Robotica collaborativa
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Breve introduzione alla robotica collaborativa
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Robotica collaborativa
- 1. La robotica collaborativa A CURA DELL’ING. BUTTOLO MARCO
- 2. Introduzione ai robot collaborativi • Un robot collaborativo (coBot) è un robot di nuova generazione che si sposta bene con il concetto di Industria 4.0. • Diversamente da un classico robot manipolatore industriale, un cobot non ha bisogno di barriere • Infatti un robot industriale tradizionale non è collaborativo in quanto lavora rinchiuso in una gabbia di sicurezza ed autonomamente svolge le sue mansioni ripetitive in modo rapido e preciso. La gabbia serve per mettere in sicurezza il robot ma soprattutto il personale.
- 3. Introduzione ai robot collaborativi • Infatti tali robot sono grossi e potenti e sarebbe molto pericoloso se un operatore dovesse entrare nella gabbia mentre il robot opera. • Per questo motivo si accede all’area di lavoro del robot solo quando esso è fermo/spento e quindi la zona (la cella di lavoro) è ritenuta sicura. • Un robot collaborativo invece è sicuro, facile da utilizzare, pensato per lavorare con la stessa forza e velocità del suo collega (un essere umano). Chiaramente un cobot è più lento e potente di un robot tradizionale.
- 4. Introduzione ai robot collaborativi • Di seguito un esempio di robot tradizionale:
- 5. Introduzione ai robot collaborativi • Di seguito un esempio di cobot:
- 6. Introduzione ai robot collaborativi • Particolare di un giunto del robot YUMI:
- 7. Introduzione ai robot collaborativi • Particolare end-effector del robot YUMI:
- 8. Introduzione ai robot collaborativi • Particolare programmatore manuale robot YUMI:
- 9. Introduzione ai robot collaborativi • Ci sono quattro classi di requisiti di sicurezza che un robot collaborativo deve rispettare: • Arresto di sicurezza controllato • Guida manuale • Controllo di velocità • Limitazione di forza e potenza
- 10. Introduzione ai robot collaborativi E’ possibile «istruire» un cobot manualmente prendendolo letteralmente per mano e tracciando una traiettoria nello spazio. Il robot collaborativo memorizzerà i punti attraversati della traiettoria in modo tale da poterla ripetere in maniera indipendente. Tale auto apprendimento è permesso grazie a sofisticati algoritmi di I.A ed in particolare grazie all’utilizzo del deep learning (reti neurali) Anche il controllo della forza di un cobot è un elemento essenziale. Infatti, tali robot sono programmati per fermarsi se incontrano una certa resistenza. Si fermano appena registrano un valore eccessivo di forza nei giunti del braccio.
- 11. Esempi robot collaborativi Di seguito vengono forniti alcuni esempi di robot collaborativi: • TALOS, robot collaborativo umanoide di dimensioni umane sviluppato dalla PAL Robotics azienda leader nel settore. E’ in grado di sollevare carichi fino a 6Kg, pesa 95 kg e possiede 32 GDL (Gradi Di Libertà ). • YUMI, robot dell’ABB. Dotato di due braccia (una variante con un solo braccio) con 7 g.d.l, ed in grado di sollevare un carico massimo di 0,5 kg. • UR3, UR5, UR10 della Universal Robots. Semplici da programmare, in grado di sollevare fino a 3Kg, 5Kg, 10Kg rispettivamente.
- 12. GRAZIE MILLE PER LA LETTURA