D1, D2で2バイト(16bit)の指令値．ビッグエンディアン．1023で最大 速度．最上位ビットが回転方向 3 (目標位置指令) D1, D2, D3, D4で4バイト(32bit)の指令値．ビッグエンディアン． 4 (トルク指令) D1, D2で2バイトの指令値．ビッグエンディアン．1023で最大トル ク．最上位ビットが回転方向
- 16. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. プロトコルの階層性 ? RS232CやCANで送ったデータを，上位のプロトコルでどう解釈するか ? プロトコルには階層性がある ? ちょうど封筒のようなモノ．封筒の中身がデータで，解釈は上位のプロトコル に任せる ? たとえば??? 16 プロトコル1 プロトコル2 プロトコル2 物理的プロトコル ネットワーク的 アプリケーション的 電圧 通信速度 どこから？ 何の命令か？ どこへ？
- 17. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. TCP/IPとは何か 17
- 18. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. OSI参照モデル アプリケーション層 プレゼンテーション層 セッション層 トランスポート層 ? コンピュータの通信 機能を階層構造に分 割したモデル (ISO) ネットワーク層 18 データリンク層 物理層
- 19. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. Ethernet ? イーサーネット ? Ether = エーテル???ど こにでもある ? 普段，有線LANと称している のはこれ ? 物理層+データリンク層の通 信 ? MACアドレス 19 アプリケーション層 プレゼンテーション層 セッション層 トランスポート層 ネットワーク層 データリンク層 物理層
- 20. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. IPとは何か ? IP (インターネットプロトコル） ルータ0.1.1 ? IPアドレス ? パケットのルーティング ルータ0.0.1 20 アプリケーション層 プレゼンテーション層 セッション層 トランスポート層 ネットワーク層 データリンク層 物理層 ホスト1 0.0.1.1 ホスト2 0.0.1.2 ホスト3 0.0.1.3 0.0.1.4 0.1.1.2 ホスト5 0.1.1.4 0.1.1.1
- 21. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. TCPとは何か ? TCP (Transmission Control Protocol) ? 到達確認と誤り訂正，順序訂正 ? ポート番号 ! ! ! ! ! ! ! ? TCP/IPを使えば高信頼かつ柔軟な ホスト間の通信が可能になる 21 アプリケーション層 プレゼンテーション層 セッション層 トランスポート層 ネットワーク層 データリンク層 物理層 ホスト1 0.0.1.4 ホスト2 0.0.1.2 ホスト5 0.1.1.1 80 3306 ウェブサーバ データベース
- 22. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. TCP/IP通信を使うRT機器 RT = Robotics Technologies (ロボット技術） 22
- 23. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. Ethernetとマイコン ? マイクロコントローラの高性能化 ? EthernetとTCP/IPをサポートするコントロー ラが増えた ? ドライバ不要 ? プラットフォーム依存性（言語?OS）が低い ? IPアドレス等の設定が必要 ? サポートする技術がある (Bonjourなど) 23
- 24. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 市販の汎用マイコン等 ? arduinoやmbedなどのホビー向けマイコン 製品 ? arduino, mbed, netduino, GR-SAKURA… ? Raspberry-PiやBeagle Boardなどの小型組 み込みLinuxボード ? Raspberry-Pi, Armadillo, Beagle Bone Black 24
- 25. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. センサ，コントローラ等 ? レーザースキャナ ? 北陽電機 ? UST-10LX, USB-20LX等 ? SICK株式会社 ? LMS500等 ? モータコントローラ ? イクシスリサーチ ? iMCs06等 25
- 26. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. PC ロボット機器 ? Mobile Robot Pioneerシリーズ ? RS232CでPCと通信 ? クライアント用ライブラリが充実 26 RS232C クライアント コントローラ （マイコン） センサ等モータ
- 27. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ロボット機器 27 コントローラ （マイコン） PC センサ等モータ RS232C PC サーバ クライアント ? Mobile Robot Pioneerシリーズ ? 付属のサーバープログラムを実行するとTCP/IPを使った遠隔操 作が可能 ? クライアントプログラムは変更不要
- 28. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ロボット機器 28 頭部 RS485等サーバPC コントローラ （マイコン） センサ等モータ クライアント ? Aldebaran Robotics NAO ? 頭部でLinuxサーバープログラムが自動実行される ? ロボットのIPアドレスの設定等は，ブラウザで可能 ウェブサーバ IE等ブラウザ
- 29. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. TCP通信の実際 29
- 30. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ソケット通信 ? TCP/IP通信のエンドポイントを「ソケッ ト」と呼ぶ ? OSごとに実装が違うが大きな流れは一緒 ? UNIX, Linux (POSIXライブラリ) ? Windows (Winsockライブラリ) ? 様々な言語でソケット通信が可能 ? C++, Python, Java, C#, VB, MATLAB… 30
- 31. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. サーバ側 1.ソケット生成（socket） 2.ソケット登録（bind） 3.ソケット接続準備（listen） 4.ソケット接続待機（accept） 5.受信?送信（recv / send） 6.ソケット切断（close） 31
- 32. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. クライアント側 32 1.ソケット生成（socket） 2.ソケット接続要求（connect） 3.受信?送信（recv / send） 4.ソケット切断（close）
- 33. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. TCP ? TCPソケットに必要な情報 ? サーバー側 ? ポート番号 ? クライアント側 ? ポート番号 ? サーバーのIPアドレス 33 サーバー 0.1.1.1 3306 ! アプリ クライアント 0.0.1.2
- 34. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 34 サーバー側クライアント側 ソケット作成 socket ソケット登録 bind ソケット接続準備 listen ソケット接続待機 accept ソケット作成 socket ソケット接続要求 connect 通信用ソケット 送受信 (send / recv) ソケット切断 close 切断
- 35. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. Winsock2 35
- 36. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. サーバ側 36
- 37. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ヘッダーファイル ? winsock2.hやws2tcpip.hをインクルードする ? ws2_32.libをリンクする 37 // ソケットライブラリを使うためのヘッダー #include <winsock2.h> #include <ws2tcpip.h> #include <tchar.h> // ソケットライブラリを使うためのライブラリのリンク #pragma comment (lib, "Ws2_32.lib") ! // 標準的なC言語のヘッダー #include <stdio.h> #include <stdlib.h>
- 38. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. WSAStartup 38 ? WSAStartupを実行する必要がある． ? 終了時はWSACleanupを実行する // #1. WSAStartup関数を呼び出し、ソケット通信を開始する // この関数を読んだ場合、プログラムはWSACleanup関数を // 呼んで終了する必要がある。 WSADATA wsaData; result = WSAStartup(MAKEWORD(2, 2), &wsaData); if (result != 0) { // 失敗するとゼロ以外の値が返る printf(" # WSAStartup failed with error: %dn", result); return INVALID_SOCKET; }
- 39. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. // #2.3 ソケットの作成 listenSocket = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0); if (listenSocket == INVALID_SOCKET) { printf("socket failed with error: %ldn", WSAGetLastError()); WSACleanup(); return INVALID_SOCKET; } 39 ? socket関数でソケットを作成する
- 40. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 40 ? サーバーが待機するソケットの設定を初期化する ? 重要なのはTCPのポート番号 ! struct sockaddr_in addr; ! addr.sin_family = AF_INET; addr.sin_port = htons(27015); addr.sin_addr.S_un.S_addr = INADDR_ANY; ! // #2.4 Bind result = bind(listenSocket, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)); if (result == SOCKET_ERROR) { printf("bind failed with error: %dn", WSAGetLastError()); closesocket(listenSocket); WSACleanup(); return INVALID_SOCKET; }
- 41. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ? listen関数で接続の準備 ? accept関数で接続待機 41 // #2.5 Listen result = listen(listenSocket, SOMAXCONN); if (result == SOCKET_ERROR) { printf("listen failed with error: %dn", WSAGetLastError()); closesocket(listenSocket); WSACleanup(); return INVALID_SOCKET; } ! // #2.6 Accept clientSocket = accept(listenSocket, NULL, NULL); if (clientSocket == INVALID_SOCKET) { printf("accept failed with error: %dn", WSAGetLastError()); closesocket(listenSocket); WSACleanup(); return INVALID_SOCKET; }
- 42. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ? recv関数でデータを受信する 42 int numReceived; char receiveBuffer[DEFAULT_BUFFER_LEN]; int receiveBufferLength = DEFAULT_BUFFER_LEN; ! // データを受信する。numReceivedには受信したデータのバイト数が入る。 receiveBufferには受信データが入る。 numReceived = recv(clientSocket, receiveBuffer, receiveBufferLength, 0); if (numReceived > 0) { // 正常に受信したなら表示する。 printf(" # Bytes received: %dn", numReceived); }
- 43. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ? send関数でデータの送信 43 int numReceived; char receiveBuffer[DEFAULT_BUFFER_LEN]; int receiveBufferLength = DEFAULT_BUFFER_LEN; ! sendResult = send(clientSocket, receiveBuffer, numReceived, 0); if (sendResult == SOCKET_ERROR) { // 送信失敗なら終了する。 printf(" # Send failed with error: %dn", WSAGetLastError()); closesocket(clientSocket); WSACleanup(); return 1; } printf(" # Bytes sent: %dn", sendResult); // 送信成功なら表示する。
- 44. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. クライアント側 44
- 45. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ヘッダーファイル ? winsock2.hやws2tcpip.hをインクルードする ? ws2_32.libをリンクする 45 // ソケットライブラリを使うためのヘッダー #include <winsock2.h> #include <ws2tcpip.h> #include <tchar.h> // ソケットライブラリを使うためのライブラリのリンク #pragma comment (lib, "Ws2_32.lib") ! // 標準的なC言語のヘッダー #include <stdio.h>
- 46. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. WSAStartup 46 ? WSAStartupを実行する必要がある． ? 終了時はWSACleanupを実行する // #1. WSAStartup関数を呼び出し、ソケット通信を開始する // この関数を読んだ場合、プログラムはWSACleanup関数を // 呼んで終了する必要がある。 WSADATA wsaData; result = WSAStartup(MAKEWORD(2, 2), &wsaData); if (result != 0) { // 失敗するとゼロ以外の値が返る printf(" # WSAStartup failed with error: %dn", result); return INVALID_SOCKET; }
- 47. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. struct sockaddr_in addr; ! server.sin_family = AF_INET; server.sin_port = htons(27015); server.sin_addr.S_un.S_addr = inet_addr(“127.0.0.1”); ! // #2 ソケットの作成 clientSocket = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0); if (clientSocket == INVALID_SOCKET) { printf("socket failed with error: %ldn", WSAGetLastError()); WSACleanup(); return INVALID_SOCKET; } 47 ? ソケットの設定を初期化する ? 接続先のアドレスとTCPのポート番号
- 48. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ? サーバーが待機するソケットの設定を初期化する ? 重要なのはTCPのポート番号 // #3 ソケットの接続 result = connect(clientSocket, (struct sockaddr *)&server, sizeof(server)); if (result != 0) { printf("socket failed with error: %ldn", WSAGetLastError()); WSACleanup(); return INVALID_SOCKET; } 48
- 49. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. TCP/IP通信設定 ? サーバ側のIPアドレス?ポート番号を知る ? サーバ側でのipconfig / ifconfigコマンド ? 説明書をよく読む ? そもそも相手のPCや機器と通信が可能か？ ? pingコマンドで確認する ? ファイアーウォールの設定を確認する 49
- 50. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 実習 50
- 51. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 実習内容 ? サーバー&クライアントのプログラム ? サーバー側 ? 27015番のTCPポートで待機 ? 命令によって異なる音声をならす ? クライアント側 ? サーバーに接続する ? サーバは自マシンで動く (IPアドレスは127.0.0.1固定） ? キーボード入力によって異なる命令を送信 51
- 52. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. これをインストールして下さい ? Visual Studio 2013 Express Edition for Windows Desktop ? http://www.visualstudio.com/ downloads/download-visual-studio-vs# d-express-windows-desktop ? Tera Term (ターミナルソフト) 52
- 53. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. キーボード入力 数値1～9 受信確認 プロトコル ? テキストベースのプロトコル ? SND*の4バイト「*」には数値が入る 53 S N D 1．．．． S N D 9 C:WindowsMedia o 再生 ．．．． Ring01.wav C:WindowsMedia Ring09.wav k .
- 54. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 実習手順 1.データを受信し表示するプログラムを作る ? 一般的なターミナルソフトからデータを送信する 2.受け取ったデータによって処理を変える ? これもターミナルソフトでテスト 3.データを送信するプログラムを作る ? ２つのプログラムを統合する 54
- 55. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. Visual Studioの基本的操作 55
- 56. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. Visual Studio 2013 ? Visual Studio 2013 for Windows Desktopを開く ? 初めて起動する人は登録が必要 ? ファイル＞新しいプロジェクトを 選択 ? テンプレート＞Visual C++を選択 ? Win32 コンソール アプリケー ションを選択 ? 名前を「TelnetServer」とする 56
- 57. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. アプリケーションの設定 ? 左のメニューからアプリ ケーションの設定を選ぶ ? 追加のオプション＞空の プロジェクトをチェック ? SDLチェックを外す ? 「完了」を押す 57
- 58. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ファイルの追加 ? 画面右の「ソリューショ ンエクスプローラ」の 「ソースファイル」を 右クリック ? 追加＞新しい項目 ? C＋＋ファイルを選択 ? 名前を「main.cpp」と する 58
- 59. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. main.cppを書く ? 追加資料を元にmain.cppを編集する． 59
- 60. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. ビルド ? メニュー＞ソリューションのビルド 60
- 61. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 実行 ? メニュー＞デバッグ＞デバッグ開始 61
- 62. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. サーバー側のプログラム 62
- 63. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. テスト方法 ? kadai1プログラムをビルドして実行 ? Tera TermでIPアドレス「127.0.0.1」の27015番ポー トに接続する ? キーボードでabcと打ってリターン ? 実行中のプログラムに3バイト受信と表示される 63
- 64. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. Tera Termの使い方 ? ホストを127.0.0.1 (サーバーのアドレスに） ? TCPポートを27015に ? サービスをTelnetに 64
- 65. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. どうしてもうまくいかない ? ファイアーウォールをOFFにして試してみ ましょう（インターネットに繋いだままだ とやや危険です．自己責任でお願いします） ? http://windows.microsoft.com/ja-jp/ windows/turn-windows-firewall-on- off#turn-windows-firewall-on-off= windows-7 65
- 66. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. サーバー側 受信したデータによって分岐する 66
- 67. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. テスト方法 ? kadai2プログラムをビルドして実行 ? Tera TermでIPアドレス「127.0.0.1」の27015番ポートに 接続する ? キーボードでsnd1と打ってリターン ? C:Windowsmediaring01.wavが再生される ? キーボードでsnd2と打ってリターン ? C:Windowsmediaring02.wavが再生される ? キーボードでsnd3と打ってリターン ? C:Windowsmediaring03.wavが再生される 67
- 68. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. サーバー側 snd*に対応させる 68
- 69. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 「snd*」に対応させる ? もしsndから始まらないならエラー ? 数字は１ケタと仮定 ? ４文字目のデータは数字 ? 数字の文字コードから48を引くと数値に なる 69
- 70. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. テスト方法 ? kadai3プログラムをビルドして実行 ? Tera TermでIPアドレス「127.0.0.1」の27015番ポートに接続す る ? キーボードでsnd1と打ってリターン ? C:Windowsmediaring01.wavが再生される ? キーボードでsnd2と打ってリターン ? C:Windowsmediaring02.wavが再生される ? キーボードでsnd3と打ってリターン ? C:Windowsmediaring03.wavが再生される ? ???snd9まで試す 70
- 71. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. クライアント側 71
- 72. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. テスト方法 ? kadai3プログラムをビルドして実行（サーバーが起動） ? kadai4プログラムをビルドして実行（自作クライアントが起動） ? IPアドレス「127.0.0.1」の27015番ポートに接続する ? プログラムは自動的にsnd1と送信する． ? ok.の3文字が返ってくれば成功 72
- 73. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. クライアント側 キーボード入力で分岐 73
- 74. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 課題 ? キーボード入力の数値を判別 ? 0から9ならばsnd*として送信 ? qならば終了 74
- 75. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. テスト方法 ? kadai3プログラムをビルドして実行（サーバーが起動） ? kadai5プログラムをビルドして実行（自作クライアントが起動） ? IPアドレス「127.0.0.1」の27015番ポートに接続する ? クライアント側の黒いウィンドウをアクティブにし，「１」と打ってEnter すると，クライアント側はsnd1と送信するので，音声がなる． ? 同様に1から9まで試す． 75
- 76. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 発展編 76
- 77. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 発展編 ? ソフトウエアのメンテナンス性を良くする ? サーバー側 ? フレームワーク化する ? クライアント側 ? ライブラリ化する ? ヘッダーとDLLを配布すれば誰でも使えるように ? 複数の言語に対応させる ? GUI作成，ウェブやDBとの連携，数値計算など，言語ごと に向き不向きがある ? 複数の開発者に使ってもらうなら複数の言語対応を ? C++, Python, Java, C#, MATLAB, LabVIEW 77
- 78. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 発展編 ? 複数のプラットフォームに対応させる ? Windows ? Linux (OSX) ! ? 移植性の高いコードにする ? ソケット通信用ミドルウエアを使う ? boost, ACEなど ? OS依存性の低い言語を使う ? .NET Framework, Java, Pythonなど 78
- 79. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. 発展編 ? オープンなプロトコルに対応させる ? 独自プロトコル開発は車輪の再発明 ? プロトコルの慎重な設計は難しく，問題が発覚した後の変更が困難 ? オープンな規格への対応で複数の言語?OS対応になる ? ロボット系で一般的に使われるインターネット上での分散制御用プロトコル ? XML-RPC, JSON-RPC ? CORBA, DDS ? ロボット用ミドルウエア ? OpenRTM-aist ? Win, Linux, OSX ? C++, Python, Java, C# ? ROS ? Linux, OSX ? C++, Python, Java, C#, Haskell ? ORiN ? Win, Linux ? .NET framework対応 (C++, C#, VB, Python, Java,…) 79
- 80. SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD. おわりに ? 質問等?サポートページ ? http://sugarsweetrobotics.com/ネットワーク通信の基礎/ 80