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Similar to 2008-12-07_PTAM_Kansai.AR (17)
2008-12-07_PTAM_Kansai.AR
- 3. 自己绍介
- 4. masayashi です
- 6. よろしくおねがいします
- 7. それでは本题
- 8. 笔罢础惭？
- 9. Parallel Tracking And Mapping 笔罢础惭？
- 10. Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces , Georg Klein and David Murray, ISMAR 2007.
- 14. PTAMのあれこれ ?著者：Georg Klein ? コンピュータビジョンの研究者 ? Oxford大学のポスドク ?出典：ISMAR ? AR分野で最も権威ある国際大会 ? 2007年度の大会での Best Paper Award
- 21. 環境を取り込む f(i) f(i+1) f(i+2) camera Real Object 3Dマップ空間 特徴点の対応付け ?環境のマップを3D空間上に構築（マッピング） google：structure from motion
- 22. 人间すげえ
- 23. Parallel Tracking and Mapping ?トラッキングとマッピングを並列処理 トラッキングスレッド マッピングスレッド 毎フレーム実行 数十フレームごとに 実行
- 24. 结果
- 25. 结果
- 26. ソースコード公開！ ?http://www.robots.ox.ac.uk/ gk/PTAM/ ?非商用ライセンス ?実行までは少し手間がかかります ? 先人の報告を参考にすれば（たぶん）大丈夫！ ? 笔罢础惭で検索！トライ！
- 28. 実際のところ、どうなの？ ? ちょうすごい ? アルゴリズム自体は既存のものがベース ? 単体ではARに生かし切れない（私見） ? どこに何を出すべきか、という問題 ? 他の技術との組み合わせに期待
- 29. 今回話さなかったこと SLAM ／ カメラ位置姿勢推定 ／ FAST特徴点検出器 ／ キーフレームベースでのマッピング ／ エピポーラ探索に 基づくマップへの特徴点登録 ／ バンドル調整 ／ カメラ パラメータ推定 ／ レンズ歪み補正 ／ モデルベースト ラッキング ／ 起動時の初期化で行っていること ／ 四段 階層画像による高速化 ／ トラッキング失敗による自己位 置消失からの復帰方法 ／ 具体的な特徴点の対応付けアル ゴリズム ／ 粗-密の二段階トラッキング ／ etc... 興味のある人は論文を読もう！
- 30. その後… ? 特徴としてエッジを考慮 ? G 碍濒别颈苍先生の次回作にご期待ください！