131106 03 i-rex2013
- 2. Kobuki ? Yujin Robotics社から発売されている 研究用移動ロボット – 対向2輪型自動ロボット – センサ ? バンパ ? 崖センサ ? ドックセンサ（赤外線） – Digital I/O、RS232C、LED、ボタン – 掃除機能はついていません（笑 ? 実習で使用するKobukiはRaspberry Piを搭載しKobukiAIST コンポーネン トが動作しています。 2
- 3. Raspberry Pi ? Linuxが動作する小型ボード ? SDメモリからブート ? 仕様 – – – – CPU: ARM HDMI、ビデオ、オーディオ USBx2、ネットワーク メモリ：512MB sshでログイン可能 ID: pi PASS: raspberry ? 配布したRaspberryPiはSDメモリ にホスト名が記載してあります。 ? <ホスト名>.local でアクセス可能 – Avahi、Bonjourの機能による ? ID：pi, PASS: raspberry でsshロ グイン可能 ホスト名.local でアクセス可能 – TeraTermなどでssh接続してくださ い ホスト名 3
- 4. RaspberryPi拡張ボード PiRT-Unit ? RaspberryPiのGPIOを 利用し種々のIOを提供 – AD x4 ? Phidgetセンサ接続可能 – – – – – – DA x2 I2C x2 PWM x1 (RCサーボ用) XBee用コネクタ x1 RS232C (XBeeと排他) DC入力（RaspberryPiにも電源供給可能） 4
- 5. PiRT-Unit学習キット ? PiRT-Unit＋Phidgetで 手軽にセンサやアクチ ュエータをRTコンポー ネント化 ? 2タイプ 学習キット＃1 – Phidget Sensor Kit #1 – Phidget Sensor Kit #2 ? シリアルコンソール – Xbee #1に付属 – USBシリアル変換器 #2 に付属 学習キット＃2 5
- 8. チュートリアル ? RaspberryPiの基本 – http://openrtm.org/openrtm/node/5269 ? PiRT-Unit – http://openrtm.org/openrtm/node/637 8